【CN209330618U】一种农田专用除草机器人【专利】

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人力中耕除草器[实用新型专利]

专利名称：人力中耕除草器专利类型：实用新型专利发明人：王平希,杨战雄,杨益申请号：CN91212980.8申请日：19910708
公开号：CN2094852U
公开日：
19920205
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型为一种用于水稻田间人力中耕除草的专用工具。

它由支承架、耙齿、蒲滚及裤柄组成，其耙齿装在支承架的前端，蒲滚装在支承架的框架内，裤柄位于支承架的尾部。

它具有结构简单、制作容易、操作方便等特点，是当前水稻中耕除草的理想工具。

申请人：王平希,杨战雄,杨益
地址：422000 湖南省邵阳市宝庆中路郊区农机局
国籍：CN
代理机构：邵阳市专利事务所
代理人：袁崇建
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一种全自动除草机器人

专利名称：一种全自动除草机器人专利类型：发明专利
发明人：杨晓嫚
申请号：CN202111051923.6
申请日：20210908
公开号：CN113966668A
公开日：
20220125
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种全自动除草机器人，包括枯叶裁剪装置、吸液装置、换液装置、驱动装置、运动装置、工作部件升降装置和喷洒装置，枯叶裁剪装置适应不同角度的裁剪工作，吸液装置将要喷出的药液由容器中吸上，换液装置用于更换药液瓶以支持连续喷洒，驱动装置驱动全自动除草机器人的运动，提供动力来源，运动装置通过履带和多轮的配合使得全自动除草机器人可以在复杂地形上进行移动，喷洒装置通过可以调节角度的喷嘴支架进行旋转喷洒，达到除虫的效果。

本发明可以实现除虫和裁剪枯叶的全自动工作，有效提高除草的工作效率。

申请人：杨晓嫚
地址：225300 江苏省泰州市姜堰经济开发区锦联社区仁义镇永灵村1组81号
国籍：CN
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一种除草机器人[实用新型专利]

专利名称：一种除草机器人
专利类型：实用新型专利
发明人：李耀,张永会,王少卓,张斌申请号：CN201920137990.1申请日：20190125
公开号：CN209563394U
公开日：
20191101
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种除草机器人，包括底座，所述底座的下表面左侧固定连接有两个第一支撑腿，所述底座的下表面右侧固定连接有两个第二支撑腿，且两个第一支撑腿的正面均固定连接有第一轴承，且两个第一轴承内套接有一个第一转轴，所述第一转轴的外表面固定连接有第一滚轮，所述第一转轴的背面一端与驱动电机的输出轴固定连接；本实用新型的优点：通过驱动电机、输药泵、伸缩装置、药箱、药管、喷头和把手等结构的配合，农民只需扶着把手跟随装置进行移动便可进行打药除草，不需要再背负药箱，大大节省了农民的体力，转动杆能够转动调节喷头的角度，从而扩大喷头喷洒的范围，且本实用新型结构简单，设计合理，实用性比较强。

申请人：内蒙古禾文科技有限公司
地址：010020 内蒙古自治区呼和浩特市科尔沁南路69号呼和浩特留学人员创业园创新创业大厦0503-7号
国籍：CN
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一种激光除草机器人[发明专利]

专利名称：一种激光除草机器人
专利类型：发明专利
发明人：刘继展,李萍萍,毛罕平,陈树人申请号：CN200910031994.2
申请日：20090626
公开号：CN101589705A
公开日：
20091202
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种激光除草机器人，涉及农业机器人领域。

由自主移动小车、横向移动装置、激光除草装置和控制系统(1)组成。

主视觉系统(2)探测前方信息以引导自主移动小车沿作物的行方向前进，同时从视觉系统(9)对草进行识别和定位，由控制系统(1)根据草的位置信息控制自主移动小车在沿作物行方向的前进运动，同时通过横向移动装置控制聚焦透镜(10)在垂直作物行方向的横向移动，从而使激光光束准确聚焦于草上，通过激光在草上产生的热效应将草割断或烧死。

动作精确迅速，适用于行间和作物苗周围的除草，不存在耕起的土块压苗现象，作物苗的损伤率大大降低，且能耗低，通用性强。

申请人：江苏大学
地址：212013 江苏省镇江市学府路301号
国籍：CN
代理机构：南京知识律师事务所
代理人：汪旭东
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一种农田用智能除草机[实用新型专利]

