智能堆垛机控制系统的设计报告
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计引言概述：自动化立体仓库堆垛机是现代仓储物流系统中的重要组成部分，其设计关乎仓库运作效率和安全性。
本文将从机械结构、控制系统、安全保护、节能环保和未来发展五个方面详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计。
一、机械结构1.1 堆垛机的起重机构：通常采用液压或电动机驱动的升降机构，能够实现货物的垂直运输。
1.2 堆垛机的移动机构：通常采用轨道或轮胎移动机构，能够实现堆垛机在仓库内的移动和定位。
1.3 堆垛机的操作机构：通常采用PLC控制系统，能够实现自动化操作和远程监控。
二、控制系统2.1 PLC控制系统：能够实现堆垛机的自动化控制和运行，提高工作效率和准确性。
2.2 传感器系统：能够实时监测货物的位置和状态，确保堆垛机的安全运行。
2.3 通信系统：能够实现堆垛机与仓库管理系统的数据交互，提高信息传递效率。
三、安全保护3.1 紧急停止装置：在发生紧急情况时能够及时停止堆垛机的运行，保护人员和货物安全。
3.2 防碰撞系统：能够监测堆垛机周围的障碍物，避免碰撞事故的发生。
3.3 防坠落系统：能够确保货物在堆垛机运输过程中不会坠落，保障仓库内部的安全。
四、节能环保4.1 节能设计：采用高效电机和液压系统，减少能源消耗，降低运行成本。
4.2 环保材料：采用环保材料设计堆垛机，减少对环境的污染。
4.3 废弃物处理：对堆垛机废弃物进行分类处理，实现资源再利用，减少对环境的影响。
五、未来发展5.1 智能化：未来堆垛机将更加智能化，能够实现自主学习和优化运行。
5.2 自动化：未来堆垛机将更加自动化，能够实现全自动化运行，减少人力成本。
5.3 高效化：未来堆垛机将更加高效化，能够实现更快速、更准确的货物运输。
结论：自动化立体仓库堆垛机的设计是一个综合性工程，需要考虑机械结构、控制系统、安全保护、节能环保和未来发展等多个方面。
只有在这些方面都得到充分考虑和优化的情况下，才能设计出高效、安全、节能的堆垛机，满足现代仓储物流系统的需求。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计一、引言自动化立体仓库堆垛机是一种高效的物流设备，用于自动化存储和取货。
本文将详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计，包括机械结构设计、控制系统设计和安全性考虑等方面。
二、机械结构设计1. 设备选型根据仓库的规模和需求，选择适合的自动化立体仓库堆垛机型号。
考虑到货物种类和重量，选择具有足够承载能力和灵活性的堆垛机。
2. 升降系统设计设计堆垛机的升降系统，包括升降机构和升降驱动装置。
采用电动升降机构，配备高效的电动驱动装置，确保升降过程平稳可靠。
3. 运动系统设计设计堆垛机的运动系统，包括水平运动和垂直运动。
采用精密的导轨和滚珠丝杠传动装置，确保运动过程准确无误。
4. 夹具设计设计适用于不同货物的夹具，确保货物在堆垛过程中的稳定性和安全性。
夹具应具有可调节的夹持力，以适应不同尺寸和重量的货物。
三、控制系统设计1. 控制方式选择选择合适的控制方式，可以采用PLC控制或者计算机控制。
根据实际需求，考虑控制精度、响应速度和可靠性等因素进行选择。
2. 控制算法设计设计堆垛机的控制算法，包括定位算法、路径规划算法和运动控制算法。
确保堆垛机能够准确、高效地完成存储和取货任务。
3. 传感器选择选择合适的传感器，用于感知货物位置、高度和夹具状态等信息。
常用的传感器包括光电传感器、压力传感器和位移传感器等。
四、安全性考虑1. 安全装置设计设计安全装置，包括急停按钮、防撞装置和防坠装置等。
确保在紧急情况下能够及时停止堆垛机的运动，并防止碰撞和坠落等意外事故的发生。
2. 安全控制策略制定安全控制策略，包括限制堆垛机的最大速度和加速度，以及设置安全区域和安全距离等。
确保堆垛机在操作过程中不会对人员和设备造成伤害。
3. 安全培训和操作规范对操作人员进行安全培训，传授正确的操作方法和注意事项。
制定操作规范，明确操作流程和安全要求，提高操作人员的安全意识和技能。
五、结论自动化立体仓库堆垛机的设计涉及机械结构设计、控制系统设计和安全性考虑等方面。
堆垛机智能化设计方案
堆垛机智能化设计方案随着工业自动化的不断发展，堆垛机在仓储物流领域的应用也变得越来越广泛。
