GSK工业机器人产品说明
FANUC、ABB和KUKA等品牌的机器人控制器产品说明说明书
À utiliser avec les produits portant le Numéro:FANUCK2917-100iC, K3353-100iC, K3353-100iCW, K3359-100iC,K3359-100iCA, K3359-100iCW, K2917-100iC/6L, K3353-100iC/6L, K3353-100iC/6LW, K3359-100iC/6L, K3359-100iC/6LA, K3359-100iC/6LW, K3359-100iC/8L, K3359-100iC/8LA,K3359-100iC/8LW, K2917-120iC, K3353-120iC, K3353-120iCW,K3359-120iC, K3359-120iCA, K3359-120iCW, K2917-120iC/10L,K3353-120iC/10L, K3353-120iC/10LW, K3359-120iC/10L, K3359-120iC/10LA, K3359-120iC/10LW, K3359-M710iC/12L, K3359-M710iC/12LA, K3359-M710iC/12LWABBK3359-1520ID, K3359-1520IDA, K3359-1520IDW, K3359-1600ID,K3359-1600IDA, K3359-1600IDW, K3359-1660ID, K3359-1660IDA,K3359-1660IDW, K3359-2600ID-20, K3359-2600ID-20A,K3359-2600ID-20W, K3359-2600ID-185, K3359-2600ID-185A, K3359-2600ID-185WKUKAK3359-KR6R1820HW, K3359-KR6R1820HWA, K3359-KR6R1820HWW, K3359-KR8R1420HW, K3359-KR8R1420HWA, K3359-KR8R1420HWWMotomanK3359-MA1440, K3359-MA1440A, K3359-MA1440W, K3359-MA2010, K3359-MA2010A, K3359-MA2010WManuel de l'OpérateurEnregistrer la machine :/registerLocalisateur d’Ateliers de Service et de Distributeurs Agréés :/locatorIMF10071-C| Date de publication : Novembre 2017Conserver pour référence future Date d’achat Code : (ex. : 10859)Série : (ex. : U1060512345)AVERTISSEMENT : Ce produit, lorsqu’il est utilisé pour le soudage ou la découpe, produit des émanations ou gaz contenant des produits chimiques connu par l’état de Californie pour causer des anomalies congénitales et, dans certains cas, des cancers. (Code de santé et de sécurité de la Californie, Section § 25249.5 et suivantes .)LE SOUDAGE À L’ARC PEUT ÊTRE DANGEREUX. PROTÉGEZ-VOUS ET LES AUTRES DE BLESSURES GRAVES OU DE LA MORT . ÉLOIGNEZ LES ENFANTS. LES PORTEURS DE PACEMAKER DOIVENTCONSULTER LEUR MÉDECIN AVANT UTILISATION.Lisez et assimilez les points forts sur la sécurité suivants : Pour plus d’informations liées à la sécurité, il est vivement conseillé d’obtenir une copie de « Sécurité dans le soudage & la découpe - Norme ANSI Z49.1 » auprès de l’American Welding Society, P .O. Box 351040, Miami, Florida 33135 ou la norme CSA W117.2-1974. Une copie gratuite du feuillet E205 « Sécurité au soudage à l’arc » est disponible auprès de Lincoln Electric Company, 22801 St. Clair Avenue, Cleveland, Ohio 44117-1199.ASSUREZ-VOUS QUE SEULES LES PERSONNES QUALIFIÉES EFFECTUENT LES PROCÉDURESD’INSTALLATION, D’OPÉRATION, DE MAINTENANCE ET DE RÉPARATION.1.a. Éteindre le moteur avant toute tâche dedépannage et de maintenance à moins que la tâche de maintenance nécessite qu’il soit en marche.1.b. Utiliser les moteurs dans des endroits ouverts, bien ventilés ouévacuer les gaz d’échappement du moteur à l’extérieur.SÉCURITÉAVERTISSEMENTS CALIFORNIE PROPOSITION 65PARTIE A : AVERTISSEMENTS1.c. Ne pas ajouter d’essence à proximité d’un arcélectrique de soudage à flamme ouverte ou si le moteur est en marche. Arrêter le moteur et le laisser