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201721165765.6(22)申请日 2017.09.12(73)专利权人黑龙江省聚拢乾坤农业技术开发有限公司地址 150021 黑龙江省哈尔滨市道里区兆麟街90号麦凯乐B座29层A13室(72)发明人王永秋　张涵　张韵诗　(51)Int.Cl.A01B 39/18(2006.01)A01B 39/28(2006.01)A01M 21/04(2006.01)(54)实用新型名称一种农田用智能除草机(57)摘要本实用新型提供了一种农田用智能除草机，包括车体、喷药机构、除草机构、摄像头、牵引环、牵引钩和行走轮，所述的车体内设有喷药机构和除草机构，所述的喷药机构包括给药桶、喷药泵和喷药头，各组件之间通过给药管连接，所述的除草机构包括驱动电机、传动链和旋耕刀，所述的驱动电机通过传动链与旋耕刀连接，车体前侧设有摄像头，摄像头下方车体两侧设有对称设置的牵引环，牵引环通过牵引绳与牵引钩连接，所述的牵引钩与拖拉机连接，车体下部设有多个均匀分布的行走轮，本实用新型结构简单，使用方便，利用摄像头和控制面板智能识别杂草，结合物理和化学两种除草方式，针对性更强，提高除草效率，有效减少农药残留，防止环境污染。

权利要求书1页说明书3页附图1页CN 207820489 U 2018.09.07C N 207820489U1.一种农田用智能除草机，包括车体（1）、喷药机构、除草机构、摄像头（2）、牵引环（3）、牵引钩（4）和行走轮（5），其特征在于，所述的车体（1）内设有喷药机构和除草机构，所述的喷药机构包括给药桶（6）、喷药泵（7）和喷药头（8），各组件之间通过给药管（9）连接，所述的除草机构包括驱动电机（10）、传动链（11）和旋耕刀（12），所述的驱动电机（10）通过传动链（11）与旋耕刀（12）连接，车体（1）前侧设有摄像头（2），摄像头（2）下方车体两侧设有对称设置的牵引环（3），牵引环（3）通过牵引绳与牵引钩（4）连接，所述的牵引钩（4）与拖拉机连接，车体（1）下部设有多个均匀分布的行走轮（5）。

自动除草机器人[实用新型专利]

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201720092522.8(22)申请日 2017.01.22(73)专利权人浙江理工大学地址 310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街928号(72)发明人高晓勰　班建禄　赖乾恩　张行健　俞高红　(74)专利代理机构杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240代理人杜军(51)Int.Cl.A01M 21/02(2006.01)A01B 39/18(2006.01)A01B 39/26(2006.01)(54)实用新型名称自动除草机器人(57)摘要本实用新型公开了自动除草机器人。

水田除草具有促进水稻生长和节省肥料的效果，现有的水田除草装置不能清除株间的杂草。

本实用新型包括行进机构、行间除草机构、株间除草机构、机架和摄像头。

行进机构包括第一步进电机、电机座、第一轴套、轮轴和行进轮。

行间除草机构包括第一直流电机、齿轮箱、第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴、第二轴套、行间除草轴和行间除草爪。

