堆垛机水平运行机构的设计共26页文档
堆垛机结构设计
摘要自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。
堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作，半自动操作和全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。
它由机架（上横梁，下横梁，立柱），水平行走机构，载货台，货叉及电气控制系统构成。
本文主要是通过对一套实验室教学装置为基础，以实际为参考而建立的虚拟自动化立体仓库堆垛机系统，作者主要对堆垛机的分类进行简要的介绍，对堆垛机的各个部分的结构进行详细的研究首先对不同堆垛机简介和描述，然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分的结构，完成对各个部分的受力校核。
关键词:立体仓库、堆垛机、结构、受力校核。
AbstractAutomated multi-layered storehouse, also call for automated warehouse, using three-dimensional warehouse equipment can realize warehouse top rationalization, access automation, operation to handle. Stacking machine is the core of the whole automated warehouse equipment, through manual, semiautomatic operation and automatic operation to put the goods from one place to another place in handling. It is composed of (beam in beam, support), the mobile mechanism, bills, level platform, goods fork and electrical control system structure.This paper is mainly based on a set of laboratory teaching equipment as the basis, the actual for reference and establishing virtual automated multi-layered storehouse stacker system, the author mainly to the stackers classification, a brief introduction about the parts of stacker detailed study of the structure of different stacker first introduction and description, and then through the tunnel stacker integral analysis and design of structure, various parts of each part of the complete stress checking.Keywords: Automated multi-layered storehouse，Stacker,structure，Stress checking目录第1章绪论 (1)自动化立体仓库的起源与发展 (1)课题的提出及主要任务 (2)课题的提出 (2)课题的主要任务 (2)2、分三个部分进行功能模块设计：行走机构，升降机构，货叉的伸缩机构，并详细阐述每部分设计要点与设计过程。
堆垛机系统的方案设计
1绪论自动化立体仓库是物料搬运、仓储科学的一门综合科学技术工程。
它以高层立体货架为主要标志，以成套先进的搬运设备为基础，以先进的计算机控制技术为主要手段，是实现搬运、存取机械化、自动化，储存管理现代化的新型仓库。
它具有占地面积小、储存量大、周转快的优点，是集信息、存储、管理于一体的高技术密集型机电一体化产品。
将自动化立体仓库应用在立体库中，利用它自身的优势，可以实现货物的自动存取。
1.1设计的背景及国内外设计现状1.1.1 设计背景立体仓库的产生和发展是现代物流体系发展的要求和信息技术进步的结果。
随着立体仓库的越来越多，立体仓储技术已成为一门新兴的学科。
堆垛机是自动化仓库的主要作业机械，担负着出库，入库等任务，是立体仓库的核心部件。
自动化仓库的发展就是以堆垛机的发展为主要标志的，目前巷道式堆垛机为主要发展方向。
1.1.2 堆垛机系统在国内外的设计现状目前，堆垛机产品己经走入系列化，运行噪声低，备有各种安全保护装置，调速性能好，一般都具有完善的货物位置检测和货物尺寸检测等功能。