refroidir avant de remplir afin d’éviter que l’essence répandue ne se vaporise au contact de parties chaudes du moteur et à l’allumage.Ne pas répandre d’essence lors du remplissage du réservoir. Si de l’essence est répandue, l’essuyer et ne pas allumer le moteur tant que les gaz n’ont pas été éliminés.1.d. Garder les dispositifs de sécurité del’équipement, les couvercles et les appareils en position et en bon état. Éloigner les mains, cheveux, vêtements et outils des courroies en V, équipements, ventilateurs et de tout autre pièce enmouvement lors de l’allumage, l’utilisation ou la réparation de l’équipement.1.e. Dans certains cas, il peut être nécessaire de retirer les dispositifsde sécurité afin d’effectuer la maintenance requise. Retirer les dispositifs uniquement si nécessaire et les replacer lorsque la maintenance nécessitant leur retrait est terminée. Toujours faire preuve de la plus grande attention lors du travail à proximité de pièces en mouvement.1.f. Ne pas mettre vos mains à côté du ventilateur du moteur. Ne pasessayer d’outrepasser le régulateur ou le tendeur en poussant les tiges de commande des gaz pendant que le moteur est en marche.1.g. Afin d’éviter d’allumer accidentellement les moteurs à essencependant que le moteur est en marche ou le générateur de soudage pendant la maintenance, débrancher les câbles de la bougied’allumage, la tête d’allumage ou le câble magnétique le cas échéant.1.h. Afin d’éviter de graves brûlures, ne pas retirerle bouchon de pression du radiateur lorsque le moteur est chaud.2.a. Le courant électrique traversant les conducteurs crée deschamps électriques et magnétiques (CEM) localisés. Le courant de soudage crée des CEM autour des câbles et de machines de soudage.2.b. Les CEM peuvent interférer avec certains pacemakers, et lessoudeurs portant un pacemaker doivent consulter un médecin avant le soudage.2.c. L’exposition aux CEM dans le soudage peuvent avoir d’autreseffets sur la santé qui ne sont pas encore connus.2.d. Tous les soudeurs doivent suivre les procédures suivantes afin deminimiser l’exposition aux CEM à partir du circuit de soudage :2.d.1. Acheminer les câbles de l’électrode et ceux de retourensemble - Les protéger avec du ruban adhésif si possible.2.d.2. Ne jamais enrouler le fil de l’électrode autour de votre corps.2.d.3. Ne pas se placer entre l’électrode et les câbles de retour.Si le câble de l’électrode est sur votre droite, le câble de retour doit aussi se trouver sur votre droite.2.d.4. Brancher le câble de retour à la pièce aussi proche quepossible de la zone étant soudée.2.d.5. Ne pas travailler à proximité d’une source de courantpour le soudage.Sécurité 02 sur 04 - 16/08/2018SÉCURITÉSÉCURITÉMAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUETABLE DES MATIÈRESPageDescription Générale......................................................................................Section ADescription Générale, Procédés