株间除草机构包括第二直流电机、第四传动轴、第一带轮、支承盒、摆动中心轴、第二步进电机、支座、摆动臂、第二带轮、摆动盒、传动带、株间除草轴和株间除草爪。

本实用新型工作过程中能够确保清除株间杂草时不会伤害到水稻。

权利要求书1页说明书3页附图3页CN 206612079 U 2017.11.07C N 206612079U1.自动除草机器人，包括行进机构、行间除草机构、株间除草机构、机架和摄像头；其特征在于：所述的机架前端呈圆弧状，后部底面为平面；所述的摄像头固定在机架前端，摄像头中心轴线的高度为300～400mm；所述的行进机构包括第一步进电机、电机座、第一齿轮、第二齿轮、第一轴套、轮轴和行进轮；所述的电机座和两个第一轴套均固定在机架上；两个第一步进电机均固定在电机座上；两个第一步进电机的输出轴上均固定有第一齿轮；两根轮轴与两个第一轴套分别构成转动副；两根轮轴同轴设置，相对端与两个第二齿轮分别固定，相背端与两个行进轮分别固定；两个第一齿轮与两个第二齿轮分别啮合；所述的行间除草机构包括第一直流电机、齿轮箱、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮、第八齿轮、第九齿轮、第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴、第二轴套、行间除草轴和行间除草爪；所述的齿轮箱和两个第二轴套均固定在机架上；第一直流电机固定在齿轮箱上；两根行间除草轴与两个第二轴套分别构成转动副；两根行间除草轴的上端均固定有第九齿轮，下端均固定有行间除草爪；所述的第一传动轴、第二传动轴和第三传动轴均与齿轮箱构成转动副；所述的第四齿轮及第五齿轮均固定在第一传动轴上；所述的第六齿轮及第七齿轮均固定在第二传动轴上；所述的第八齿轮固定在第三传动轴上；所述第一直流电机的输出轴上固定有第三齿轮；第三齿轮与第四齿轮啮合；第五齿轮与第六齿轮啮合；第八齿轮及一个第九齿轮均与第七齿轮啮合；另一个第九齿轮与第八齿轮啮合；所述的株间除草机构包括第二直流电机、第十齿轮、第十一齿轮、第四传动轴、第一带轮、支承盒、摆动中心轴、第二步进电机、第十二齿轮、第十三齿轮、支座、摆动臂、第二带轮、摆动盒、传动带、株间除草轴和株间除草爪；所述的第二步进电机和支座均固定在机架上；第二步进电机的输出轴上固定有第十二齿轮；所述的摆动中心轴与支座构成转动副；所述的第十三齿轮及支承盒均与摆动中心轴固定；第十二齿轮与第十三齿轮啮合；所述的第二直流电机固定在支承盒上；第二直流电机的输出轴上固定有第十齿轮；第四传动轴与支承盒构成转动副；第四传动轴上固定有第十一齿轮及第一带轮；第十齿轮与第十一齿轮啮合；所述的摆动臂的一端与支承盒固定，另一端与摆动盒固定；株间除草轴与摆动盒构成转动副；株间除草轴的上端固定有第二带轮，下端固定有株间除草爪；传动带套在第一带轮与第二带轮上。

人工除草机[实用新型专利]

专利名称：人工除草机专利类型：实用新型专利发明人：胡保德,胡盛德申请号：CN00206671.8申请日：20000318
公开号：CN2412355Y 公开日：
20010103
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种人工除草机,在机架的前后端各固定有可调节高低地轮及削泥刀,机架的中部安装有主刀及副刀,且主、副刀的位置可以更换,机架上部连有位置可调的连杆及手柄。

本实用新型结构简单,便于拆装和携带,不仅除草效率高,还起到松土保墒的作用,且易加工制造,价格低廉。

申请人：胡保德,胡盛德
地址：750300 内蒙古自治区阿拉善左旗通古淖尔苏木铁莫图嘎查
国籍：CN
代理机构：宁夏专利服务中心
代理人：罗永前
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一种割草机器人[实用新型专利]

专利名称：一种割草机器人
专利类型：实用新型专利
发明人：王强,李孟钦,王利鹏,郑卓斌,王立磊申请号：CN201920615537.7
申请日：20190429
公开号：CN210183901U
公开日：
20200327
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种割草机器人，其特征在于，包括LED组件、机器主体、光传感器、主机芯片，所述LED组件包括：LED灯板、LED灯泡，所述LED灯板与机器主体连接，LED灯泡安装在LED灯板上，由LED灯板为LED灯泡提供电能并控制LED灯泡开关。

本实用新型的有益效果：能够在工作环境照明光线不足的时候自主照明，方便割草机器人自身识别工作环境也便于消费者准确知道割草机器人的位置，可以有效避免与割草机器人相撞发生危险。