国外立体仓库普遍采用抗干扰能力强、工作可靠的可编程控制器来控制巷道堆垛机以及出入库系统，并且用计算机进行货位管理和库存管理，仓库管理计算机与上级管理机联网并能与控制系统相接，实现在线控制。
而在堆垛机方面，不断推出具有新的物理外形和更高性能的设备。
最新的开发包括提高电子和控制技术，在使堆垛机具有更高定位精度的同时，提高搜索能力和运行速度，以期获得更短的操作周期和更大的生产能力。
目前，巷道式堆垛机的起升速度己经可以达到90m/min，运行速度达到240m/min，货叉伸缩速度达到30m/min。
在有的高度较大的立体仓库中，已采用上、下两层分别用巷道堆垛机进行搬运作业的方法提高出入库的能力。
我国是从20世纪70年代初期开始研究采用巷道式堆垛机的立体仓库。
1980年，由北京机械工业自动化研究所等单位研制建成了我国第一座自动化立体仓库，并在北京汽车制造厂投产。
堆垛机水平运行机构的设计说明
一、水平运行机构的布置形式
水平运行机构由电机、减速机、车轮组、 缓冲器等组成。它的布置形式多种多样， 图1采用的是一般卧式减速器。图2采用套 装式减速器，与车轮组安装时较简便，并 能使运行机构的总体布置紧凑。
二、车轮直径的确定
现在国内运行机构的运行速度一般取 40~80m/min，车轮直径主要根据疲劳计算轮压 选取，其计算公式为:
d一轴承内径(mm);
f——摩擦系数。
Ff
（2 G0
G D
n）
g（K
U
d 2
）（G
0
Gn）gf
2、初选电动机
在选用电动机以前，应先确定水平运 行机构按短时重复工作制决定的接电 持续率Jc值见表 。
按照满载运行选取电动机的静功率Pm:
Pm Ff V /1000 0
式中:Pm——静功率(kw); V——堆垛机的运行速度（m/min); η0——机构的总效率; 设η0=0.8。
作业：
某立库堆垛机，参数如下：
自重：G0＝4800kg载重： Gn＝700kg 提升重量：mL=1200kg 水平最大速度：Vmax＝180 m/min=3m/s 水平加减速率：a＝0.6m/s2，
垂直最大速度：Vmax＝48m/min=0.8m/s 行走轮径：D=300mm 轴径：d=60mm
摩擦系数f=0.002，机构效率为90%
起动平均加速度:
aA=V/60ta(m/s2）≤0.7m/s2
5、验算停车精度
根据制动电动机的制动力矩，计算制动时 间tB，单位为(s)。
式中: MBr电动机的制动力矩，查电动机样本。
tB （JM 0JL）nM 9.5（5 MBr 0ML）
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计设计背景：随着物流行业的快速发展，仓储管理变得越来越重要。
自动化立体仓库堆垛机作为一种高效、智能的仓储设备，可以大大提高仓库的货物存储和管理效率。
本文将详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计要求、工作原理和关键技术。
设计要求：1. 载重能力：自动化立体仓库堆垛机应具备足够的载重能力，以满足仓库中不同类型货物的堆垛需求。
设计中应考虑货物的重量、尺寸和稳定性等因素。
2. 堆垛高度：根据仓库的实际需求，自动化立体仓库堆垛机需要具备足够的堆垛高度。
设计中应考虑仓库的层高、天花板高度和堆垛机的结构限制等因素。
3. 运行速度：自动化立体仓库堆垛机应具备高效的运行速度，以提高仓库的货物处理能力。
设计中应考虑堆垛机的加速度、减速度和最大运行速度等参数。
4. 精准度：自动化立体仓库堆垛机的定位精度应达到较高水平，以确保货物的准确堆垛和取货。
设计中应考虑传感器的使用、控制系统的精度和机械结构的稳定性等因素。
5. 安全性：自动化立体仓库堆垛机的设计应具备良好的安全性能，以保障操作人员和货物的安全。
设计中应考虑安全防护装置、急停系统和故障自诊断功能等措施。
工作原理：自动化立体仓库堆垛机主要由机械结构、控制系统和传感器组成。
其工作原理如下：1. 机械结构：自动化立体仓库堆垛机通过电动驱动系统实现运动，通过机械臂或叉车等装置进行货物的堆垛和取货。
设计中应考虑机械结构的稳定性、刚度和精度等因素。
2. 控制系统：自动化立体仓库堆垛机的控制系统负责控制其运动、定位和操作。
设计中应考虑控制系统的响应速度、稳定性和可靠性等因素。
3. 传感器：自动化立体仓库堆垛机通过传感器获取货物位置、堆垛高度和环境信息等数据，以实现精准堆垛和取货。
设计中应考虑传感器的类型、精度和可靠性等因素。
关键技术：1. 机械设计：自动化立体仓库堆垛机的机械结构设计是关键技术之一。
设计中应考虑材料的选择、结构的稳定性和刚度等因素，以确保机械结构的可靠性和精度。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计一、引言自动化立体仓库堆垛机是一种用于垂直存储和搬运货物的设备，具有高效、精确和可靠的特点。
本文将详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计标准，包括结构设计、控制系统设计以及安全设计等方面。
