转向车辆动力学分析与试验仿真研究
履带车辆转向动力学仿真知识
履带车辆转向动力学仿真知识履带车辆转向动力学仿真是指通过计算机模拟履带车辆转向过程中的动力学特性。
这项仿真技术可以帮助工程师更好地理解和研究履带车辆在不同转向条件下的行为，并优化车辆设计和控制系统。
在履带车辆转向动力学仿真中，需要考虑的关键因素包括车辆的质量、转向系统的特性、轮胎与地面的摩擦系数等。
通过对这些因素进行建模和仿真，可以模拟出车辆在不同道路状况下的转向性能，包括转弯半径、侧滑角度、抓地力等。
在履带车辆转向动力学仿真中，常用的模型包括单轨模型和双轨模型。
单轨模型认为车辆仅在一个垂直于轨道的平面上运动，忽略车辆的纵向运动。
双轨模型则包括车辆的纵向运动，并考虑左右两侧履带之间的转弯差速。
履带车辆转向动力学仿真中，常用的仿真软件包括CarSim、ADAMS等。
这些软件提供了丰富的车辆模型和分析工具，可以模拟车辆在各种道路条件下的转向动力学，如直线行驶、转弯、制动等。
通过履带车辆转向动力学仿真，工程师可以评估不同转向系统设计的性能，并进行优化。
例如，可以通过仿真研究不同转向系统的刚度、行程、空转角度等参数对车辆的转向性能的影响。
此外，还可以研究不同摩擦系数下车辆的侧滑情况，并通过调整控制策略提高车辆的稳定性和灵活性。
总之，履带车辆转向动力学仿真是一项重要的技术，可以帮助工程师更好地理解和研究履带车辆的转向特性。
通过仿真研究，可以优化车辆的设计和控制系统，提高车辆的性能和可靠性。
履带车辆转向动力学仿真是一项复杂而关键的技术，对于履带车辆的设计、性能分析和控制优化具有重要意义。
本文将继续介绍履带车辆转向动力学仿真的相关内容，包括仿真模型、评估参数以及仿真结果的分析等。
一、仿真模型在履带车辆转向动力学仿真中，最基本的模型分为单轨模型和双轨模型。
单轨模型是将履带车辆简化为一个刚性运动体，并在一个垂直于车辆运动平面内进行建模，该模型忽略了车辆的纵向运动。
而双轨模型则考虑了车辆的纵向运动，并通过差速控制来模拟履带车辆的转向情况。
汽车电动转向器动力学建模与控制仿真分析
2013年机械设计专业本科毕业设计（论文）摘要汽车电动转向器是一种新型的汽车转向助力系统。
文章先对EPS系统原理及结构进行说明，介绍了三种EPS典型助力曲线，建立了机械转向系统数学模型、EPS系统数学模型，文中提出了EPS系统控制目标，说明了EPS系统的PID控制策略，介绍了电动助力转向系统中的三种控制模式：助力控制模式，回正控制模式，阻尼控制模式，文章重点研究助力控制。
并建立了机械转向系统、EPS系统和基于PID控制的系统三种数学模型，然后应用MATLAB的Simulink模块进行运动仿真，通过调整参数和分析参数，来研究系统稳定性随参数变化的影响。
仿真结果表明，所设计的PID 控制对能对转向系统模型进提供助力控制，同时能使系统满足很好的动态性能。
关键词：电动转向器；助力控制；MATLAB/Simulink；仿真AbstractElectric Power Steering is a new automotive power steering system.This article first on the principle and structure of EPS system are described, three kinds of typical EPS power curve is introduced in this paper, the mathematical model of the system, the EPS system mathematical model of the pure mechanical steering system is