为了提高堆垛机的工作效率和精确性，实现智能化运作，下面给出一个堆垛机智能化设计方案。
首先，我们可以引入物联网技术，将堆垛机的各个部件连接起来，实现实时监控和数据传输。
通过安装传感器和摄像头，可以实时监测堆垛机的运行状态和周围环境，确保堆垛机的安全运行。
其次，可以引入人工智能技术，对堆垛机进行智能控制。
通过对历史数据的分析和学习，可以建立起一个智能决策模型，预测堆垛机的运行效率和最优路径。
同时，可以利用机器学习算法，不断优化堆垛机的工作策略和参数，提高堆垛机的自适应能力。
再次，可以通过视觉识别技术，实现对物品的自动识别和定位。
通过训练算法，可以使堆垛机能够智能地辨识不同形状和尺寸的物品，并将其准确地放置在指定的位置上。
这样可以大大提高堆垛机的工作效率和准确性。
此外，堆垛机还可以引入大数据分析技术。
通过对堆垛机的运行数据进行实时分析和监控，可以发现潜在的问题和隐患，及时采取措施进行修复和调整。
同时，可以分析不同工作场景的数据，优化堆垛机的工作策略和参数，提升整体的运行效率。
最后，为了进一步提高堆垛机的安全性和稳定性，可以引入自主导航和避障技术。
通过激光雷达、红外传感器等设备，可以实现对环境的感知和建模，并实时规划堆垛机的运动轨迹，避开障碍物和危险区域。
这样可以确保堆垛机在工作过程中的安全性和稳定性。
综上所述，堆垛机智能化设计方案包括引入物联网技术、人工智能技术、视觉识别技术、大数据分析技术以及自主导航和避障技术。
通过这些技术的应用，可以大大提高堆垛机的工作效率、准确性和安全性，实现智能化的运作。
全自动堆垛机实验报告
全自动堆垛机实验报告全自动堆垛机实验报告引言：全自动堆垛机是一种高效、智能的物流设备，广泛应用于仓储、生产线等领域。
本文将对全自动堆垛机进行实验研究，探讨其工作原理、性能特点以及应用前景。
一、工作原理全自动堆垛机采用先进的机械结构和自动控制系统，能够实现货物的自动堆垛、取货和搬运。
其工作原理主要包括以下几个步骤：1. 感知环境：全自动堆垛机通过激光雷达等传感器感知周围环境，获取货物和堆垛架的位置信息。
2. 路径规划：根据感知到的环境信息，全自动堆垛机通过自动控制系统进行路径规划，确定最优的运动路径。
3. 堆垛操作：全自动堆垛机根据路径规划结果，将货物从指定位置取出，然后准确地堆放到目标位置上。
4. 搬运操作：当需要将货物从一个位置搬运到另一个位置时，全自动堆垛机能够根据指令进行自动搬运操作。
二、性能特点全自动堆垛机具有以下几个显著的性能特点：1. 高效率：全自动堆垛机能够实现连续、快速的堆垛和搬运操作，大大提高了物流效率。
相比人工操作，全自动堆垛机能够在更短的时间内完成相同的任务。
2. 精准度高：全自动堆垛机通过激光雷达等传感器实时感知货物和堆垛架的位置，能够实现毫米级的定位精度。
这种高精度的定位能够避免货物的损坏和误差。
3. 安全性强：全自动堆垛机采用多重安全保护措施，如安全传感器、防撞装置等，能够有效预防事故的发生。
同时，全自动堆垛机不需要人工干预，减少了工人的劳动强度和安全风险。
4. 灵活性强：全自动堆垛机能够根据不同的需求进行灵活调整和配置。
通过自动控制系统的调整，可以适应不同尺寸、重量和形状的货物。
三、应用前景全自动堆垛机在物流行业中具有广阔的应用前景。
其主要应用于以下几个方面：1. 仓储物流：全自动堆垛机能够实现仓库内货物的自动堆垛和搬运，提高了仓储效率和准确性。
尤其是在大规模仓库中，全自动堆垛机可以替代人工操作，降低人工成本。
2. 生产线：全自动堆垛机可以与生产线进行无缝对接，实现物料的自动供应和搬运。
基于PLC的堆垛机控制系统设计
基于PLC的堆垛机控制系统设计基于PLC的堆垛机控制系统设计摘要：堆垛机是一种广泛应用于各个领域的自动化物流设备。
在堆垛机运行过程中，控制系统起着至关重要的作用。
本文基于PLC（可编程逻辑控制器）为堆垛机设计了一套控制系统，以提高堆垛机的自动化程度、工作效率和安全性。
关键词：PLC；堆垛机；控制系统；自动化；效率；安全性。
1. 引言堆垛机是一种高效、安全且环保的物流设备，被广泛应用于各个领域。
它可以自动执行货物的存储、取出和转运等操作，大大提升了生产效率和货物管理的精度。
堆垛机的控制系统是保证其正常运行和工作效率的关键因素之一。
在过去的几年中，人们已经在控制系统中应用了多种技术，其中最常见的是PLC技术。
基于PLC的堆垛机控制系统可以实现对堆垛机多种功能的控制和管理。
2. 堆垛机的工作原理堆垛机主要由机架、叉车、货叉和控制系统组成。
