电机的DSP控制课程设计报告
dsp步进电机课程设计
dsp步进电机课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解步进电机的原理、结构及其在DSP系统中的应用。
2. 学生能掌握步进电机控制的基础知识，包括步进电机的驱动方式和控制算法。
3. 学生能了解步进电机速度、位置控制的基本原理，并掌握相关参数的计算。
技能目标：1. 学生能运用所学知识，设计简单的步进电机控制程序，实现对步进电机的启停、转向、速度和位置控制。
2. 学生能通过实验和调试，分析步进电机控制中的问题，并提出相应的解决方案。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对步进电机及其控制技术的兴趣，激发学生探索未知、勇于创新的科学精神。
2. 培养学生的团队合作意识，让学生在合作中学会倾听、沟通和解决问题。
3. 培养学生严谨、务实的科学态度，注重实践操作，养成良好的实验习惯。
课程性质：本课程属于电子信息类学科，结合实际应用，强调理论与实践相结合。
学生特点：学生处于高年级阶段，已具备一定的电子技术和编程基础，具有较强的学习能力和动手能力。
教学要求：注重启发式教学，引导学生主动思考、探索和实践，提高学生的实际操作能力。
通过课程学习，使学生能够将所学知识应用于实际工程问题中，培养学生的工程素养。
二、教学内容1. 步进电机原理及其在DSP系统中的应用- 步进电机的结构和工作原理- 步进电机在DSP系统中的集成方式2. 步进电机驱动与控制技术- 步进电机的驱动方式- 控制算法：开环控制与闭环控制- 步进电机速度、位置控制原理及参数计算3. 步进电机控制程序设计- 编程语言选择：C语言或汇编语言- 控制程序框架构建- 步进电机启停、转向、速度和位置控制程序编写4. 实验与调试- 实验设备与工具准备- 实验步骤及注意事项- 故障分析与解决方案5. 课程实践与案例分析- 步进电机控制项目实践- 分析实际工程案例，提高学生解决实际问题的能力教学内容安排与进度：第一周：步进电机原理及其在DSP系统中的应用第二周：步进电机驱动与控制技术第三周：步进电机控制程序设计第四周：实验与调试第五周：课程实践与案例分析教学内容与教材关联性：本教学内容与教材中“步进电机控制”章节紧密相关，涵盖了步进电机的基本原理、控制技术、程序设计等方面，确保了教学内容的科学性和系统性。
基于DSP的电机控制设计报告
基于DSP的电机控制前言随着科学技术的飞速发展，人们对控制模型、控制算法要求越来越高，传统意义上的处理器很难满足发展的需求，而数字信号处理器DSP经历了20多年的发展与普及，应用领域几乎涵盖了所有的行业：通信、信息处理、自动控制、雷达、航空航天、医疗、日常消费品等。
德州仪器（TI）占据了整个DSP市场的50％左右，很多高校、研究所、公司大量采用TI的方案与芯片进行开发与研究。
为了更好地配合学校的理论教学，达到理论与实践完美的结合，合众达公司总结了10多年在DSP领域中的开发与应用经验，推出了双DSP教学系统SEED-DTK教学实验箱系列产品。
它设计新颖、独特，为师生提供了一个完整的教学实验平台，为学生加速学习与系统掌握DSP的开发与应用提供了强有力的手段。
SEED-DTK教学实验箱采用模块化设计理念，涵盖了TI所有的主流DSP系列：C2000、C3X、C5000和C6000系列。
其中SEED-DTK 实验箱中的主控板SEED-DECxxxx采用统一的系统结构、模块结构、机械结构和标准的总线接口以及相同的物理尺寸，实验箱上的主控板可以替换为不同系列SEED-DECxxxx，以适应不同院系在同一实验箱上开展不同的实验内容，大大节省了校方的设备经费。
本次课题正是基于合众达公司的一整套设备得以完成。
一、实验目标新建一个工程，编写相应的程序，以实现如下功能：通过串口调试助手向DSP发送相应的指令，实现对直流电机和步进电机不同运动状态的控制，并在CCS中显示相应的运行状态，同时发送给上位机。
二、实验前准备及操作步骤1. 将DSP仿真器与计算机连接好；2. 将DSP仿真器的JTAG插头与SEED-DEC6437单元的J9相连接；3. 打开SEED-DTK6437的电源。
观察SEED-DTK_Mboard单元的＋5V、＋3.3V、＋15V、－15V的电源指示灯以及SEED-DEC6437单元电源指示灯D4是否均亮；若有不亮的，断开电源，检查电源。
DSP课程设计报告_5
DSP原理与应用课程设计报告书2012-2013 学年第II 学期学院:专业:学生姓名:学号:课程设计题目: TMS320LF2407A最小系统的设计起迄日期: 2 月28 日~ 3 月18 日课程设计地点: DSP实验室指导教师:系主任：一、设计目的随着科学技术的不断进步�整个国家自动化水平和信息化水平的长足发展，社会对电气信息类人才的需求日益迫切，要求也更加严格。
可编程DSP芯片是一种特别适合进行数字信号处理的微处理器，它的应用已越来越广泛。
本设计通过对TMS320F2407A芯片的学习，制作出了一个完整的最小系统实验板的原理图，加深对该芯片最小系统电路的了解，学习该芯片的基本外设及其功能。