established in this paper, the target control of EPS system, the control strategy of EPS system of PID, this paper introduces three kinds of control mode of electric power steering in: power control mode, return control mode, the damping control mode, this paper focuses on the study of power control. Under pure mechanical steering system, EPS system and PID power control of EPS system based on the mathematical model, the application of MATLAB/Simulink simulation, parameters, and analysis of influence parameters on the stability of the system, and the use of PID control strategy for power control of the model, and that the system can meet the dynamic performance is very good.Key words: electric power steering ; assist control ; MATLAB/Simulink; simulation优秀毕业设计（论文）通过答辩2013年机械设计专业本科毕业设计（论文）目录摘要 (I)Abstract (II)目录 (V)1 绪论 (1)1.1 本课题的研究背景和意义 (1)1.2 国内外的发展概况 (1)1.3 本课题应达到的要求 (2)2 电动转向系统的动力学模型 (3)2.1 电动转向系统的结构和工作原理 (3)2.2EPS典型助力曲线 (5)2.3 EPS动力学的模型 (7)2.3.1 机械转向系统数学模型 (7)2.3.2 EPS系统的模型 (8)2.4 EPS稳定性与转向助力增益分析 (10)2.4.1 转向助力增益的确定 (10)2.4.2 EPS稳定性与转向助力增益关系 (11)3 EPS系统控制分析 (16)3.1系统控制的目标 (16)3.2 EPS系统的控制策略 (16)3.3 系统的控制模式 (17)3.4 系统的补偿控制 (18)3.4.1 补偿控制原理 (18)3.4.2 补偿控制的作用 (18)4 EPS系统的仿真与分析 (19)4.1 MATLAB/Simulink仿真平台的介绍 (19)4.2 系统仿真参数取值 (19)4.3 机械转向系统仿真与研究 (20)4.3.1 机械转向系统的Simulink模型 (20)4.3.2 汽车机械转向系统在阶跃输入时不同参数下的仿真研究 (22)4.3.3 不同参数对系统性能影响的仿真分析 (28)4.4 EPS转向系统仿真与研究 (28)4.4.1 EPS系统的Simulink模型 (28)4.4.2 EPS系统加入PID控制的Simulink模型 (30)4.4.3 EPS系统加入PID控制的仿真与分析 (32)4.5 不同系统的比较仿真与分析 (36)5 结论与展望 (40)5.1 主要结论 (40)5.2 不足之处及未来展望 (40)致谢 (41)参考文献 (41)附录 (42)1 绪论1.1 本课题的研究背景和意义目前汽车已经走入寻常百姓家中，人们对汽车需求逐渐增大。