在工作过程中，堆垛机首先通过轨道移动到货架前面，然后将叉车铰链装配到货叉上。
加仑之后，货架被移动到指定的位置，叉车将货物从中取出或存放物品。
之后，堆垛机再将货架返回到指定位置，并完成一次工作流程。
3. PLC在堆垛机控制系统中的应用PLC是一种可编程逻辑控制器，被广泛应用于自动化控制领域。
它是一种计算机硬件，可以通过特殊的编程语言（如ladder diagram）实现对工业自动化系统的控制和管理。
在堆垛机控制系统中，PLC可以实现对以下几个方面的控制和管理：位置检测、堆垛高度的控制、货物的存储和取出、货架的旋转等。
4. 堆垛机控制系统的设计4.1系统硬件设计本文所设计的堆垛机控制系统由PLC、人机界面、伺服控制器、以及传感器等部分组成。
PLC通过人机界面与用户进行通信，同时获取传感器检测到的信号和工况数据，并将其转化为控制信号。
伺服控制器用来控制堆垛机电机的转速和扭矩。
最后，传感器是通过获取物体位置和变化等信息，向PLC发送控制信号。
4.2系统软件设计本文所设计的堆垛机控制系统使用了三层架构模式。
智能仓储中智能堆垛机的设计与实现
智能仓储中智能堆垛机的设计与实现随着物流行业的发展和互联网技术的不断进步，越来越多的企业开始关注仓储管理的效率和智能化水平。
而智能堆垛机作为现代化仓储管理系统的重要组成部分，具有高效、智能、安全等诸多优点，受到了越来越多企业的钟爱。
那么，在智能仓储中，智能堆垛机的设计与实现又是如何进行的呢？一、智能堆垛机的分类智能堆垛机被广泛应用于各种仓库中，根据其不同的应用场景和工作方式，可以分为以下几类：1.单深堆垛机：单深堆垛机的结构相对简单，适合于存放单一类型货物的仓库。
其优点在于运行效率高，可控制的货物类型有限。
2.双深堆垛机：双深堆垛机具有更高的存储密度和货物类型适应性，适合于存放不同种类且场地较小的仓库。
3.多深堆垛机：多深堆垛机是单深堆垛机和双深堆垛机的进一步升级，具有更高的存储密度和更广泛的货物类型适应性。
但其机械结构相对较为复杂，维护难度大。
二、智能堆垛机的设计智能堆垛机的设计需要考虑到多个因素，包括仓库结构、货物类型、堆垛机的特性以及智能化管理系统等。
1. 仓库结构：智能堆垛机的设计需要根据具体的仓库结构进行规划。
包括仓库面积、货架高度、通道宽度以及堆垛机的高度等。
同时，在设计过程中需要考虑到仓库的承重能力和地面承受压力，以便保证堆垛机的安全运行。
2. 货物类型：货物类型的不同会影响到智能堆垛机的设计。
不同种类的货物具有不同的体积、重量和堆垛方式，需要根据实际情况进行规划。
同时，针对不同货品的特性，设计不同的货物架，以便实现更有效的货物存储和搬运。
3. 堆垛机的特性：智能堆垛机的结构和特性决定了其在仓库管理中的作用。
堆垛机的操作间隙和运行速度直接影响其搬运效率和安全性。
同时，堆垛机的升降高度和载重能力也需要根据实际情况进行设计。
另外，堆垛机的视觉系统、机器人臂和传感器的选择和组合也会影响到其智能化程度。
4. 智能化管理系统：智能化管理系统是智能堆垛机的重要组成部分，其主要作用在于实现仓库管理的智能化。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计一、引言自动化立体仓库堆垛机是一种用于自动化货物存储和取放的设备，广泛应用于仓储物流行业。
本文将详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计要求、工作原理、结构设计、控制系统等方面的内容。
二、设计要求1. 负载能力：堆垛机需要具备足够的负载能力，能够承载不同分量和尺寸的货物。
2. 提升高度：堆垛机应具备足够的提升高度，以适应不同仓库的垂直空间需求。
3. 速度和精度：堆垛机需要具备高速和高精度的操作能力，以提高工作效率和准确性。
4. 安全性：堆垛机应具备完善的安全保护装置，如防撞装置、防坠装置等，确保工作过程中的安全性。
5. 可靠性：堆垛机需要具备稳定可靠的性能，能够长期连续工作而不浮现故障。
三、工作原理自动化立体仓库堆垛机采用电动驱动和控制系统控制，其工作原理如下：1. 货物存储：堆垛机通过提升机构将货物从地面或者传送线上提升到指定的存储位置。
2. 货物取放：堆垛机通过伸缩臂或者夹具将货物从存储位置取出并放置到指定位置，或者将货物从指定位置取出并放置到存储位置。
3. 挪移：堆垛机通过行走机构在仓库中挪移，以便于完成货物的存储和取放任务。