使学生基本上掌握DSP的特点和开发应用技巧，通过具体的电路设计和调试，领会DSP系统的设计要领。
培养将DSP应用到工程实践的能力。
二、设计任务题目：设计出TMS320S2407A芯片的最小电路原理图，并设计出其PCB图，最后通过一个简单的软件程序进行对设计的最小电路图的验证。
具体包括：方案：1、硬件电路设计，包括TMS320LF2407A基本电路、电源电路、晶振、扩展RAM和指示灯，需要用Altium_Designer_10下载及安装破解软件完成原理图和PCB的设计。
2、软件设计，主要指编写该设计电路的验证程序，在实验箱上运行调试。
3、课程设计报告，包括总体设计方案、硬件电路设计和软件设计的具体说明。
三、硬件电路基本思想如图示1、时钟复位电路TMS320F2407A内部带有复位电路，因此可以直接在RS复位引脚外面连接上一个上拉电阻即可，这对于简化外围电路，减少电路板尺寸是很有用处的。
但是为了调试方便经常采用如图所示的专用芯片MAX811手动复位电路，当调试的时候可以很方便地进行手动复位。
MAX811主要用于处理器电源电压监视，在上电和电压超限时产生复位信号，并具有手动复位功能，且功耗低，适合应用在手持设备和电池供电的设备中。
《DSP无刷直流电机控制器的设计》范文
《DSP无刷直流电机控制器的设计》篇一一、引言随着科技的发展和自动化需求的提升，无刷直流电机作为一种高效率、低噪音、高扭矩输出的动力源，得到了广泛应用。
为了实现对无刷直流电机的精确、稳定控制，DSP（数字信号处理器）因其强大的数据处理和实时控制能力被广泛用于无刷直流电机控制器的设计。
本文将就DSP无刷直流电机控制器的设计进行详细的阐述。
二、DSP无刷直流电机控制器设计概述DSP无刷直流电机控制器是集成了DSP微处理器、传感器、功率驱动等部分的一种控制装置。
它能够根据电机的工作状态，实时调整电机的驱动电流，以实现电机的稳定运行。
在控制器设计中，应充分考虑到系统的实时性、稳定性和可靠性等因素。
三、DSP无刷直流电机控制器设计步骤1. 硬件设计：硬件设计是无刷直流电机控制器设计的基石。
首先，选择合适的DSP微处理器，确保其具有足够的处理能力和实时性。
其次，设计传感器电路，用于检测电机的状态和位置信息。
再次，设计功率驱动电路，用于驱动电机的运行。
最后，将各部分电路进行整合，形成完整的硬件系统。
2. 软件设计：软件设计是实现无刷直流电机精确控制的关键。
首先，编写DSP的初始化程序，设置DSP的工作模式和参数。
其次，编写电机控制算法，根据电机的状态和位置信息，实时调整电机的驱动电流。
最后，编写用户界面程序，方便用户对电机进行控制和监控。
3. 系统调试：在硬件和软件设计完成后，需要进行系统调试。
首先，对硬件电路进行测试，确保各部分电路正常工作。
其次，对软件程序进行调试，确保程序能够正确运行并实现预期的功能。
最后，对整个系统进行联调，确保系统的稳定性和可靠性。
四、DSP无刷直流电机控制器的特点1. 精确控制：DSP无刷直流电机控制器能够根据电机的状态和位置信息，实时调整电机的驱动电流，实现精确控制。
2. 高效能：DSP具有强大的数据处理能力和实时控制能力，能够确保电机的高效运行。
3. 稳定性好：通过软件控制和硬件电路的优化设计，可以确保系统的稳定性和可靠性。
dsp无刷电机课程设计
dsp无刷电机课程设计一、课程目标知识目标：1. 让学生掌握DSP无刷电机的基本原理和结构，理解其工作过程；2. 使学生了解无刷电机在工业和日常生活中的应用，认识到其在现代科技领域的重要性；3. 引导学生掌握与无刷电机相关的电子电路知识，如PWM控制、霍尔传感器等。
技能目标：1. 培养学生运用所学知识分析和解决实际问题的能力，能独立进行无刷电机控制系统的设计与调试；2. 提高学生的动手实践能力，通过课程设计，使学生能熟练使用相关仪器设备和软件进行电机控制系统的搭建；3. 培养学生团队协作和沟通表达的能力，能就课程设计过程中的问题进行有效讨论和交流。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对电机控制技术领域的兴趣，激发其探索未知、创新实践的热情；2. 引导学生树立正确的工程观念，注重实际应用，认识到技术在国家经济发展和社会进步中的重要作用；3. 培养学生严谨、勤奋、刻苦的学习态度，形成良好的学习习惯，为其终身学习奠定基础。
课程性质分析：本课程设计属于电子技术领域，具有较高的实践性和应用性，旨在培养学生的实际操作能力和创新思维。
学生特点分析：针对高年级学生，已具备一定的电子技术基础和动手能力，对新技术和新知识有较高的接受能力。
教学要求：结合课程性质和学生特点，注重理论与实践相结合，充分调动学生的主观能动性，提高课程设计的实用性和针对性。
通过课程目标的具体分解，使学生在完成课程设计的过程中，达到预定的学习成果。
二、教学内容1. 无刷电机原理及结构：讲解无刷电机的种类、工作原理、结构组成，以教材第三章第一节为基础，深入解析电机转子的磁极配置、定子的绕组方式等关键知识点。
2. 无刷电机控制系统：分析无刷电机控制系统的构成，包括驱动电路、控制策略、传感器等，参考教材第五章相关内容，以PWM控制技术为核心，探讨无刷电机的调速原理及方法。