汽车车辆动力学的建模与仿真
汽车车辆动力学的建模与仿真汽车车辆动力学是指研究汽车在行驶过程中受到的各种力的作用及其对车辆运动的影响的学科。
在现代汽车工业中，为了更好地设计汽车、提高汽车性能和安全性，建模与仿真技术成为了不可或缺的工具。
本文将重点讨论汽车车辆动力学的建模与仿真，以及其在汽车工程领域的应用。
汽车车辆动力学建模是指通过数学、物理等方法描述汽车在运动中受到的各种力和力矩的作用，将汽车系统简化为一系列数学模型。
这些模型可以用来研究汽车在不同路况、驾驶方式下的运动特性，如加速度、速度、转向和悬挂系统的响应等。
建模通常包括车辆动力学、车辆悬挂、车辆转向、车辆稳定性等方面的内容。
通过建模，工程师可以更好地了解汽车在不同情况下的运动规律，为汽车设计和优化提供依据。
在建模的基础上，仿真技术则是将建立的数学模型转化为计算机模型，并进行仿真计算。
通过仿真，工程师可以模拟汽车在不同条件下的运动状态，如加速、制动、转向等，评估汽车性能、安全性和稳定性。
仿真技术还可以用来研究汽车系统的优化设计，提高汽车的性能和安全性。
通过不断调整模型参数和条件，工程师可以找到最佳的解决方案，为汽车设计和制造提供参考。
汽车车辆动力学的建模与仿真在汽车工程领域有着广泛的应用。
首先，它可以帮助工程师更好地了解汽车在不同工况下的运动特性，评估汽车的性能和安全性。
其次，建模与仿真可以帮助设计师优化汽车结构和系统，提高汽车的动力性、操控性和燃油效率。
最后，建模与仿真还可以用来研究汽车的碰撞安全、行驶稳定性、轮胎抓地力等关键问题，为汽车的主动安全和 passagive安全提供支持。
总的来说，汽车车辆动力学的建模与仿真是汽车工程领域的重要技术手段，可以帮助工程师更好地理解汽车的运动规律，优化汽车的设计和性能。
随着计算机技术的不断发展，建模与仿真技术将在未来得到更广泛的应用，为汽车工程师提供更强大的工具来设计、研发和测试新型汽车。
自动导引车差速转向的动力学分析及仿真
steering modes is formed via.SimulinkT . As such, it is indicated that the simulation results could be applied m
for the feasibility and stability of speed-difference-based steering. Key words : speed-difference-based steering ; dynamic model; wheel track ; simulation model
自 动导引车(automated guided vehicle)通常称作AGV.AGV 是一种无人驾驶搬运车， 它可以按照监控 系统下达的指令， 根据预先设计的 程序依照车载传感器确定的位置信号， 沿着规定的 行驶路线和停靠位置 自 动行驶.AGV 广泛地应用在仓库、 码头、 工厂、 机场等中的自 动化仓储系统、 柔性加工、 柔性装配系统中， 以实现物流和生产的自 动化.通常 AGV 的运动学模型一直被研究得较多， 而动力学建模一直被忽视. 随 着AGV 应用范围的逐渐扩大， 就对AGV 的建模提出了更高要求. 本文通过对AGV 进行受力分析， 建立
速度等. 选取类似于超市手推车的偏心轮的结构作为 AGV 的底盘结构， 1 所示， 如图 前轮中心偏心距离
为。 ,AGV 前轮到质心的 距离为Ia,AGV 后轮到质心的 距离为 1b, l = l a+ lb， 左右转动中 心轮之间 距离为 b， 车轮半径为 r .
图 1 AGV 的力学模型 Fig. 1 Mechanics model of AGV