四、结构设计自动化立体仓库堆垛机的结构设计应包括以下几个方面：1. 提升机构：采用液压或者电动提升机构，能够实现货物的垂直提升。
2. 伸缩臂或者夹具：用于货物的取放，具备足够的承载能力和操作灵便性。
3. 行走机构：采用电动行走机构，能够在仓库中自由挪移。
4. 安全保护装置：包括防撞装置、防坠装置等，确保工作过程中的安全性。
5. 控制系统：采用PLC或者计算机控制系统，实现对堆垛机的自动化控制和监测。
五、控制系统自动化立体仓库堆垛机的控制系统应具备以下功能：1. 自动化控制：能够实现对堆垛机的自动化控制，包括货物存储、取放、挪移等操作。
2. 监测与诊断：能够实时监测堆垛机的工作状态，并进行故障诊断和报警。
3. 通信接口：能够与仓库管理系统或者其他设备进行通信，实现信息的交互和共享。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计引言概述：自动化立体仓库堆垛机是现代仓储物流系统中的重要设备，其设计直接影响到仓库的运作效率和成本控制。
本文将从设计原理、结构特点、控制系统、安全性和可靠性等方面进行详细阐述，旨在帮助读者更全面地了解自动化立体仓库堆垛机的设计。
一、设计原理1.1 堆垛机的运行原理自动化立体仓库堆垛机通过电动机驱动，沿着固定的轨道上下移动，将货物从入库口运送至指定的货架位置。
同时，堆垛机配备有夹具或夹爪，可以将货物从货架上取下或放置上去。
1.2 堆垛机的升降原理堆垛机的升降机构通常采用液压系统或螺杆传动系统，通过控制液压缸或螺杆的运动来实现货物的升降。
液压系统具有升降速度快、负载能力大的优点，螺杆传动系统则具有精度高、稳定性好的特点。
1.3 堆垛机的定位原理堆垛机的定位通常采用编码器或激光传感器进行反馈控制，确保堆垛机能够准确停靠在指定的货架位置上。
编码器能够实现位置的精确控制，激光传感器则能够实现非接触式的测距。
二、结构特点2.1 主体结构自动化立体仓库堆垛机的主体结构通常由立柱、横梁、升降机构、夹具等部件组成。
立柱和横梁通常采用钢结构，具有承载能力强、稳定性好的特点。
2.2 控制系统堆垛机的控制系统通常由PLC控制器、人机界面、传感器等组成，实现对堆垛机的运行、升降、定位等功能的控制。
控制系统具有智能化、自动化的特点，能够提高堆垛机的运行效率和精度。
2.3 安全防护为了确保堆垛机的安全运行，通常在堆垛机的周围设置安全防护装置，如光栅、安全门、急停按钮等。
这些安全防护装置能够及时发现异常情况并采取相应的措施，保障操作人员和设备的安全。
三、控制系统3.1 PLC控制器PLC控制器是堆垛机的核心控制设备，负责对堆垛机的各项功能进行控制和调度。
PLC控制器具有稳定性好、可编程性强的特点，能够实现多种功能的自动化控制。
3.2 人机界面人机界面通常采用液晶显示屏或触摸屏，用于显示堆垛机的运行状态、报警信息等，并提供操作界面供操作人员进行参数设置和监控。
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附录四：立体存储站在柔性生产线中的位置实图................47
1引言
立体仓库的产生和发展是现代物流体系发展的要求和信息技术进步的结果。自上世纪60 年代以来,美、日、欧等国家和地区设计和投入使用的立体仓库越来越多,立体仓储技术已成为一门新兴的学科。有轨堆垛机是自动化立体仓库的主要作业机械,担负着出库、进库、盘库等任务,是自动化立体仓库的核心部件。本文以西门子公司S7-200系列PLC机型为例，研究了堆垛机的定位控制系统。
立体存储单元主要组成有：步进驱动模块、丝杆驱动模块、工件推出装置、立体仓库、电气控制板、操作面板、I/O转接端口模块、CP阀岛、气源处理装置等。具体结构组成可参考“5.1安装调试过程”。
如图3-1所示为立体存储单元的I/O接线原理图 ， 基本的电磁阀和传感器等的接线。当PLC中的I/O接口被接通时，PLC上相应的端口指示灯将会亮起，转接端口上的指示灯也会亮起。在分析立体仓库的电气的接线图时，可以接线工艺图纸，同时控制堆垛机进行所有的操作，通过观察指示灯的变化判断立体仓储的接线。经过分析发现在本程序设计中需要知道在PLC与机床的接线中：与I0.0相接的是X轴运动方向限位探头、与I0.1相接的是Y轴运动方向限位探头、与Q0.0相连的是X轴电机脉冲CP+端、与Q0.1相连的是Y轴电机脉冲CP+端、与Q0.2相连的是X轴步进驱动器方向DIR+端、与Q0.3相连的是X轴步进驱动器方向DIR+端、与Q0.4相连的是直线气缸电磁阀Y1。