3. DSP控制器及应用：介绍DSP控制器的特点、选型及应用，结合教材第四章内容，讲解DSP在无刷电机控制中的应用，如程序设计、算法实现等。
基于DSP的直流电机控制系统
基于D S P的直流电机控制系统The Standardization Office was revised on the afternoon of December13, 2020太原科技大学课程设计报告直流电机的控制设计人：成凤强专业：电子信息工程班级：电子131502学号： 0204指导教师：张雄二零一六年十二月第一章设计目的及要求 (3)一、设计目的 (3)二、设计要求 (3)第一章设计原理与方案 (3)一、设计原理 (3)二、控制原理 (7)第三章硬件设计 (8)一、ICETEK DSP教学实验箱简介 (8)第四章软件设计 (17)一、程序编制 (17)二、实验程序流程图 (17)第五章系统调试 (19)一、实验准备 (19)二、实验程序 (20)第六章结论分析 (20)第一章设计目的及要求一、设计目的1.学习用C语言编制中断程序，控制VC5416 DSP的通用I/O管脚产生不同占空比的PWM信号。
2.学习VC5416DSP的通用I/O管脚的控制方法。
3.学习直流电机的控制原理和控制方法。
二、设计要求开始运行程序后，电机以中等速度转动(占空比=60，转速=2)。
在小键盘上按数字‘1’一‘5’键将分别控制电机从低速到高速转动(转速==1 ^-5) 。
在小键盘上按数字‘0’键将控制电机停止转动。
在小键盘上按‘+’或‘一’键切换电机的转动方向。
第一章设计原理与方案一、设计原理第一步TMS 初始化。
第二步PWM调速。
第三步键盘控制DSP的McBSP引脚:通过设置McBSP的工作方式和状态，可以实现将它们当成通用I/O引脚使用。
2.直流电机控制:直流电动机是最早出现的电动机，也是最早能实现调速的电动机。
近年来，直流电动机的结构和控制方式都发生了很大的变化。
随着计算机进入控制领域，以及新型的电力电了功率元器件的不断出现，使采用全控型的开关功率元件进行脉宽调制((Pulse Width Modulation，简称PWM)控制方式已成为绝对主流。
(完整word版)基于DSP的电机控制模块课程设计
电机控制模块课程设计目录前言 .......................................................................................................................................一、课设要求.......................................................................................................................1、1 课题研究的目的 .......................................................................................1、2 任务..........................................................................................................二、系统总体设计2。
1、系统组成框图...................................................................................................... 2。
2、系统主电路..........................................................................................................2.3、采样调理电路......................................................................................................... 2。
DSP直流电机调速课程设计
1、直流电机PWM调速原理介绍：调节PWM信号占空比。
可以调节直流电机速度（1）、直流电机调速原理：当改变励磁电流时，可以改变磁通量的大小，从而达到变磁通调速的目的。
但由于励磁线圈发热和电动机磁饱和的限制，电动机的励磁电流和磁通量只能在低于其额定值的范围内调节，故只能弱磁调速。
而对于调节电枢外加电阻R 时，会使机械特性变软，导致电机带负载能力减弱。
当改变电枢电压，理想空载转速随电枢电压升降而发生相应的升降变化。
不同电枢电压的机械特性曲线相互平行，说明硬度不随电枢电压的变化而改变，电机带负载能力恒定。
当我们平滑调节他励直流电机电枢两端电压时，可实现电机的无级调速。
（2 ）、PWM基本原理：PWM是通过控制固定电压的直流电源开关频率，从而改变负载两端的电压，进而达到控制要求的一种电压调整方法。