Fm = Fpz = (F2 一F l)bl 4(l + 。 , ) 的，(3)可知， 可以得到稳定的 AGV 转向的转向力 FM , F ， 使 . P 所以该转向 . 方式是可行
柔性底盘偏置电动轮转向动力学分析与特性验证
柔性底盘偏置电动轮转向动力学分析与特性验证柔性底盘偏置电动轮转向是一种新型的汽车转向技术，它通过调节车辆的电动轮的转向角度和转速来实现转向。
在柔性底盘偏置电动轮转向系统中，车辆的转向力矩由电动轮提供，而传统的转向系统中则是由传动轴和转向器提供。
因此，柔性底盘偏置电动轮转向系统相比传统转向系统具有更佳的动力学特性和性能。
柔性底盘偏置电动轮转向系统的动力学特性分析是验证该系统设计和性能有效性的重要手段。
首先，需要对柔性底盘偏置电动轮转向系统的工作原理和动力学模型进行建模。
然后，根据建立的模型，可以进行系统的动力学性能分析，包括转向系统的响应时间、稳定性和路感。
最后，通过实际测试和验证来验证模型的准确性和系统的性能。
在柔性底盘偏置电动轮转向系统的动力学特性分析中，需要考虑以下几个方面：1.转向系统的响应时间：转向系统的响应时间是指车辆从方向盘输入转向指令到实际转向效果显现出来的时间。
在柔性底盘偏置电动轮转向系统中，由于电动轮提供转向力矩的能力更强，因此可以显著提高转向系统的响应速度。
2.转向系统的稳定性：转向系统的稳定性是指在不同工况下转向系统的稳定性能。
在柔性底盘偏置电动轮转向系统中，要考虑转向系统的稳定性对于车辆的行驶稳定性和安全性的影响。
3.转向系统的路感：路感是指驾驶员通过方向盘感受到的路面情况和车辆运动状态的信息。
在柔性底盘偏置电动轮转向系统中，可以通过调节电动轮的转向力矩和转速来实现更好的路感效果。
为了验证柔性底盘偏置电动轮转向系统的动力学特性和性能，可以采用以下方法：1.基于仿真模型的分析：通过建立柔性底盘偏置电动轮转向系统的仿真模型，可以对系统的动力学特性进行分析。
通过在不同工况下输入不同的转向指令，可以得到转向系统的响应时间、稳定性和路感等动力学参数。
2.实际测试验证：通过在实际车辆上进行测试来验证柔性底盘偏置电动轮转向系统的性能。
可以通过在不同路况和工况下进行转向测试，来评估转向系统的动力学特性和性能。
汽车车辆动力学建模与仿真研究
汽车车辆动力学建模与仿真研究汽车车辆动力学是汽车工程的重要学科之一，其研究内容包括车辆运动、悬挂、转向、制动、驱动等方面。
为了更好地理解汽车动力学，进行科学的研究与优化，需要对汽车车辆动力学进行建模与仿真。
一、汽车车辆动力学建模汽车车辆动力学建模是指将汽车运动过程中的各个因素用数学模型表示出来，以便在计算机上进行仿真和分析。
1. 车辆模型车辆模型是汽车车辆动力学建模的基础，主要分为自由度模型和多体模型两种。
自由度模型通常包括垂直运动、横向运动和纵向运动三个自由度，其建模基于牛顿第二定律，包括了车辆的悬挂系统、车轮力、刹车等因素。
多体模型是指以整个车辆为一个多体系统进行建模，除了考虑车辆受力、受扭等因素外，还需要考虑车辆的刚度、弹性等因素。
2. 动力系统模型动力系统模型指的是发动机、变速器、传动系等部分的建模，主要用于模拟车辆行驶过程中的速度、加速度和所需的扭矩等参数。
这些参数可以帮助分析车辆的加速和制动性能，以及制定优化策略。
3. 环境模型环境模型包括路面状态、气象条件等因素，通过对这些因素的建模，可以更好地帮助预测车辆的行驶状态和性能。
例如，模拟不同路面条件下车辆的制动距离、转向响应和行驶稳定性等。
二、汽车车辆动力学仿真汽车车辆动力学仿真是通过计算机程序对汽车运动过程进行模拟，以评估汽车的性能、预测其行为并进行优化设计。
1. 动力学仿真动力学仿真主要用于分析车辆加速、制动和转向等性能。