一个完整的气动控制系统基本由气压发生装置（气源装置）、执行元件、控制元件、辅助元件、检测元件以及控制器等六个部分组成，如图4-5所示。
图4-5 气动控制系统基本组成
图4-3中静音气泵为压缩空气发生装置，其包括空气压缩机、压力开关、过载安全保护器、储气罐、压力表、过滤减压阀及气源开关等部件，如图4-4所示。气泵是用来产生具有足够压力和流量的压缩空气并将其净化、处理及存储的一套装置，气泵的输出压力可通过其上的过滤减压阀进行调节。
2.2 设计要求（技术指标）
（1）堆垛机三维运动均可手动控制。
（2）用人机界面设计堆垛机控制面板。
（3）堆垛机的三维运动速度可调，并能指示工作速度等级。
（4）程序自动控制堆垛机搬运货物。
（5）撰写设计报告。
3 系统总体设计
3.1立体仓库的电气接线分析
机械手主要用于搬动或者装卸货物的重复动作，动力来源于气压系统。在机械手控制选用PLC，其原因安全可靠。机械手控制分为手动单步、回原点、选格移动、单货源自动、五货源自动五大部分。手动控制与自动控制运用转换开关进行切换，切换后按照以前步骤继续执行。通过PLC输出驱动中间继电器或步进电机驱动器，或接通电磁阀。
图4-2 自动化生产技术特点
4.1.2气动控制系统认知
图4-3简单的气动控制系统图4-4静音气泵
图4-3为一简单的气动控制系统构成图，该控制系统由静音气泵、气动二联件、气缸、电磁阀、检测元件和控制器等组成，能实现气缸的伸缩运动控制。气动控制系统是以压缩空气为工作介质，在控制元件的控制和辅助元件的配合下，通过执行元件把空气的压缩能转换为机械能，从而完成气缸直线或回转运动并对外做功。
2 设计任务及要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
2.1 设计任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
2.2 设计要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
3 系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
5 安装与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
5.1安装调试过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
5.1.1立体存储单元结构与功能分析．．．．．．．．．．．．．13
5.1.2立体存储单元机械及气动元件安装与调整．．．．．．．．14
4.1.1系统硬件原理图及工作原理说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
4.1.2气动控制系统认知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
4.1.3气动控制回路分析及连接．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
4.1.4步进电动机认知及应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
图4-1立体存储单元
如图4-2所示，就像自动生产线一样，智能堆垛机系统的最大特点在于它的综合性和系统性。技术的综合性是将机械技术、气动技术、传感检测技术、电机驱动技术、PLC技术、网络通信技术以及人机界面技术等多种技术的有机结合，并综合应用到整个自动化生产线上。技术的系统性指的是自动化生产线的传感检测、传输与处理、分析与控制、驱动与执行等部件在微处理单元的控制下协调有序地工作，并通过一定的辅助设备构成一个完整的机电一体化系统，自动地完成预定的全部生产任务。
关键词：堆垛机；立体仓库；PLC
Abstract