二、结构设计1. 载货架设计自动化立体仓库堆垛机的载货架设计应考虑以下要素：- 承载能力：根据实际需求确定载货架的承载能力，确保能够安全搬运货物。
- 尺寸设计：根据货物的尺寸和堆垛机的运动范围确定载货架的尺寸，确保货物能够被准确地存储和搬运。
- 材料选择：选择高强度、耐磨损和耐腐蚀的材料，确保载货架的长期稳定性和可靠性。
2. 升降机构设计自动化立体仓库堆垛机的升降机构设计应考虑以下要素：- 升降高度：根据仓库的高度确定升降机构的设计高度，确保能够满足仓库的垂直存储需求。
- 升降速度：根据实际需求确定升降机构的速度，确保能够高效地搬运货物。
- 安全设计：设计安全装置，如限位开关和防坠落装置，确保升降机构的安全性。
3. 运动机构设计自动化立体仓库堆垛机的运动机构设计应考虑以下要素：- 运动方式：根据实际需求选择合适的运动方式，如液压驱动、电动驱动或气动驱动。
- 运动精度：设计精确的运动控制系统，确保堆垛机能够准确地定位和搬运货物。
- 节能设计：优化运动机构的设计，减少能源消耗，提高能源利用效率。
三、控制系统设计自动化立体仓库堆垛机的控制系统设计应考虑以下要素：1. PLC控制系统- 硬件选型：选择合适的PLC控制器，根据实际需求确定输入输出模块的数量和类型。
- 编程设计：编写逻辑控制程序，实现堆垛机的自动化操作，包括货物的存储、搬运和取出等功能。
- 通信接口：设计合适的通信接口，实现与上位系统的数据交互，如仓库管理系统或物流管理系统。
2. 传感器系统- 位置传感器：安装位置传感器，实时监测堆垛机的位置，确保准确的定位和搬运。
- 载货架传感器：安装载货架传感器，实时监测货物的状态，如是否存满或取空等。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计一、引言自动化立体仓库堆垛机是一种高效、智能的物流设备，广泛应用于仓储和物流行业。
其设计旨在提高货物的存储密度和搬运效率，减少人工劳动，提高物流运作的效率和准确性。
本文将详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计要求、技术参数、工作原理和安全措施。
二、设计要求1. 载重能力：堆垛机应具备足够的承载能力，能够搬运不同分量和尺寸的货物。
2. 升降高度：堆垛机应能够适应不同仓库高度的要求，具备较大的升降高度范围。
3. 堆垛速度：堆垛机应具备较高的堆垛速度，以提高物流运作的效率。
4. 精度要求：堆垛机应具备较高的定位精度，确保货物的准确堆放和取出。
5. 系统可靠性：堆垛机应具备较高的系统可靠性，能够长期稳定运行，减少故障率。
6. 环境适应性：堆垛机应能适应不同的工作环境，包括温度、湿度和灰尘等因素。
三、技术参数1. 载重能力：最大载重能力为1000kg，最小载重能力为100kg。
2. 升降高度：最大升降高度为10m，最小升降高度为2m。
3. 堆垛速度：最大堆垛速度为2m/s，最小堆垛速度为0.5m/s。
4. 精度要求：定位精度为±5mm。
5. 系统可靠性：平均无故障时间（MTBF）为5000小时，平均修复时间（MTTR）为2小时。
6. 环境适应性：工作温度范围为-20℃至40℃，相对湿度范围为30%至90%。
四、工作原理自动化立体仓库堆垛机主要由以下几部份组成：起升系统、行走系统、搬运系统和控制系统。
其工作原理如下：1. 起升系统：通过液压或者电动机驱动，实现货物的升降。
2. 行走系统：通过电动机驱动，实现堆垛机在仓库内的行走。
3. 搬运系统：通过夹具或者吸盘等装置，实现货物的搬运和堆放。
4. 控制系统：通过PLC或者计算机控制，实现堆垛机的自动化操作和监控。
五、安全措施为确保自动化立体仓库堆垛机的安全运行，需要采取以下安全措施：1. 安全感知装置：在堆垛机的周围设置激光雷达或者红外线传感器，用于检测周围环境和障碍物，以避免碰撞。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计设计自动化立体仓库堆垛机一、引言自动化立体仓库堆垛机是一种高效、智能的物流设备，用于在仓库中进行货物的储存和取出操作。
本文将详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计要求、技术参数、工作原理以及安全措施。
二、设计要求1. 载重能力：堆垛机应具备足够的承载能力，以满足仓库中货物的储存和取出需求。
2. 堆垛高度：堆垛机应能够达到预定的堆垛高度，以最大限度地利用仓库空间。
3. 堆垛速度：堆垛机的运行速度应快速高效，以提高仓库的货物周转率。
4. 精确度：堆垛机应具备高精度的定位和堆垛能力，以确保货物的准确储存和取出。
5. 可靠性：堆垛机应具备稳定可靠的工作性能，以确保长时间的连续工作。
6. 自动化程度：堆垛机应具备自动化控制系统，能够实现自动化的堆垛操作。
三、技术参数1. 载重能力：最大承载能力为5000kg。
2. 堆垛高度：最大堆垛高度为15m。