通过仿真可以模拟不同车速下车辆的加速和制动距离、不同路面条件下车辆的制动力和转向响应等因素，从而得出优化设计的方案。
2. 悬挂系统仿真悬挂系统的仿真主要用于分析车辆在不同路面条件下的行驶稳定性和舒适性。
通过对悬挂系统进行仿真，可以预测不同路面下车辆的摇摆情况、平顺性能以及行驶性能等参数，为改进车辆悬挂系统提供设计方案。
3. 转向仿真转向仿真主要用于分析车辆在快速转向和超车等情况下的转向响应和稳定性。
通过对车辆转向系统的建模和仿真，可以分析车辆的稳定性、刹车距离和抓地力等因素，为设计更有效的转向系统提供方案。
车辆运动学与动力学仿真研究
车辆运动学与动力学仿真研究车辆运动学与动力学仿真研究在汽车工程领域起着重要作用。
通过模拟不同驾驶情况下车辆的动态行为，可以有效地分析并改进车辆的性能与控制系统。
本文将探讨车辆运动学和动力学仿真研究的意义、方法以及应用。
一、车辆运动学仿真研究的意义车辆运动学是研究车辆运动规律的学科。
通过车辆运动学仿真可以模拟车辆在不同道路、驾驶条件下的行驶情况，对车辆行驶过程进行定量分析。
这对汽车工程师来说非常重要，可以帮助他们了解车辆在不同条件下的行驶性能，并提供依据进行改进和优化。
二、车辆运动学仿真研究的方法车辆运动学仿真研究主要采用数学模型与计算机仿真相结合的方法。
在建立数学模型时，需要考虑车辆的质量、惯性、液力、摩擦力等因素，并结合牛顿运动定律和牛顿第二定律等物理原理进行计算。
然后，将数学模型转化为计算机语言，并通过计算机算法进行仿真计算，得出车辆在不同驾驶条件下的运动参数。
三、车辆运动学仿真研究的应用车辆运动学仿真研究广泛应用于汽车工程领域。
首先，它可以用于车辆设计和优化。
通过仿真分析，可以评估车辆在不同速度、转向角度等条件下的稳定性、刹车性能等，为车辆的设计和改进提供参考。
其次，它可以用于驾驶辅助系统的研发。
利用仿真模拟不同驾驶场景下的车辆动态行为，可以验证驾驶辅助系统的性能以及在各种情况下的可靠性和安全性。
此外，车辆运动学仿真还可以用于研究交通流的行为和分析车辆碰撞事故等。
四、车辆动力学仿真研究的意义车辆动力学是研究车辆动力学特性的学科。
车辆运动学仿真研究主要侧重于车辆的运动规律，而车辆动力学仿真研究则更关注车辆的动力性能。
通过仿真模拟车辆的加速、减速、制动等动力行为以及发动机、传动系统等动力系统的工作状态，可以为车辆动力系统的设计和优化提供有效的参考。
五、车辆动力学仿真研究的方法车辆动力学仿真研究主要采用动力学模型与计算机仿真相结合的方法。
建立动力学模型时，需要考虑车辆的质量、惯性、发动机特性、传动系统特性以及轮胎与道路的接触特性等因素，并结合动力学方程和控制理论进行计算。
双轴转向8×4货车多体动力学仿真分析及系统开发
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江苏大学
硕士学位论文
四轮转向车辆动力学分析与试验仿真研究
姓名：李磊
申请学位级别：硕士
专业：车辆工程
指导教师：夏长高
20070606
表３．１４ＷＳ模型的主要结构参数
参数大小参数大小
前轮前束００后轮前束００前主销内倾角９０后主销内倾角００
前主销后倾角１．６。
后主销后倾角００
前轮外倾角ｏｏ后轮外倾角妒
前轮距（ｍｍ）１４４０后轮距（ｎａｎ）１４４０
轴距（姗）２９５０质心高度（ｆｍ）６００
整车质心位置（ｍｒａ）
整车整备质量（ｋｇ）２０１５１９００
（距前轴距离）
３．２前悬架的结构与建模
悬架是车架（或承载式车身）与车桥（或车轮）之间的传力连接装置。
现代汽车的悬架尽管有各种不同的结构型式，但是一般都由弹性元件、减振器、导向机构三部分组成。
悬架又可以分为两大类：非独立悬架和独立悬架。
本文中Ｉｊ｛『悬架采用的为现代轿车最为常用的“麦弗逊”独立悬架。
