机械工程控制基础系统的性能指标与校正
机械工程控制理论基础 实验报告 附小结与心得
《机械控制理论基础》——实验报告班级：学号：姓名：目录实验内容实验一一阶环节的阶跃响应及时间参数的影响P3 实验二二阶环节的阶跃响应及时间参数的影响P9 实验三典型环节的频率特性实验P15 实验四机电控制系统的校正P20 实验心得…………………………………………P23实验一 一阶环节的阶跃响应及时间参数的影响● 实验目的通过实验加深理解如何将一个复杂的机电系统传递函数看做由一些典型环节组合而成，并且使用运算放大器来实现各典型环节，用模拟电路来替代机电系统，理解时间响应、阶跃响应函数的概念以及时间响应的组成，掌握时域分析基本方法 。
● 实验原理使用教学模拟机上的运算放大器，分别搭接一阶环节，改变时间常数T ，记录下两次不同时间常数T 的阶跃响应曲线，进行比较（可参考下图：典型一阶系统的单位阶跃响应曲线）。
典型一阶环节的传递函数：G （S ）=K （1+1/TS ） 其中： RC T = 12/R R K =典型一阶环节的单位阶跃响应曲线：● 实验方法与步骤1）启动计算机，在桌面双击“Cybernation_A.exe ”图标运行软件，阅览使用指南。
2）检查USB 线是否连接好，电路的输入U1接A/D 、D/A 卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D 、D/A 卡的AD1输入。
检查无误后接通电源。
3）在实验项目下拉框中选中本次实验，点击按钮，参数设置要与实验系统参数一致，设置好参数按确定按钮，此时如无警告对话框出现表示通信正常，如出现警告表示通信不正常，找出原因使通信正常后才可继续进行实验。
● 实验内容1、选择一阶惯性环节进行实验操作由于一阶惯性环节更具有典型性，进行实验时效果更加明显。
惯性环节的传递函数及其模拟电路与实验曲线如图1-1： G （S ）= - K/TS+1RC T = 12/R R K =2、（1）按照电子电路原理图，进行电路搭建，并进行调试，得到默认实验曲线图1-2图1-2（2）设定参数：方波响应曲线（K=1 ；T=0.1s ）、（K=2；T=1s ），R1=100k Ω 3、改变系统参数T 、K （至少二次），观察系统时间响应曲线的变化。
机械工程控制基础(第6章-系统的性能指标与校正)
3 校准仪器
使用校准仪器对系统 进行精确的校准。
校正过程
1
准备
确保校正过程中的所有设备和仪器都处于正常工作状态。
2
收集数据
通过测量系统输出和输入数据来获得基准值。
3
校准
根据收集到的数据，对系统进行必要的校准。
校正的重要性
1 提高系统性能
通过校正系统，可以 提高系统的准确性和 稳定性。
2 降低风险
3 节省成本
校正可以减少系统故 障和意外事故的风险。
通过校正，可以提高 系统效率，减少能源 和材料的浪费。
校正的挑战
1 复杂性
系统可能由许多复杂的组件和控制算法组成，使校正变得复杂。
2 不确定性
不确定的环境条件和参数变化可能会对校正结果产生影响。
3 时间和资源
校正过程需要投入大量时间和资源，特别是对于大型系统。
机械工程控制基础
欢迎来到机械工程控制基础的第6章：系统的性能指标与校正。让我们一起探 索系统性能的重要性以及如何校正它们来提高效率和可靠性。
系统的性能指标
1 高效性
2 准确性
确保系统可以高效地执行指定的任务。
确保系统输出与预期目标保持一致。
3 响应速度
系统对输入的快速响应能力。
4 稳定性
系统在各种工况下可靠地运行。
系统的校正
1 目标设定
确定校正所需的目标和标准。
2 数据收集
通过测量和观察收集系统的当前性能数 据。
3 误差分析
4 调整过程
分析数据并确定系统存在的误差和偏差。
制定和执行校正方法，对系统进行必要 的调整。
校正方法
Байду номын сангаас
1 调整参数
机械工程控制基础实验指导书
《机械工程控制基础》实验指导书青岛科技大学前言机械工程控制基础是针对过程装备与控制工程专业而开设的一门专业基础课，主要讲解自动控制原理的主要内容，是一门理论性较强的课程，为了帮助学生学好这门课，能够更好的理解理论知识，在课堂教学的基础上增加了该实验环节。