PWM可以应用在许多方面，如电机调速、温度控制、压力控制等。
在PWM驱动控制的调整系统中，按一个固定的频率来接通和断开电源，并根据需要改变一个周期内“接通”和“断开”时间的长短。
通过改变直流电机电枢上电压的“占空比”来改变平均电压的大小，从而控制电动机的转速。
在脉冲作用下，当电机通电时，速度增加；电机断电时，速度逐渐减少。
只要按一定规律，改变通、断电的时间，即可让电机转速得到控制。
设电机始终接通电源时，电机转速最大为V ,当我们改变占空比D：t／T时，就可以得到不同的电机平均速度，从而达到调速的目的。
严格地讲，平均速度与占空比D并不是严格的线性关系，在一般的应用中，可以将其近似地看成线性关系。
（3）、实现方法：PWM信号的产生通常有两种方法：一种是软件的方法；另一种是硬件的方法。
硬件方法的实现已有很多文章介绍，这里不做赘述。
本文主要介绍利用单片机对PWM信号的软件实现方法。
2、电路的工作原理及主要芯片的性能：（1）电路的工作原理图为：（2）L298N 的工作原理：L298N 是SGS公司的产品，其内部包含4通道逻辑驱动电路，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A 以下的电机口。
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课程名称：电机的DSP控制课程设计院系：电子信息与电气工程学院专业：电气工程与自动化班级：学号:姓名：上海交通大学目录1. 电机控制的DSP芯片 (3)2.软件设计要求 (3)2.1学会DSP开发环境的使用，能编写C语言程序； (3)2.2编写数码管显示程序、键盘扫描程序； (3)2.3 编写AD采样程序； (3)2.4编写6路PWM正弦波程序（变频器逆变需6路）； (3)3. 软件实现 (3)3.1数码管显示程序、键盘扫描程序 (3)3.1.1程序设计思路 (3)3.1.2程序模块 (4)3.2 AD采样程序 (6)3.2.1程序设计思路 (6)3.2.2 程序模块 (6)3.3 6路PWM正弦波程序 (7)3.3.1 程序设计思路 (7)3.3.2 程序模块 (8)3.3.3程序设计结果 (10)4. 课程总结 (14)1.电机控制的DSP芯片本课程设计用的芯片为TMS320F28027；本课程设计中主要用到的一些电路模块：显示和键盘电路、BC7281、A/D采样电路、PWM输出电路。
2.软件设计要求2.1学会DSP开发环境的使用，能编写C语言程序；2.2编写数码管显示程序、键盘扫描程序；程序运行后，初始值为0，通过1个键，按一下加1，通过另一个键，按1下减1；（按着不放，超过1秒，不断加1或减1，时间超过5秒，不断加10，或减10）。
2.3 编写AD采样程序；根据输入的电压值，把AD的结果显示出来，当输入电压变化时，显示值也变化。
2.4编写6路PWM正弦波程序（变频器逆变需6路）；PWM的开关频率为10KHz，其输出的正弦波频率为0~100Hz，根据AD的值变化，50Hz时输出100%电压，0~50Hz按V/f等于常数输出，死区时间取2us。
频率值显示在数码管上。
3.软件实现3.1数码管显示程序、键盘扫描程序3.1.1程序设计思路此程序关键是如何去计时，最初考虑是用计时器中断去设计程序，但此方法需要在中断中执行判断按键是否持续，以及更改和现实数字，中断中操作过多，经常出错。
故后来改为用延时环节计时，此方法的优点是不需要用中断，但计时不够精确。
3.1.2程序模块for(;;){ time=0; //计时变量time初始值为0；if(KEY==0){ key_number=Read_7281(0x13); //读取按键值switch(key_number){case 0x00:{ keynumber++;if(keynumber>9999)keynumber=0;write();delay(2);}break;case 0x01:{ keynumber--;if(keynumber<0)keynumber=9999;write();delay(2);}break;}//switch}//ifwhile(KEY==0) //如果按键没有松开，则开始计时；{if(time<=5) //延时环节，延时为1秒；{for(cnt1=0;cnt1<270;cnt1++){for(cnt2=0;cnt2<10000;cnt2++) { if(KEY!=0) break; }if(KEY!=0)break; //如果按键松开，则跳出循环，重新开始计时；}}if(KEY!=0)break;time++; //如果1秒内按键未松开，则计时变量time加1；cnt1=cnt2=0;if(time>=1&&time<=5) //按着不放超过1秒，则不断加1或减1；{switch(key_number){case 0x00:{keynumber++;if(keynumber>9999)keynumber=0;write();}break;case 0x01:{keynumber--;If(keynumber<0)keynumber=9999;write();}break;default : break;}}if(time>5) //按着不放超过5秒，则不断加10或减10；{switch(key_number){case 0x00:{keynumber+=10;if(keynumber>9999)keynumber=0;write();delay(15);}break;case 0x01:{keynumber-=10;if(keynumber<0)keynumber=9999;write();delay(15);}break;default : break;}}}}//for3.2 AD采样程序3.2.1程序设计思路此程序相对简单，只需要用ADC中断获取通道的采样值，再将采样值在数码管上显示即可。