e Équipements Recommandés........................A-1Spécifications.........................................................................................................A-2Matériel Consommable..........................................................................................A-4Installation.......................................................................................................Section B(Ensemble Robot Standard)Branchement de La Torche sur le Bras du Robot ................................................B-1Branchement du Câble sur le Robot...............................................................B-1,B-2Branchement du Col-De-Cygne et du Matériel Consommable.............................B-2Électrodes et Équipement...............................................................................B-3Réalisation d'Une Soudure..............................................................................B-3Éviter les Problèmes de Dévidage de Fil........................................................B-3(Informations sur le Frein à Fil)Branchement de la Torche sur le Bras du Robot .................................................B-4Branchement du Câble sur le Robot..............................................................B-4, B-5Installation de l'Ensemble de Coiffe.......................................................................B-5Branchement du Col-De-Cygne et du Matériel Consommable.............................B-6Accessoires.....................................................................................................Section C(Appareil à Jet D'Air en Option)Branchement de la Torche sur le Bras du Robot .................................................C-1Branchement du Câble sur le Robot..............................................................C-1,C-2Installation de L'ensemble de Coiffe......................................................................C-3Branchement du Col-De-Cygne et du Matériel Consommable.............................C-3Électrodes et Équipement...............................................................................C-4Réalisation d'une Soudure..............................................................................C-4Éviter les Problèmes de Dévidage de Fil.......................................................C-4Entretien...........................................................................................................Section DInstructions de Retrait, Installation et Ébarbage pour Toutes les Gaines Magnum®..........D-1Tubes de Pistolet et Buses....................................................................................D-1Nettoyage du Câble...............................................................................................D-1Changement des Éléments du Frein à Fil.............................................................D-2Installation du Capuchon du Frein à Fil