《机械工程控制基础》实验指导书共编写了4个实验，有实验一、典型环节模拟研究实验二、典型系统动态性能和稳定性分析实验三、控制系统的频率特性分析实验四、调节器参数对系统调节质量的影响《机械工程控制基础》实验指导书的编写主要依据“控制工程基础”教材的内容，结合本课程教学大纲的要求进行编写。
利用计算机和MATLAB程序完成实验。
注：1）每个实验的实验报告均由5部分组成，最后一部分“实验数据分析”或“思考题”必须写。
2）每个实验所记录的图形均需标出横轴和纵轴上的关键坐标点。
目录实验一典型环节模拟研究 (4)一、实验目的二、实验要求三、实验原理四、实验内容及步骤五、实验报告要求实验二典型系统动态性能和稳定性分析 (7)一、实验目的二、实验要求三、实验原理四、实验内容及步骤五、实验报告要求实验三控制系统的频率特性分析 (9)一、实验目的二、实验要求三、实验原理四、实验内容及步骤五、实验报告要求实验四调节器参数对系统调节质量的影响 (11)一、实验目的二、实验要求三、实验原理四、实验内容及步骤五、实验报告要求附录一：MATLAB6.5的使用 (13)实验一典型环节模拟研究一、实验目的1．熟悉各种典型环节的阶跃响应曲线2．了解参数变化对典型环节动态特性的影响。
二、实验要求1．观测并记录各种典型环节的阶跃响应曲线2．观测参数变化对典型环节阶跃响应的影响，测试并记录相应的曲线三、实验原理1．惯性环节（一阶环节），如图1-1所示。
(a) 只观测输出曲线(b) 可观测输入、输出两条曲线图1-1 惯性环节原理图2．二阶环节，如图1-2所示。
或图1-2 二阶环节原理图3．积分环节，如图1-3所示。
机械工程控制基础(复习要点)
1
1
2）峰值时间：响应曲线达到第一个峰值所需 的时间。
tp d 1 2 n
3）最大超调量 M p ：常用百分比值表示为：
Mp x0 (t p ) x0 () x0 ( )
( / 1 2 )
第四章 频率特性分析
1、频率响应与频率特性
频率响应：线性定常系统对谐波输入的稳态响应。 幅频特性：线性定常系统在简谐信号激励下，其稳 态输出信号和输入信号的幅值比，记为A(ω)； 相频特性：线性定常系统在简谐信号激励下，其稳 态输出信号和输入信号的相位差，记为φ(ω)； 频率特性：幅频特性与相频特性的统称。即：线性 定常系统在简谐信号激励下，其稳态输出信号 和输入信号的幅值比、相位差随激励信号频率 ω变化特性。记为
G B s 1 Gk s G q s
第三章 时间响应分析
1、时间响应及其组成 时间响应：系统在激励作用下，系统输出随 时间变化关系。 时间响应可分为零状态响应和零输入响应或 分为自由响应和强迫响应。 零状态响应：“无输入时的系统初态”为零 而仅由输入引起的响应。 零输入响应：“无输入时的系统初态”引起 的自由响应。 控制工程所研究的响应往往是零状态响应。
K 增益 T 1Fra bibliotekn 时间常数 n 固有频率
阻尼比
6)一阶微分环节： G s s 1 7)二阶微分环节： G s s 2 s 1
2 2
8)延时环节： G s e s
7、系统各环节之间的三种连接方式：
串联：
G s Gi s
G ( j ) A e
j
频率特性又称频率响应函数，是激励频率ω的函数。 频率特性：在零初始条件下，系统输出y(t)的傅里叶 变换Y(ω)与输入x(t)的傅里叶变换X(ω)之比，即 Y j G ( j ) A e X
机械工程控制基础29_二阶系统的性能指标
机械工程控制基础29_二阶系统的性能指标二阶系统是指具有两个自由度的机械工程控制系统。
在控制系统理论中，衡量系统性能的指标有许多，比如超调量、调节时间、稳态误差等。
下面将详细介绍二阶系统的性能指标。
一、超调量：超调量是指过渡过程中输出量超过稳态值的最大偏离量。
对于二阶系统而言，其超调量可以通过过冲幅值与稳态值的差进行计算。
具体公式如下：超调量(%)=(过冲幅值-稳态值)/稳态值×100超调量主要反映了系统在过渡过程中的动态性能，是指标中最容易获取的。