3. 堆垛速度：堆垛提升速度为0-10m/min，水平移动速度为0-20m/min。
4. 精确度：定位精度为±5mm，堆垛精度为±10mm。
5. 自动化程度：具备自动化控制系统，可与仓库管理系统实现数据交互。
四、工作原理1. 堆垛机由主体结构、提升系统、水平移动系统、控制系统等部分组成。
2. 主体结构由钢结构和传动装置组成，用于支撑和传动其他部分。
3. 提升系统采用液压或电动提升机构，用于货物的垂直提升和下降。
4. 水平移动系统采用电动或气动驱动装置，用于货物的水平移动和定位。
5. 控制系统采用PLC控制，通过传感器和编码器实时监测和控制堆垛机的运行状态。
6. 工作过程：根据仓库管理系统的指令，堆垛机自动将货物从入库区域取出并堆垛到指定位置，或将货物从堆垛位置取出并放回入库区域。
五、安全措施1. 安全防护装置：堆垛机应配备安全防护装置，包括安全门、安全光幕等，以确保操作人员的安全。
2. 报警系统：堆垛机应具备报警系统，能够在出现故障或异常情况时及时报警并停止运行。
堆垛机结构设计
堆垛机结构设计(总25页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--摘要自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。
堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作，半自动操作和全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。
它由机架（上横梁，下横梁，立柱），水平行走机构，载货台，货叉及电气控制系统构成。
本文主要是通过对一套实验室教学装置为基础，以实际为参考而建立的虚拟自动化立体仓库堆垛机系统，作者主要对堆垛机的分类进行简要的介绍，对堆垛机的各个部分的结构进行详细的研究首先对不同堆垛机简介和描述，然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分的结构，完成对各个部分的受力校核。
关键词:立体仓库、堆垛机、结构、受力校核。
AbstractAutomated multi-layered storehouse, also call for automated warehouse, using three-dimensional warehouse equipment can realize warehouse top rationalization, access automation, operation to handle. Stacking machine is the core of the whole automated warehouse equipment, through manual, semiautomatic operation and automatic operation to put the goods from one place to another place in handling. It is composed of (beam in beam, support), the mobile mechanism, bills, level platform, goods fork and electrical control system structure.This paper is mainly based on a set of laboratory teaching equipment as the basis, the actual for reference and establishing virtual automated multi-layered storehouse stacker system, the author mainly to the stackers classification, a brief introduction about the parts of stacker detailed study of the structure of different stacker first introduction and description, and then through the tunnel stacker integral analysis and design of structure, various parts of each part of the complete stress checking.Keywords: Automated multi-layered storehouse，Stacker,structure，Stress checking目录第1章绪论 (1)自动化立体仓库的起源与发展 (1)课题的提出及主要任务 (2)课题的提出 (2)课题的主要任务 (2)2、分三个部分进行功能模块设计：行走机构，升降机构，货叉的伸缩机构，并详细阐述每部分设计要点与设计过程。