K5363-1..................................................D-2Dépannage.......................................................................................................Section EListe De PièLe contenu / les détails peuvent être modifiés ou mis à jour sans préavis. Pour laversion la plus récente du Manuel de l'Opérateur, consulter.MAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUEDESCRIPTION GÉNÉRALE DESCRIPTIONdévidoirs de fil imbriqués, tels que les 4R100 et 4R220.• Il n'est pas recommandé d'utiliser les séries K2917,K3353 ou K3359 avec un dévidoir de fil qui ne seDESCRIPTION GÉNÉRALE MAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUEINSTALLATIONMAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUEINSTALLATION134562Marques tracéesINSÉRER ICI L'EXTRÉMITÉDU CONNECTEUR DUDÉVIDOIR. VÉRIFIER QUELE CÂBLE N'EST PAS TORDU. PERMETTRE QUE LE CÂBLE SE SOULÈVE5 Marque tracéesINSÉRER ICI L'EXTRÉMITÉDU CONNECTEUR DU DÉVIDOIR.VÉRIFIER QUE LE CÂBLENE SOIT PAS TORDUPERMETTRE QUE LE CÂBLE SE SOULÈVE D'ENVIRON 1-1/2 IN. (VUE AVANT DU ROBOT)ACCESSOIRESACCESSOIRESMAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUE12345Marque tracéesMAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUEACCESSOIRESINSÉRER ICI L'EXTRÉMITÉDU CONNECTEUR DUDÉVIDOIR. VÉRIFIER QUELE CÂBLE NE SOIT PAS TORDU.PERMETTRE QUE LE CÂBLE SE SOULÈVED'ENVIRON 1-1/2 IN. (VUE AVANT DU ROBOT)ENTRETIENENTRETIEN(Voir la Figure D-2 pour les instructions 6, 7)MAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUEMAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUEENTRETIENDÉPANNAGEMAGNUM® PRO THRU THE ARM TORCHE ROBOTIQUEDÉPANNAGESi pour une raison quelconque vous ne comprenez pas les procédures de tests ou si vous n’êtes pas en mesure de réaliser les tests/réparationsSi pour une raison quelconque vous ne comprenez pas les procédures de tests ou si vous n’êtes pas en mesure de réaliser les tests/réparationsSi pour une raison quelconque vous ne comprenez pas les procédures de tests ou si vous n’êtes pas en mesure de réaliser les tests/réparationsPOLITIQUE D’ASSISTANCE AU CLIENT Les activités commerciales de The Lincoln Electric Company sont la fabrication et la vente d’appareils de soudage de grande qualité, les pièces de rechange et les appareils de coupage.Notre défi est de satisfaire les besoins de nos clients et de dépasser leur attente. Quelquefois, les acheteurs peuvent demander à Lincoln Electric de les conseiller ou de les informer sur l’utilisation de nos produits. Nous répondons à nos clients en nous basant sur la meilleure information que nous possédons sur le moment. Lincoln Electric n’est pas en mesure de garantir de tels conseils et n’assume aucune responsabilité à l’égard de ces informations ou conseils. Nous dénions expressément toute garantie de quelque sorte qu’elle soit, y compris toute garantie de compatibilité avec l’objectif particulier du client, quant àces informations ou conseils. En