二、调节时间：调节时间是指系统输出量从初始稳态值到达稳态值所需要的时间。
对于二阶系统而言，其调节时间通常从过渡过程的时间t1开始计算。
具体公式如下：调节时间=t2-t1其中，t2表示系统输出量进入超定态的时刻。
三、上升时间：上升时间是指系统输出量从初始稳态值到达稳态值所需要的时间，也即是调节时间的一部分。
对于二阶系统而言，上升时间是系统输出量从过渡过程的时间t1到达过冲幅值和稳态值之间的时间间隔。
四、峰值时间：峰值时间是指系统输出量达到过冲幅值或者偏离过冲幅值最远的时刻。
对于二阶系统而言，峰值时间是系统从过渡过程的时间t1到达过冲幅值的时间间隔。
五、稳态误差：稳态误差是指系统输出量在稳态下与期望输入量之间的偏差。
对于二阶系统而言，稳态误差可以通过比较系统稳态值与期望输入量来计算。
稳态误差主要反映系统的静态性能，也即系统对于不同输入的输出表现。
综上所述，二阶系统的性能指标主要包括超调量、调节时间、上升时间、峰值时间和稳态误差。
这些指标可以通过理论计算、仿真分析和实验测试等方法来获取，用于评估和比较不同二阶系统的控制性能。
在实际应用中，根据具体需求和控制要求，可以通过调整系统参数和控制策略等来改善系统的性能指标，并使系统能够更好地满足要求。
机械控制工程基础6.1
(1)相位裕度g；
(2)幅值裕度Kg ；
(3)复现频率wm及复现带宽0~wm ； (4)谐振频率wr及谐振峰值Mr ,
Mr=Amax(单位阶跃输入)；
(5)截止频率wb及截止带宽(简称带宽) 0~wb 。
10/28
2011年11月
g 180 (wc )
K g dB 20 lg K g 20 lg G( jwg )H ( jwg )
是
G1 ( s )
X o1(s) X i1 ( s)
s
1 1
G2 ( s)
Xo2(s) Xi2(s)
1 3s
1
试比较这两个系统的带宽，并证明，带宽大的系统反应速度 快，跟随性能好。
Xi(s)
1 Xo(s) Xi(s)
1 Xo(s)
s
3s
系统Ⅰ
17/28
系统Ⅱ
2011年11月
G1 ( s )
%Bode diagram clear all; close all; tic； T1=1; T2=3; num=[1]; den1=[T1 1]; g1=tf(num,den1); den2=[T2,1]; g2=tf(num,den2);
bode(g1,’r’,g2,’b’) %两系统的Bode图的绘制及线条颜色设置 grid on legend(‘T_1=1s’,‘T_2=3s’); toc;
0.4
2011年11月
2、稳态性能指标
对系统，特别对控制系统的基本要求之一是
所谓准确性，它指过渡过程结束后，实际的输出 量与希望的输出量之间的偏差——稳态误差，这
是稳态性能的测度。关于系统的稳态误差的基本 概念、分析与计算 ，也已经在第三章中进行了详 细的讨论。
机械控制工程理论基础课程教学大纲
“机械控制工程理论基础”课程教学大纲英文名称：Elements of Mechanical Control Theory课程编号：MACH3435学时：56（理论学时：40 实验学时：16 课外学时：20）学分：3适用对象：机械类、动力类本科生先修课程：高等数学，理论力学，电工电子技术使用教材及参考书：[1] 董霞、陈康宁、李天石.机械控制理论基础.西安交通大学出版社,2005.ISBN 7-5605-2041-3.[2] 董景新等.控制工程基础（第二版）.清华大学出版社，2003.ISBN: 9787302063872[3] [美] Katsuhiko Ogata著，卢伯英、于海勋译．现代控制工程（第三版）．电子工业出版社，2000.ISBN 7-5053-5395-0/TN.1247.一、课程性质和目的性质：专业基础目的：1．培养学生从动态和系统的角度建立机械系统数学模型的能力；2．培养学生对机械控制系统进行动态分析的能力；3．培养学生对机械控制系统的设计能力和综合能力；4．培养学生使用计算机仿真能力；5．培养学生系统分析能力和综合能力。