The creation and development of stereoscopic warehouse is the request of modern logistics system development and the result of information technique progress.From last century 60's, more and more nations and regions such as the United States, Japan, Europe began to design and devotion the usage of stereoscopic warehouse, which have become a newly arisen academics. Stacker is the core part of automation stereoscopic warehouse,which carrieson many main missions for the automation stereoscopic warehouse.The development of automation stereoscopic warehouse take the stacker’s development as it’s main marking.The most important part of the whole warehouse system is laned type of stacker.The reserch of it’s controlling system has wildly application foreground.This paper took the example of Siemens company’s S7-200 series PLC,itreserchedthe position control system of laned type of stacker.
10 附录．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
附录一：人机界面的四个界面 .............................. 36
附录二：各功能模块的程序注释及符号说明................... 38
附录三：I/O口符号表说明..............பைடு நூலகம்...................45
4.1.3气动控制回路分析及连接
图4-6所示为图4-4气动控制系统的原理图。从图可知，执行元件为双作用气缸，控制元件为两位五通的单电控电磁阀，气动系统借助检测及辅助元件装置，在控制器的控制下实现气缸的伸缩运动。
图4-6 气动控制回路原理图
在气动控制回路中，由于电磁阀为单电控，所以电磁阀未通电时，阀工作于右位复位状态，气路走向如图4-7左图所示，此时在气压力作用下，气缸活塞左移，气缸杆缩回。当电磁阀的电磁线圈通电时，阀工作位于左位工作状态，气路走向如图4-7右图所示，此时在气压力作用下，气缸活塞右移，气缸杆伸出。
4.1.5S7-200控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
4.2系统软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
4.2.1程序通信参数选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
4.2.2软件系统总流程图及设计思路说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
6 结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
7 使用仪器设备清单．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
8 收获、体会和建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
9 参考文献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
5.1.3立体存储单元气动回路分析、安装与调试．．．．．．．．15
5.1.4步进电动机的使用．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
5.1.5立体存储单元电气系统分析、安装与调试．．．．．．．．24
5.1.6立体存储单元控制程序设计与调试．．．．．．．．．．．27
5.2故障分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
毕业设计报告
设计题目：智能堆垛机的设计
设计作者：苏标霖
专业班级/学号：0906020141
合作者1：XXX专业班级/学号：xxx
合作者2：XXX专业班级/学号：xxx