tant que considération pratique, de même, nous ne pouvons assumer aucune responsabilité par rapport à la mise à jour ou à la correction de ces informations ou conseils une fois que nous les avons fournis, et le fait de fournir ces informations ou conseils ne créé, ni étend ni altère aucune garantie concernant la vente de nos produits. Lincoln Electric est un fabricant sensible, mais le choix et l’utilisation de produits spécifiques vendus par Lincoln Electric relève uniquement du contrôle du client et demeure uniquement de sa responsabilité. De nombreuses variables au-delà du contrôle de Lincoln Electric affectent les résultats obtenus en appliquant ces types de méthodes de fabrication et d’exigences de service.Susceptible d’être Modifié - Autant que nous le sachons, cette information est exacte au moment de l’impression. Prière de visiter le site pour la mise à jour de ces informations.。
五自由度工业机器人说明书
人人小站/314design1 绪论1.1 工业机器人简介]1[早在20世纪初，随着机床、汽车等制造业的发展就出现了机械手。
1913年美国福特汽车工业公司安装了第一条汽车零件加工自动线，为了解决自动线、自动机的上下料与工件的传送，采用了专用机械手代替人工上下料及传送工件。
可见专用机械手就是作为自动机、自动线的附属装置出现的。
“工业机器人”这种自动化装置出现的比较晚。
但是自从世界上第一台工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到农业、林、牧、渔，甚至进入寻常百姓家。
机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。
本课题所指的工业机器人，或称机器人操作臂、机器人臂、机械手等。
从外形来看，它和人的手臂相似，是由一系列刚性连杆通过一系列柔性关节交替连接而成的开式链。
这些连杆就像人的骨架，分别类似于胸，上臂和下臂，工业机器人的关节相当于人的肩关节、肘关节和腕关节。
操作臂的前端装有末端执行器或相应的工具，也常称为手或手爪。
手爪是由两个或多个手指所组成，手指可以“开”与“合”，实现抓去动作和细微操作。
手臂的动作幅度一般较大，通常实现宏观操作。
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。
大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；圆柱坐标型工业机器人示意图控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
由于工业机器人具有一定的通用性和适应性，能适应多品种中、小批量的生产，70年代起，常与数字控制机床结合在一起，成为柔性制造单元或柔性制造系统的组成部分。
在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。
GSK工业机器人在保温杯行业的应用
GSK工业机器人在保温杯行业的应用摘要：保温杯作为人们生活中很重要的日用商品与人们生活息息相关，品质要求高，需求量一直很大。
一只保温杯寿命2-3年完全没有问题，但实际寿命只有3-6个月，影响因素有擦伤掉漆、丢失、样式及功能迭代等。
商家的营销策略也是把保温杯做为易耗品来做，这样对保温杯的产能就有很高要求。
保温杯属于劳动密集形产业，对劳动力依赖强。
随着劳动力缺口越来越大，保温杯实现自动化生产迫在眉睫。
关键词：保温杯金工线机器人自动化保温杯整个工序有55道左右，其中金工线30道左右，从制管到抽真空之前的自动化工艺已经由GSK工业机器人和保温杯龙头企业合力通过2年多时间完全打通，制管、成形、焊接、打磨工序已经用机器人替代人工，工艺成熟。
本文主要介绍机器人在保温杯金工线自动化应用及应用成效。
1、保温杯行业背景全球不锈钢真空保温器皿市场规模从2016年的47.6亿美元增长至2020年的68.3亿美元，期间年复合增长率为 9.45%。
预计2021年其市场规模将持续增长超过70亿美元。
我国是保温杯生产大国，数据显示，2021年，我国保温器皿需求量约为1.5亿个，同比增长8%。
根据企查查数据，截至2022年6月，我国保温杯行业相关企业注册资金在100万以内的有3831家，占比46.92%;其次是100-200万的企业，企业注册数量为1323家，占比16.2%。
劳动力缺口一直影响劳动密集形的保温杯产业。
保温杯行业的领军企业匡迪、双力、南龙等在解决劳动力缺口同时，奉行“知名品牌代工+自有品牌”战略，重视产品品质，不断探索全生产流程的先进制造工艺和技术，在智能制造上，愿意投资和改变;品牌定位。
中低端的企业，则聚焦成本控制，对水涨、拉升、抛光等保温杯加工工艺有迫切的自动化需求。
掌握机器人核心技术的GSK，实施“深耕细分”战略，在永康保温杯产业聚集区，率先推出了的金工线智能制造解决方案，。
2、保温杯行业特点2.1、产业集中保温杯生产主要集中在浙江永康（）。
GSK25i五轴加工中心数控系统介绍1
(GS)中国南方数控产业基地，是国内最大的机床数控系统研广州数控(GSK)——发、生产基地, 广东省20家重点装备制造企业之一，国家863重点项目《中档数控系统产业化支撑技术》及十二五《标准型数控系统产业化技术开发与规模化推广应用》重大专项承担企业，国内技术领先的专业成套机床数控系统供应商。
广应用》重大专项承担企业国内技术领先的专业成套机床数控系统供应商公司秉承科技创新,以核心技术为动力，以追求卓越品质为目标，以提高用户生产力为先导，为用户提供GSK全系列机床控制系统、进给伺服驱动装置和伺服电机、大功率主轴伺服驱动装置和主轴伺服电机等数控系统的集成解决方案。