申请人：广州科语机器人有限公司
地址：510000 广东省广州市南沙区大岗镇工业二路32号
国籍：CN
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3CΒιβλιοθήκη 209330618 U说明书
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一种农田专用除草机器人
( 19 )中华人民共和国国家知识产权局
( 12 )实用新型专利
(21)申请号 201920026458 .2 (22)申请日 2019 .01 .08 (73)专利权人安徽农业大学
地址 230000 安徽省合肥市长江西路130号
(10)授权公告号 CN 209330618 U (45)授权公告日 2019.09.03 B25J 11/00(2006 .01) B25J 19/04(2006 .01)
3 .根据权利要求1所述的一种农田专用除草机器人，其特征在于，所述动力模块为可充电电源，可充电电源为48V的可充电锂电池或者铅蓄电池，可充电电源可拆卸的安装在所述移动小车主体（1）后方中间位置开的凹槽内，凹槽处安装有电源罩（18），将可充电电源封装在内，移动小车主体上设有充电接口（19）进行充电。
CN 209330618 U
CN 209330618 U
权利要求书
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1 .一种农田专用除草机器人，包括移动小车主体（1）、行驶轮（2）、除草机构（15）和机械抓手（16），所述移动小车主体（1）上安装有若干个行驶轮（2），行驶轮（2）由安装在移动小车主体（1）中的行驶轮驱动装置（3）驱动运行，移动小车主体（1）上安装有可调节除草机械臂机构，可调节除草机械臂机构上安装有除草机构（15）和机械抓手（16），所述移动小车主体（1）内置有用于控制可调节除草机械臂机构、行驶轮驱动装置（3）、除草机构（15）和机械抓手（16）的工控机以及动力模块，其特征在于：
( ESM )同样的发明创造已同日申请发明专利
(72)发明人李绍稳张乐金秀傅雷扬段慧茹吴超豪王志玲张理张蕴
(74)专利代理机构合肥市科融知识产权代理事务所(普通合伙) 34126
代理人陈思聪
(51)Int .Cl . A01D 43/06(2006 .01) A01D 43/14(2006 .01) B25J 5/00(2006 .01) B25J 9/16(2006 .01)
权利要求书2页说明书8页附图9页
( 54 )实用新型名称一种农田专用除草机器人
( 57 )摘要本实用新型公开了一种农田专用除草机器
人，属于农业机械技术领域，包括移动小车主体、行驶轮、除草机构和机械抓手，所述移动小车主体上安装有若干个行驶轮，行驶轮由安装在移动小车主体中的行驶轮驱动装置驱动运行，移动小车主体上安装有可调节除草机械臂机构，可调节除草机械臂机构上安装有除草机构和机械抓手，所述移动小车主体内置有用于控制可调节除草机械臂机构、行驶轮驱动装置、除草机构和机械抓手的工控机以及动力模块，与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：利用现代信息技术与农业深度的跨界融合，通过引入深度学习模型使传统意义上的智能除草机器人过度到智慧化的农业除草机器人，提高了除草机器人的工作效率与工作质量。
8 .根据权利要求6所述的一种农田专用除草机器人，其特征在于，所述的可调节除草机械臂机构包括底座（9）、第一横臂（10）、第一竖臂（11）、第二横臂（12）、第二竖臂（13）和横轴（14），所述底座（9）安装在底座固定座（22）上，底座固定座（22）内置用于驱动底座（9）相对于底座固定座（22）转动的伺服电机，第一横臂（10）与底座（9）转动连接，第一横臂（10）由伺服电机驱动可相对于底座（9）转动，第一横臂（10）的自由端位置与第一竖臂（11）固定连接，所述第二横臂（12）的一端与第二竖臂（13）转动连接，且第二横臂（12）由其内置的伺服电机驱动可相对于第二竖臂（13）转动，第二横臂（12）的另一端与第一竖臂（11）固定连接，第二竖臂（13）的自由端位置固定连接横轴（14），横轴（14）的两端位置分别安装有除草机构（15）和机械抓手（16），且除草机构（15）和机械抓手（16）由横轴（14）内置的伺服电机驱动，使得除草机构（15）和机械抓手（16）可相对于横轴（14）转动。
6 .根据权利要求5所述的一种农田专用除草机器人，其特征在于，所述可调节除草机械臂机构通过底座固定座（22）固定在滑动挡板（8）上，滑动挡板（8）插接安装在固定于移动小车主体（1）表面的U型固定板（7）上，U型固定板（7）的两侧壁上均开设有用于与滑动挡板（8）相互配合的槽口。
7 .根据权利要求1或2或4或6所述的一种农田专用除草机器人，其特征在于，还包括安装在移动小车主体（1）前后侧的移动小车保险杠（4），移动小车保险杠（4）采用合金材料制成。
4 .根据权利要求3所述的一种农田专用除草机器人，其特征在于，所述移动小车主体（1）采用钣金材料制成，移动小车主体（1）上设有启动按钮（20）、急停按钮（21）。
5 .根据权利要求1或2或4所述的一种农田专用除草机器人，其特征在于，所述行驶轮（2）与移动小车主体（1）可拆卸连接，所述行驶轮（2）为直径250mm的越野实心橡胶轮胎。
9 .根据权利要求8所述的一种农田专用除草机器人，其特征在于，所述除草机构（15）包括高速旋转电机和安装在高速旋转电机输出轴上的除草刀具。
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权利要求书
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10 .根据权利要求8所述的一种农田专用除草机器人，其特征在于，所述机械抓手（16）包括机械手臂和安装在机械手臂上的液压手爪，液压手爪为电动液压抓手。
所述移动小车主体（1）和可调节除草机械臂机构上分别安装有深度相机一（6）和深度相机二（17），深度相机一（6）通过相机支架（5）安装在移动小车主体（1）上，深度相机一（6）和深度相机二（17）均与工控机电气连接。
2 .根据权利要求1所述的一种农田专用除草机器人，其特征在于，所述深度相机一（6）为基于TOF原理的微软Kinect V2，深度相机二（17）为基于三角测量法的英特尔Realsense D435。