使用这种悬架的优点是１４５ｌ：其一，避免了在车轮摆动过程中的转向轮横向位移，减轻了转向轮的磨损，改善了汽车的行驶稳定性；其二，这种悬架结构使转向轮的几个定位参数具有互补功能。
此外，它还具有结构简单、零件数量少、维修方便、车轮贴附路面性能好和乘坐舒适性好等优点。
１７
江苏大学硕士学位论文
照一定的控制规律对其移动副进行控制，则该模犁就成为４ＷＳ车辆模型。
图３．４双横臂式后悬架及后转向系动力学分析模型
３．４转向系统结构与建模
研究车辆采用齿轮齿条式转向系统（ｒａｃｋａｎｄｐｉｎｉｏｎｓｔｅｅｒｉｎｇｓｙｓｔｅｍ），由方向盘Ｂ８、转向轴Ｂ６、转向传动轴Ｂ５、转向齿条Ｂ３、转向齿轮Ｂ２、齿轮轴Ｂ４、转向器壳体Ｂ１、转向柱管与车身连接件Ｂ７、转向器壳体与车身连接件ＢＯ构成。
建模中，转向盘和转向轴与转向柱管车身连接件分别以转动铰链Ｈ８和圆柱铰链Ｈ７连接，并且二者通过一个速比为１：１的耦合器固结；转向传动轴的两端分别通过万向铰链Ｈ５和Ｈ６与转向轴和齿轮轴相连：转向齿轮和齿轮轴分别用转动铰链Ｈ２和Ｈ４与转向器壳体连接，两者以速比１：ｌ的耦合器Ｈ１０连接，；转向轴与转向齿轮之问通过一弹性件连接，其特性取决于转向轴的刚度，作为ＡＤＡＭＳ部件，它是一个衬套（ｂｕｓｈｉｎｇ），位于共享数据库中的衬套文件夹ｂｕｓｈｉｎｇｓ却ｌ中，但它实际起的作用则是汽车动力转向器中的扭力杆功能；转向齿条和转向器壳体之间由平动铰链Ｈ３连接，平动铰链通过一耦合器Ｈ９与转动铰链固结，速比等于传动器传动比；转向器壳体和车身连接件之间通过弹性衬套连接，其特性取决于两者的连接刚度。
齿轮齿条式转向系统的拓扑构型如图３．５所示。
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■ｄ）ＭＶＩＳ／ＣＡＲ中Ｔｅｓｔｒｉｇ之间的装配关系，装配完成即可得到虚拟样机的整车模型。
本文建立的４ＷＳ多体系统动力学分析模型包括前、后悬架系统模型，转向系模型，车身，前后车轮，发动机等模型。
模型中各运动部件间的约束关系反映了实际装配关系。
系统的动力学的自由度的计算：车身有６个自由度；前悬架（包括前转向系统和前轮）有４０个自由度；后悬架（包括后转向系统和后轮胎）有５４个自由度；整车总共为１００个自由度。
图３．６４ｗＳ车辆多体动力学整车模型
３．９本章小结
本章讨论了基于ＡＯＡＭＳ／Ｃａｒ模块的４ＷＳ车辆多体系统动力学模型的建立。
对４ＷＳ车辆模型进行了一定的假设，将整车模型分成若干子系统，其中包括前后悬架系统模型、转向系模型、车身、前后车轮、发动机等模型。
并根据后悬架的结构形式提出了合适的后轮转向建模方法。
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４．３．１输入输出变量的定义
ＡＤＡＭＳ／Ｃｏｎｔｒｏｌｓ与ＭｈＴＬＡＢ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ是通过状态变量（ｓｔａｔｅｖａｒｉａｂｌｅ）进行通讯的。
因此，必须讵确定义模型的输出与输入的相应状态变量。
输出变量是指进入控制系统的变量，表示从ＡＤＡＭｓ／Ｃｏｎｔｒｏｌｓ输出到控制程序的变量。
输入变量是指从控制程序返回到ＡＤＡＭＳ中的变量。
通过定义输入输出变量实现ＡＤＡＭＳ和ｌｌＡＴＬＡＢ／Ｓｉ舢１ｉｎｋ的一个闭环系统。
如图４．３所示：
图４．３ＡＤＡＭＳ与ＭＡＴＬＡＢ的接口
ＡＤＡＭＳ中的输入变量相当于所求的控制量，输出变量相当于虚拟传感器的测量值。
要注意的是，所有的输入必须被设置成变量，输出可以是测量值。
在本文的４ＷＳ车辆虚拟模型中，根据控制算法，取其后轮转角为ＡＤＡＭＳ的输入，将其设为仿真变量，并且其初始值要设置为零，它从控制器的输出中读取数据，每进行一个步长的仿真分析，其值就刷新一次：车身侧偏角为ＡＤＡＭＳ输出，并将其值输入到控制系统中作为最优控制目标。