服电机大功率主轴伺服驱动装置和主轴伺服电机等数控系统的集成解决方案加工中心数控系统GSK25i介绍广州数控设备有限公司采用前沿科技的高性能数控系统GSK25 iGSK25i总线式！五轴联动！采用高速工业以太网GSK-LINK高速高精！6层线路板设计、多CPU架构1ms插补周期、1000段前瞻8轴5轴联动、0.1u设定单位开放式PLC、可在线编辑、诊断PID位置闭环、绝对位置检测前置USB、RS232、以太网接口五轴RTCP、同步轴、PLC轴远程监控、诊断、维护、网络DNCGSK25iGSK25 i系统系列产品GSK25iM-V GSK25i-Ra加工中心用(10.4英寸)桁架机器人用GSK25iM-H加工中心用(8.4英寸)(84GSK25i 伺服系统配置伺服系统配GSK25iM-V GSK25iM-HCNC主机GH2000T 系列GH3000T 系列进给GS3000Y 系列主轴（高速高精）伺服驱动GD3000Y 系列伺服驱动SJT 系列同进给ZJY 系列主轴伺服电机主轴伺服步伺服电机伺服电机电机13万线绝对注：GD3000Y 总线式主轴式编码器驱动正在研发中系统硬件连接示意图功能特点介绍进给轴控制控制轴数给轴控制最大控制轴数为8个进给轴最大5轴联动最小设定单位最小设定单位：0.0001mm、0.00001inch、0.0001deg 根据参数设定公制输入的最小输入增量可以为0.001mm 最大指令值±999999.9999m、±99999.99999inch、±999999.9999deg 最大移动速度最大移动速度达200m/min 。
工业机器人使用说明书
工业机器人使用说明书使用说明书一、引言工业机器人是一种由先进技术支持的自动化设备，广泛应用于各个行业的生产中。
本使用说明书旨在为用户提供有关工业机器人的操作指南和维护要求，以确保其正常运行并达到最佳性能。
二、安全要求1.使用前必须仔细阅读本说明书，并按照说明书中的要求正确操作机器人。
2.在操作机器人时，必须佩戴适当的安全设备，如手套、护目镜等。
3.严禁将手或其他身体部位伸入运动的机器人工作区域，以免造成人身伤害。
4.在维护和保养机器人时，必须先切断电源，并等待机器人完全停止运行后再开始操作。
三、机器人功能概述工业机器人具有以下功能：1.生产线自动化操作：机器人可以按照预设的程序自动完成装配、加工等操作。
2.精确定位：机器人具有高精度的定位能力，可以准确地抓取和放置工件。
3.协作操作：机器人可以与其他机器人或人类操作员进行协作工作，提高生产效率。
4.灵活性：机器人的末端可根据工作需求更换不同的工具，适应不同的生产任务。
四、操作指南1.机器人启动：a.确保机器人连接到稳定的电源，并按下启动开关。
b.等待机器人自检完成，确认各个关节和传感器正常运行。
c.通过控制面板或遥控器设置机器人的工作模式和参数。
2.机器人操作：a.按照工作要求选择合适的程序，并加载到机器人的控制系统中。
b.通过控制面板或遥控器启动机器人，确保其处于安全的工作状态。
c.监控机器人的运行情况，如有异常，立即停止机器人并检查故障原因。
3.机器人停机：a.在工作完成或需要停机时，按下停止开关，切断机器人的电源。
b.等待机器人完全停止运行后，方可进行清洁和维护工作。
五、维护要求1.定期检查机器人各部件的运行状态，如有发现磨损、老化或损坏，应及时更换。
2.定期清洁机器人的关节和传感器，确保其工作的可靠性。
3.根据机器人制造商提供的标准维护要求，及时更换润滑剂和滤清器等易耗品。
4.定期对机器人进行校准和调整，以确保其精准度和性能稳定。
六、常见问题与解决方案1.机器人无法启动：a.检查机器人的电源和线缆连接是否正常。
GSK工业机器人焊接应用
GSK工业机器人焊接应用
说明： 1、执行该指令后，焊机电源开关打开，按照设定的电流 电压起弧。 2、执行该指令后，焊接速度以该指令指定速度执行，起 弧指令到收弧指令间运动指令指定的速度不起作用。 3、定时器T*为起弧后延时*秒再执行插补动作。
GSK工业机器人焊接应用
ARCOF 功能：向焊机输出熄弧条件和熄弧指令。 格式： 1、ARCOF AC电流 AV电压 T时间 ； 2、ARCOF AEF** 熄弧条件文件号 ；范围（0～11） 参数： 焊接电流 AC 0.0～900.0 A 焊接电压 AV 0.0～50.0 V 定时器 T 0.0～99.0S
GSK工业机器人焊接应用
导电嘴
导电嘴是直接向焊丝传递电流的零件, 导电嘴内孔与焊丝 接触而导电, 导电嘴外表面与喷嘴内壁之间流过保护气体。
使用时导电嘴的规格必须与焊丝直径保持一致，即导 电嘴内径不能过大或过小，过大导电不好，过小则送丝阻力增 加，均会造成焊接过程不稳定，严重影响焊接质量。
1.2
导电咀外形图
2、新建程序 在示教盒打开{程序管理}，新建程序。
3、确定引弧点 示教焊接机器人，使其TCP移动到引弧点使焊丝对准工件
上的引弧点，选择ARCON指令。 4、修改焊接参数
根据焊接材料进行焊接参数选择和修改。 5、确定熄弧点
示教焊接机器人，使其TCP移动到工件上熄弧点，选择 ARCOF指令。
GSK工业机器人焊接应用
导电座 逆时针拧紧
导电嘴
因导电嘴 始终与焊 丝滑动接 触，所以 当其内孔 磨损成椭 圆孔时， 导电性能 变差，电 弧不稳定， 应及时更 换导电嘴。
GSK工业机器人焊接应用
导电嘴内径大小选择
注意！ 孔径过大，造成接触点经常变化，电弧不稳，焊缝不直。 焊铝必须使用专用导电嘴。
工业机器人 GR-C 控制系统 操作说明书
本操作说明书为配套广州数控设备有限公司开发制造的工业机器人操作使用的《工业机器人GR-C控制系统操作说明书》。
在本操作说明书中，我们将尽力叙述GSK工业机器人GR-C控制系统各种编程及操作相关的事项。
限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对产品中所有不必做或不能做的操作进行详细的叙述。
因此，本操作说明书中没有特别指明的事项均视为“不能”或“不允许”进行的操作。
操作说明书会定期进行检查和更新，内容如有变更，恕不另行通知。
本操作说明书的版权，归广州数控设备有限公司所有，任何单位与个人进行出版或复印均属于非法行为，广州数控设备有限公司将保留追究其法律责任的权利。
III前 言尊敬的客户：对您惠顾选用广州数控设备有限公司研发制造的工业机器人产品，深表感谢！ 本说明书适用于广州数控设备有限公司开发的工业机器人GR-C 控制系统【软件版本：V2.28】，在阅读前请核对实际产品的软件版本信息，确保一致。
本说明书描述了配套GR-C 控制系统的广州数控工业机器人的基本操作、程序编辑、接口通讯、工艺应用等方面的内容，为保证产品安全、有效地工作，请您务必在安装和使用产品前仔细阅读。