二、课程内容简介机械控制理论是研究“控制论”在“机械工程”中应用的科学，本课程主要介绍机械控制工程的基本概念、机电系统数学模型的建立、机电控制系统的时域分析和频域分析、机电控制系统的稳定性分析和机电控制系统的设计和校正。
通过课程教学和实验，培养学生对机电控制系统进行动态分析的能力和综合能力。
三、教学基本要求1．了解机电系统的数学模型并掌握基本的建模方法；2．掌握机电控制系统时域分析方法；3. 掌握机电控制系统的频域分析方法；4. 掌握机电控制系统稳定性分析方法；5. 初步掌握机械控制系统设计和校正方法。
四、教学内容及安排第一章：绪论1．理解“机械工程控制”的基本含义，本课程的特点，以及学习本课程的目的与任务；2．初步建立系统、反馈、控制、闭环系统等的基本概念。
《机械工程控制基础》课程标准
《机械控制工程》课程标准课程编码：（暂缺）适用专业：机电一体化、机械制造及自动化（三年制）学时：64开课学期: 第三学期一、课程性质《机械控制工程》课程是我院机电一体化、机械制造及其自动化专业必修的职业技术课程，本课程的作用是通过学习性的工作任务教学方式，采取情境教学方法培养学生具有相应的自动控制理念和综合分析能力。
本课程是使学生掌握机械控制系统的基本概念和自动控制系统分析、设计(校正)的基本方法，初步掌握系统实验技能，学会运用Matlab进行控制系统辅助分析设计的方法，为专业课的学习和进一步深造打下必要的理论基础，掌握必要的基本技能。
本课程所覆盖的知识面较宽，既有较深入的理论基础知识，也有较广泛的专业背景知识，因而，它在学员知识结构方面将起到加强理论深度和拓展知识广度的积极作用。
二、课程培养目标本课程的培养目标是：（一）知识目标1、掌握自动控制系统的两种基本形式的特点2、掌握线性系统的传递函数描述方法3、掌握控制系统时域分析方法4、了解控制系统的根轨迹法5、掌握控制系统的频域分析法6、掌握控制系统的校正和采样控制7、熟练运用Matlab软件（二）素质目标1、通过典性的工作任务教学方式，培养学生严谨求实的工作态度，爱岗敬业，对待工作和学习一丝不苟、精益求精的精神。
2、具备团队协作能力，吃苦耐劳、诚实守信的优秀品质。
具有较强的事业心和责任感，具有良好的心理素质和身体素质。
3、具有理论联系实际的良好学风，具有发现问题、分析问题和解决问题的能力，以及理论联系实际的能力。
（三）能力目标1、运用所学的机械控制知识，可以分析控制系统的性能指标。
2、运用所学的机械控制的相关知识进行简单的设备校正。
3、具有一定的独立分析问题和解决问题的能力。
4、具有认真负责的工作态度和严谨细致的工作作风。
三、与前后课程的联系（一）与前续课程的联系：前导课程：《高等数学》、《电工基础》、《模拟电子技术》、《传感器与自动检测》、《电机与电气控制》等（二）与后续课程的联系：后续课程：《电气传动新技术》、《生产过程自动控制实训》、《电机调速》、《EDA技术》、《电子产品创新设计》等四、课程内容标准和要求根据专业课程目标和涵盖的工作任务要求，确定课程内容和要求，说明学生应获得的知识、技能与态度。
机械工程控制基础4_机械工程控制论的研究任务
机械工程控制基础4_机械工程控制论的研究任务
1.控制系统设计：机械工程控制论需要研究和设计机械系统的控制系统，包括选取合适的传感器和执行器，建立数学模型，确定控制策略等。
这需要综合考虑机械系统的结构、性能要求以及工作环境等因素，以实现
系统的稳定、高效运行。
2.控制系统分析：机械工程控制论要研究和分析机械系统中的控制系统，包括控制系统的稳定性、鲁棒性、响应速度等性能指标的分析。
通过
分析控制系统的性能，可以对系统进行改进和优化，提高系统的工作效果。
3.控制系统优化：机械工程控制论要研究和优化机械系统中的控制系统，包括控制参数的优化、控制算法的改进等。
通过优化控制系统，可以
提高系统的控制性能、节约能源、减少成本等。
4.控制器硬件设计：机械工程控制论还需要研究和设计控制系统中的
硬件部分，包括控制器的选型、硬件电路设计等。
这需要充分考虑控制系
统的要求，选择合适的硬件设备，并进行电路设计和调试，以实现控制系
统的功能。
5.控制系统应用：机械工程控制论还需要研究控制系统在实际机械工