图４．４创建状态变量图４．５修改状态变量
图４．６创建输入变量图４．７创建输出变量
４．３．２ＡＤＡＭＳ／ＣｏｎｔｒｏＩ的输出
定义好ＡＤＡＭＳ的输入输出后，就要将其输入到ＭＡＴＬＡＢ中。
为将ＡＤＡＭＳ中的整车模型输入到控制软件中，需定义输出接口，以便将整车机械系统多体模型输入到ＭＡＴＡＬＡＢ软件中，供建立控制系统时使用，定义的输出接口如图４．３所示，设置好对话框后点ＯＫ，Ｐｄ）ＡＭＳ／Ｃｏｎｔｒｏｌｓ将输入和输出信息保存在．ｍ（ＭＡＴＡＬＡＢ程序１文件中。
图４．８ＡＤＡＭＳ／Ｃｏｎｔｒｏｌｓ设置输出对话框
图４．９ＡＤＡＭＳ／Ｃａｒ转向盘角阶跃试验设置对话框
在ＡＤＡＭＳ中对样机模型执行角阶跃试验，按图４．９填写表框，点击ＯＫ后，会产生工作目录中自动产生一些文件，其中．ｄｃｆ文件为驾驶员控制文件（ｄｒｉｖｅｒｃｏｎｔｒｏｌｆｉｌｅ）；．ａｄｍ文件为ＡＤＡＭＳ／Ｓｏｌｖｃ命令文件；．ａｃｆ文件则用来激活ＣＯＮＳＵＢ子程序，来读取和处理．ｄｃｆ文件，完成．ｄｃｆ文件中描述的工况。
４．３．３编写ＭＡＴＬＡＢ控制程序
根据前面建立的后轮最优控制策略，在ＭＡＴＬＡＢ中编写相应的控制程序，保存为ｍ文件，为？ｄ）？ｄＶｌＳ和Ｍ棚ＡＢ的联合仿真做准备。
４．３．４ＡＤＡＭＳ和ＭＡＴＬＡＢ的联合仿真
启动Ｍ加’“～Ｂ，设置好正确的工作路径，在命令提示符下输入ＡＤＡＭＳｓＹｓ，则Ｍ加？乙～Ｂ创建名为ＡＤＡＭＳｓｙｓ．ｍｄｌ的新模块，如图所示，其中，ＡＤＡＭＳｓｕｂ即为ＡＤＡＭＳ／Ｃｏｎｔｒｏｌｓ中生成的整车模型求解文件，在ＭＡＴＡＬＡＢ程序中作为一个子函数被调用。
图４．１０ａｄａｍｓ—ｓｙｓ模块
此模块以三种方式描述机械系统的ＡＤＡＭＳ模型：
１１Ｓ函数子模块，用来描述非线性ＡＤＡＭＳ模型；
萄ＡＤＡＭＳｓｕｂ模块，基于．ｍ文件创建，包含Ｓ函数模块，同时包含另外一些有用的ＭＡＴＬＡＢ变量。
如果ＡＤＡＭＳ是非线性的，则ＡＤＡＭＳｓｕｂ用Ｓ函数来描述模型，如果足线性的，ＡＤＡＭＳｓｕｂ用状态空间来描述模型。
３１状态空间子模块，用来描述线性ＡＤＡＭＳ模型。
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第五章４ＷＳ车辆操纵动力学试验仿真
汽车的操纵稳定性不仅影响到汽车驾驶的操纵方便程度，而且也是决定高速汽车安全行驶的一个主要性能，人们称之为“高速车辆的生命线”。
随着道路的改善，特别是高速公路的发展，汽车的操纵稳定性Ｒ益受到重视，成为现代汽车的重要使用性能之一【５１１。
汽车操纵稳定性通常采用试验方法进行评价。
本文以前面所建立的４ＷＳ车辆多体动力学模型为基础，参照ＧＢ／Ｔ６３２３．２—９４汽车操纵稳定性试验方法，进行４ＷＳ车辆试验仿真，并分析车辆参数对４ＷＳ车辆的操纵稳定性的影响。
５．１悬架一转向运动学仿真与试验分析
悬架的运动学特性是指汽车车轮上下跳动时前轮定位参数及轮距的相应变化规律，直接影响到汽车的使用性能。
在汽车行驶中，由于路面不平或车轮垂直载荷的变化，悬架导向杆系的运动及变形，车轮定位参数随之发生变化，从而导致轮胎侧偏特性的改变；悬架上的车身在汽车曲线行驶时将发生侧倾，引起汽车侧倾转向和变形转向。
因此，悬架系统的运动学分析是研究整车操纵稳定性的基础。
研究悬架的运动特性通常采用车轮跳动分析方法，即通过使某一侧车轮或两侧车轮沿垂直方向跳动，计算分析由此引起的车轮定位参数、轮距、车轮转角的变化规律。
基于前面建立的麦弗逊式独立前悬架和转向子系统，在ＡＤＡＭｓ／Ｃａｒ中进行模型装配，得到该轿车的前悬架一转向运动学分析模型，如图５．１示。
图５．１前悬架与转向系统装配。