GR-C 机器人控制系统示意图前言安全责任制造者的安全责任——制造者应对所提供的机器人产品及随行供应的附件在设计和结构上已消除和/或控制的危险负责。
——制造者应对所提供的机器人产品及随行供应的附件的安全负责。
——制造者应对提供给使用者的使用信息和建议负责。
使用者的安全责任——使用者应通过产品安全操作的学习和培训，并熟悉和掌握安全操作的内容。
——使用者应对自己增加、变换或修改原机器人产品、附件后的安全及造成的危险负责。
——使用者应对未按使用说明书的规定操作、调整、维护、安装和贮运产品造成的危险负责。
本手册为最终用户收藏。
IIIIV 诚挚的感谢您——在使用广州数控设备有限公司的产品时，对本公司的友好支持！目录目录第一章安全 (1)第二章GR-C控制系统概述 (9)2.1 概述 (9)2.2 机器人本体 (10)2.3 控制柜 (10)2.4 示教盒 (11)2.4.1 按键功能 (12)第三章用户界面及操作 (17)3.1 系统主界面 (17)3.1.1 快捷菜单区 (17)3.1.2 系统状态显示区 (18)3.1.3 位置显示区 (22)3.1.4 文件列表区 (22)3.1.5 系统信息显示栏 (23)3.1.6 主菜单区 (23)3.2 菜单功能 (23)3.2.1 {系统设置}菜单 (23)3.2.2 {程序管理}菜单 (25)3.2.3 {参数设置}菜单 (25)3.2.4 {应用}菜单 (26)3.2.5 {变量}菜单 (27)3.2.6 {系统信息}菜单 (27)3.2.7 {输入输出}菜单 (27)3.2.8 {梯图}菜单 (28)3.2.9 {机器设置}菜单 (28)3.2.10 {在线帮助}菜单 (29)3.3 系统基本操作 (29)3.3.1 按键的表示与操作 (29)3.3.2 光标 (30)3.3.3 数值录入 (30)3.3.4 组合按键 (31)3.3.5 功能界面说明 (31)3.3.6 案例示范 (32)第四章机器人系统基本设置 (37)4.1 零点位置 (37)4.2 坐标系检测 (38)VVI4.2.1 禁止在坐标号不同的两点间“前进”/“后退” (39)4.2.2 允许在坐标号不同的两点间“前进”/“后退” (39)4.2.3 允许在坐标号不同的两点间...前进‟/...后退‟，且改变为最后示教点的坐标号 (40)4.3 关节参数 (41)4.4 运动参数 (41)4.5 系统备份 (42)4.6 再现运行方式 (42)4.7 软极限 (43)4.8 干涉区 (44)4.9 作业原点 (46)4.10 自动回位 (46)第五章机器人示教编程 (49)5.1 示教 (49)5.1.1 示教点 (49)5.1.2 示教基本操作 (49)5.2 程序编辑示例 (52)5.2.1 编辑程序 (52)5.2.2 示教检查程序 (55)5.2.2.1 单步示教检查 (55)5.3 再现 (57)第六章机器人坐标系 (59)6.1 概述 (59)6.2 关节坐标系 (59)6.3 基坐标系 (60)6.4 工具坐标系 (60)6.4.1 工具坐标系设定 (60)6.4.2 直接输入法 (61)6.4.3 三点法 (61)6.4.4 五点法 (62)6.4.5 工具坐标检验 (63)6.5 用户坐标系 (64)6.5.1 用户坐标系设定 (64)6.5.2 直接输入法 (64)6.5.3 三点法 (65)6.6 变位机坐标系 (65)6.6.1 变位机坐标系设定 (66)6.6.2 直接输入法 (66)6.6.3 三点法 (67)6.6.4 五点法 (68)6.7 基座轴 (69)目录6.7.1 基座轴设定 (69)第七章程序管理与指令编缉 (71)7.1 程序管理 (71)7.1.1 新建程序 (71)7.1.2 复制程序 (71)7.1.3 删除程序 (71)7.1.4 查找程序 (72)7.1.5 重命名程序文件 (72)7.1.6 外部存储 (73)7.1.7 程序信息 (74)7.2 指令编辑 (74)7.2.1 添加指令 (74)7.2.2 修改指令 (76)7.2.3 删除指令 (78)7.2.4 剪切指令 (80)7.2.5 复制指令 (81)7.2.6 整体替换 (81)7.2.7 搜索指令 (83)7.2.8 指令格式的编辑 (84)7.2.9 运动指令的编辑 (87)7.2.10 查看变量值 (89)第八章机器人指令 (91)8.1 操作符 (91)8.2 运动指令 (91)8.2.1 MOVJ (91)8.2.2 MOVJD (92)8.2.3 MOVL (92)8.2.4 MOVC (93)8.3 信号处理指令 (94)8.3.1 DOUT (94)8.3.2 DIN (95)8.3.3 WAIT (95)8.3.4 DELAY (96)8.3.5 PULSE (96)8.3.6 AOUT (97)8.3.7 HANDPICK ON (97)8.3.8 HANDPICK END (97)8.3.9 COLLIDEON (97)8.3.10 COLLIDEOFF (98)8.4 流程控制指令 (98)8.4.1 IF (98)8.4.2 ENDIF (98)VIIVIII 8.4.3 LAB (99)8.4.4 JUMP (99)8.4.5 # (100)8.4.6 END (100)8.4.7 CALL (100)8.4.8 RET (101)8.4.9 PAUSE (101)8.5 运算指令 (101)8.5.1 算术运算指令 (102)8.5.2 逻辑运算指令 (106)8.5.3 外部运算指令 (108)8.5.4 三角函数指令 (108)第九章输入输出及PLC (111)9.1 输入输出 (111)9.1.1 输入输出信号物理端口 (111)9.1.2 内嵌式PLC (112)9.1.3 机器人系统程序、I/O信号处理 (112)9.1.4 G信号、F信号 (112)9.2PLC模式选择 (113)9.2.2PLC模式 (115)9.3 PMC功能 (117)9.3.1 PMC附加轴控制 (117)9.3.2 PMC程控与设置 (118)9.3.3 PMC启动与监控 (119)9.4 抓手功能 (120)9.4.1 抓手配置 (121)9.4.2 HANDPICK ON (121)9.4.3 HANDPICK END (122)9.4.4 示例： (122)第十章系统功能 (123)10.1 程序加载与启动检测 (123)10.2 RSR应用 (124)10.2.1 RSR信号与程序加载 (125)10.2.1.1 程序命名 (125)10.2.1.2 信号 (125)10.2.2 RSR功能设置与启动 (125)10.3 PNS应用 (126)10.3.1 PNS信号与程序加载 (126)10.3.2 PNS功能设置与启动 (127)10.4 DNC应用 (127)10.4.1 DNC支持指令集 (127)目录10.4.2 