程中的应用。
这包括研究控制系统在不同机械系统中的适用性、可行性等，并针对具体的应用场景进行改进和优化。
综上所述，机械工程控制论的研究任务主要包括控制系统设计、控制
系统分析、控制系统优化、控制器硬件设计以及控制系统的应用研究。
通
过这些任务的研究，可以为机械工程的控制部分提供理论基础和技术支持，提高机械系统的控制性能和效率。
机械工程控制基础系统的性能指标与校正
精度
系统输出与真实值之间的差 异。
重复性
系统在相同条件下重复执行 相同任务的能力。
灵敏度
系统对输入变化的相应程度。
分辨率
系统能够感知和响应输入变化的最小差异。
稳定性
系统在不同工况下保持输出的一致性和可靠性。
校正方法的分类
校正方法可以根据校正对象和过程的不同进行分类。常见的方法包括：硬件调整、软件校准和参 数校准。
1 硬件调整
通过调整机械组件和传感器的物理结构，来优化系统的性能。
2 软件校准通过改变控制软 Nhomakorabea的参数和算法，来提高系统的性能。
3 参数校准
通过调整系统参数和设备设置，来优化系统的性能。
校正过程与步骤
校正的过程包括准备、执行和验证。关键步骤包括：收集基准数据、调整校准元件、比较校准结果和验 证系统性能。
系统通过维持一致的输出来实现稳定性，并 尽量减少误差和波动。
2 精度
机械系统在测量和控制方面的准确性。
3 可靠性
系统在长时间运行中的可靠程度，包括故障 率和寿命。
4 响应速度
系统对输入变化的快速反应能力。
校正的作用和意义
校正是保证机械工程控制基础系统性能准确可靠的关键步骤。它可以帮助消除误差、优化系统效 能，并确保输出与期望值保持一致。
1 消除误差
校正可以减少由于测量和控制设备的不准确性引起的误差。
2 优化系统效能
通过校正，我们可以最大程度地提高系统的稳定性、精度和响应速度。
3 输出一致性
校正确保系统的输出与期望值保持一致，提高产品的质量和工作效率。
常见的机械工程控制基础系统性能指标
在机械工程中，一些常见的性能指标包括：精度、重复性、灵敏度、分辨率和稳定性。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
k4
0，
即G(s) k4s ，则可消除干扰N(s)对输出结果的影响。
k1k2
机械工程控制基础
第六章系统的性能指标与校正
小结： 本章讲述了系统的性能指标以及校正的几种
类型，重点讲解了串联校正的几种形式、原理、 频率特性及设计方法，略讲了PID校正、反馈校 正及顺馈校正的特点及案例。
作业： 6.3、6.4、6.8
一、相位超前校正
相位超前校正是利用校正环节的相位超前补偿原系统的相位 滞后，以增大校正后系统的相位裕度，也使得系统剪切频率 增大，提高了系统的快速性。
机械工程控制基础
第六章系统的性能指标与校正
机械工程控制基础
相位超前校正示例：
第六章系统的性能指标与校正
①稳定，相位裕度不够 ②稳定，相位裕度足够
①不稳定 ②稳定
机械工程控制基础
第六章系统的性能指标与校正
(dB) 0
0° -90°
相位滞后环节的Bode图
机械工程控制基础
第六章系统的性能指标与校正
校正前后系统的开环Bode图对比：
校正前：
增益幅度=-8dB
相位裕度γ=-20°
系统不稳定
校正后： 增益幅度=11dB 相位裕度γ=40° 系统稳定
机械工程控制基础
机械工程控制基础
第六章系统的性能指标与校正
6.2系统的校正
校正（或称补偿）：就是指在系统中增加新的环节，以改善 系统的性能的方法。
示例分析：
机械工程控制基础
第六章系统的性能指标与校正
机械工程控制基础
第六章系统的性能指标与校正
校正的分类：
•根据校正环节在系统中的联接方式划分，有串联校正、反 馈校正和顺馈校正； •根据校正装置的构成元件划分，有无源校正和有源校正； •根据校正环节的特性划分，有超前校正和滞后校正以及滞 后—超前校正。
机械工程控制基础
第六章系统的性能指标与校正
机械工程控制基础
第六章系统的性能指标与校正
第六章 系统的性能指标与校正
本章主要内容
6.1 系统的性能指标 6.2 系统的校正 6.3 串联校正 6.4 PID校正 6.5 反馈校正 6.6 顺馈校正