DNC功能设置与启动 (128)10.5 工位预约 (128)10.5.1 工位预约信号与程序加载 (128)10.5.2 工位预约设置与启动 (129)10.6 平移 (129)10.6.1 平移功能介绍 (129)10.6.2 建立平移量 (130)10.6.3 平移指令 (130)10.6.4 平移程序示例 (137)10.7 再启动（续点运行） (139)10.8 GPC (140)10.8.1 GPC功能介绍 (140)10.8.2 GPC功能配置 (140)10.9 网络设置 (140)10.9.1 界面内容及说明 (140)10.10 从站连接 (141)10.10.1 从站连接概述 (141)10.10.2 功能描述 (141)10.10.3 从站连接操作步骤 (142)10.11 冲压工艺 (145)10.11.1 冲压工艺概述 (145)10.11.2 冲压功能连接设置 (145)10.11.3 冲压功能界面设置 (146)10.11.4 冲压功能程序生成 (147)10.12 MODBUS_TCP (148)10.12.1MODBUS_TCP通讯功能基本设置 (148)10.12.2以太网络设置 (150)10.12.3 Modbus设置 (151)第十一章焊接应用 (153)11.1 焊接应用概述 (153)11.2 焊接基础参数设置 (153)11.2.1 {焊接设置}菜单界面 (153)11.2.2 {焊机控制}菜单界面 (155)11.2.3 {引弧条件}菜单界面 (156)11.2.4 {熄弧条件}菜单界面 (157)11.2.5 {摆焊条件}菜单界面 (158)11.2.6 {数字焊机}菜单界面 (160)11.2.7 {模拟焊机} (162)11.3 机器人与焊机的连接 (163)11.4 焊接功能指令 (164)IXX11.4.1 起弧熄弧 (164)11.4.2 摆焊指令 (165)11. 4.3 焊接工艺指令 (167)11.5 手动操作 (169)11.5.1 焊接应用有效 (169)11.5.2 手动检气 (169)11.5.3 手动金属线进给/回绕 (169)11.6 焊接编程应用说明及安全操作事项 (170)11.6.1 直线角焊接程序 (170)11.6.2 正逆（连续）圆弧轨迹焊接程序 (170)11.7 焊接应用 (171)11.7.1 摆焊应用 (171)11.7.2 寻位功能 (177)11.7.3 激光跟踪与寻位 (198)11.7.4 飞行起弧 (210)附录一常用报警信息 (215)附录二指令格式编辑 (219)附录三常用运动参数 (221)附录四信号定义 (223)第一章安全第一章安全在操作使用机器人之前，必须按要求固定好机器人及相关的附件，保证紧固可靠，并且安装好安全护栏等安全辅助设备。
GSK工业机器人仿真综合实训轨迹编程
初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开
MMOOVVLJ PP11 ,, VV2200 ,, ZZ00 ;; MOVL P2 , V20 , Z0 ;
拿笔的正上方P1点 精确到达拿笔P2点
DOUT OT8 , OFF ;
输出8端口OFF,夹爪关闭
DELAY T1 ; MOVL P1 , V20 , Z0 ;
使 能
+ 选择
键
MOVL PP0*0 ,, VV2200 ,, ZZ00; ; END;
初始安全位置P0点
输入：P*0
使 能
+ 选择
键
B
MOVL P0 , V20 , Z0 ; DDOOUUTT OOOTTT8181,, OONN ;; END;
初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开
输入：OPOT*T81
DELAY T1 ; MOVL P1 , V20 , Z0 ; MOVL P3 , V20 , Z0 ;
0010 MOVL P4 , V20 , Z0 ;
0011 MOVL P5 , V20 , Z0 ;
0012 MOVL PP6*6 , V20 , Z0 ;
0013 END;
0014
0015
0016
0014 END;
0015
0016
0017
0018
0019
模式：一般模式
17 输入：P*7
初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开 拿笔的正上方P1点 精确到达拿笔P2点 输出8端口OFF,夹爪关闭 信号延时，持续时间1秒 拿笔的正上方P1点 到达轨迹起点正上方P3点 精确到达轨迹起点P4点 直线到达轨迹点P5点 直线到达轨迹点P6点 直线到达轨迹点P7点
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G S K工业机器人产品说明 This manuscript was revised by the office on December 10, 2020.
GSK工业机器人是广州数控设备有限公司自主研发生产，具有独立知识产权的最新产品。
它采用国内最先进的GSK-RC机器人控制器，具有高稳定性、长寿命、容易保养、超经济性等一系列领先优势。
GSK工业机器人每个关节的运动均由一台伺服电机和一台高刚度低侧隙精密减速机共同实现，每个伺服电机均带有失电制动器；同时配以先进的电器控制柜和示教盒，使其运动速度更快，精度更高，安全性更优越，功能更强大。
“十”大理想特性
1、可扩展性
I/O接口可扩展至256点，在生产需要的情况下，可扩展1-2个外部轴。
2、坚固耐用
RB系列工业机器人采用高强度材料制作，其手臂经过机械平衡处理，可运用于恶劣的生产环境。
3、操作简单
示教盒提供友好人机对话窗口，界面简洁大方，显示及监控信息丰富。
4、高性价比
机器人所需电机、驱动、控制系统全部为我司自主研发生产，可大幅度降低成本。
5、高效率
采用国内最先进的GSK-RC控制系统，机器人始终能够根据实际载荷对加减速进行优化，尽可能缩短操作周期时间。
6、可靠性强
该机器人通过内置服务信息系统（SIS）监测自身运动和载荷情况并优化服务需求，持续工作时间更长。
7、安全性能优越
先进运动控制功能和碰撞监测功能可有效避免工具或工件的损坏风险。
8、大工作空间
采用垂直多关节串联结构，最高达20kg的有效载荷和最长达1595mm的到达距离使其成为同类机器人中的佼佼者。
9、稳定的高精度性能
具有最佳的重复定位精度（±0.05mm），并且在长时间工作状态下，机器人高精度不受任何影响，确保零件生产质量的稳定性。
10、专业热忱的高质量服务
遍布全国的25个服务网点，向您提供24-48小时的快捷技术维修服务，免除您的后顾之忧。
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产品参数。