机械工程控制基础
第六章系统的性能指标与校正
6.1系统的性能指标
机械工程控制基础
第六章系统的性能指标与校正
1）串联校正：校正装置与前项通道串联。
串联校正是应用最广泛的校正方法，它设计简单，易 于实现。串联校正装置常置于系统前向通道的能量较 低的部位，以减少功率损耗。
机械工程控制基础
第六章系统的性能指标与校正
2）反馈校正（并联校正）：校正装置与系统按反馈方式连接。 分为：位置反馈校正 和速度反馈校正。
例6-6 1）系统a中 GB(s)0.02550s50
s220.3（ 1 3 36 1.） 6 1.2s6 2 （ 23.6 1） 2 2
50 s(0.05s+1)
0.31； 6 n 31.62
M pex p/(1 2) 1% 0 0 3% 5
2）系统b中 GB(s)s22(01（ 351 0)s） .2 6（ 3 2.16） 22
机械工程控制基础
第六章系统的性能指标与校正
例6-9 某系统控制方框图如图（a）
现设计校正环节G(s)进行校正（如图b），试问G(s)取多少 时，可消除干扰N(s)对输出结果的影响？
机械工程控制基础
若 Xi=0,系统方框图 可简化为图(c)
第六章系统的性能指标与校正
继续简化为图(d)
可见， 若
k1k2G(s) s
机械工程控制基础
第六章系统的性能指标与校正
6.6 顺馈校正
顺馈校正不改变系统的稳定性，但能降低系统的误差。
例6-8 校正前
X0
G1G2 1G1G2
Xi
校正后
X01 G G 1G 1G 22Xi 1 G G 2G 1G c2Xi
若 GcG2 1
则 X0=Xi
顺馈校正
消除偏差和误差，并保持传递函数分母不变。
机械工程控制基础 二、PI调节器
方框图
第六章系统的性能指标与校正
Bode图
机械工程控制基础 三、PID调节器
方框图
第六章系统的性能指标与校正
Bode图
机械工程控制基础
第六章系统的性能指标与校正
6.5 反馈校正
反馈校正可以改善系统性能，还可减少内扰的影响。
机械工程控制基础
第六章系统的性能指标与校正
机械工程控制基础
第六章系统的性能指标与校正
机械工程控制基础
第六章系统的性能指标与校正
-6.2dB
17 ° 原系统的开环Bode图
机械工程控制基础
第六章系统的性能指标与校正
校正后系统的开环Bode图（红线所示）
机械工程控制基础
Hale Waihona Puke 第六章系统的性能指标与校正
机械工程控制基础 二、相位滞后校正
第六章系统的性能指标与校正
机械工程控制基础
第六章系统的性能指标与校正
机械工程控制基础
第六章系统的性能指标与校正
相位超前校正设计举例——
性能要求：
(1)单位斜坡输入时，ess=0.05 (2)相位裕度γ≥50° (3)幅值裕度Kg≥10dB
解：经过相位超前校正后，系统的方框图如下：
机械工程控制基础
1.
原系统GK(s)=
第六章系统的性能指标与校正
第六章系统的性能指标与校正
机械工程控制基础
第六章系统的性能指标与校正
三、相位滞后——超前校正
机械工程控制基础
第六章系统的性能指标与校正
6.4 PID校正
机械工程控制基础
第六章系统的性能指标与校正
机械工程控制基础
第六章系统的性能指标与校正
机械工程控制基础 一、PD调节器
方框图
Bode图
第六章系统的性能指标与校正
反馈校正的信号是从高功率点转向低功率点，常采用无源校 正装置。当必须改造未校正系统某一部分特性方能满足性能 指标要求时，应采用反馈校正。
机械工程控制基础 3）顺馈校正： 有输入/扰动直接校正系统。
第六章系统的性能指标与校正
机械工程控制基础
第六章系统的性能指标与校正
6.3 串联校正
串联校正又分
•增益调整 •相位超前校正 •相位滞后校正 •相位滞后—超前校正
50 s(0.05s+1)
1+τs
2n 2(1 050 );n 31.62
若 0.023s6则1 0.69
M pex p 1 /(112) 1% 0 0 5% 系统最大超调量降低。
机械工程控制基础
例6-7
第六章系统的性能指标与校正
局部传递函数
Gd
G2 1G2Gc