3.2.2 程序模块//ADC中断，获取通道采样值；interrupt void adc_isr(void){V oltage0[0] = AdcResult.ADCRESULT0; // 模数转换结果由ADCINA0 通道采样产生V oltage0[1] = AdcResult.ADCRESULT1; // 模数转换结果由ADCINA1 通道采样产生V oltage0[2] = AdcResult.ADCRESULT2; // 模数转换结果由ADCINA2 通道采样产生V oltage0[3] = AdcResult.ADCRESULT3; // 模数转换结果由ADCINA3 通道采样产生V oltage0[4] = AdcResult.ADCRESULT4; // 模数转换结果由ADCINA4 通道采样产生// 28027 缺ADCINA5 ADCRESULT5V oltage0[5] = AdcResult.ADCRESULT6; // 模数转换结果由ADCINA6 通道采样产生V oltage0[6] = AdcResult.ADCRESULT7; // 模数转换结果由ADCINA7 通道采样产生// 28027 缺ADCINB0 ADCRESULT8V oltage0[7] = AdcResult.ADCRESULT9; // 模数转换结果由ADCINB1 通道采样产生V oltage0[8] = AdcResult.ADCRESULT10; // 模数转换结果由ADCINB2 通道采样产生V oltage0[9] = AdcResult.ADCRESULT11; // 模数转换结果由ADCINB3 通道采样产生V oltage0[10] = AdcResult.ADCRESULT12; // 模数转换结果由ADCINB4 通道采样产生// 28027 缺ADCINB5 ADCRESULT13V oltage0[11] = AdcResult.ADCRESULT14; // 模数转换结果由ADCINB6 通道采样产生V oltage0[12] = AdcResult.ADCRESULT15; // 模数转换结果由ADCINB7 通道采样产生AdcRegs.ADCINTFLGCLR.bit.ADCINT1 = 1; //Clear ADCINT1 flag reinitialize for next SOC PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP1; // Acknowledge interrupt to PIEreturn;}//for循环for(;;) //计算每一位的数值，并显示；{qw = V oltage0[0]/1000;bw = (V oltage0[0] - 1000*qw)/100;sw = (V oltage0[0] - 1000*qw - 100*bw)/10;gw = V oltage0[0] - 1000*qw - 100*bw - 10*sw;qw1 = V oltage0[1]/1000;bw1 = (V oltage0[1] - 1000*qw1)/100;sw1 = (V oltage0[1] - 1000*qw1 - 100*bw1)/10;gw1 = V oltage0[1] - 1000*qw1 - 100*bw1 - 10*sw1;Write_7281(0x15,(0x70+qw)); // 向最右边算起第8位写0Write_7281(0x15,(0x60+bw)); // 向最右边算起第7位写0Write_7281(0x15,(0x50+sw)); // 向最右边算起第6位写0Write_7281(0x15,(0x40+gw)); // 向最右边算起第5位写0Write_7281(0x15,(0x30+qw1)); // 向最右边算起第4位写0Write_7281(0x15,(0x20+bw1)); // 向最右边算起第3位写0Write_7281(0x15,(0x10+sw1)); // 向最右边算起第2位写0Write_7281(0x15,(0x00+gw1)); // 向最右边算起第1位写0delay(3);}3.3 6路PWM正弦波程序3.3.1 程序设计思路PWM开关频率和死区的设置，可以在InitEPwm1Example()，这个函数中通过对周期寄存器赋值来控制开关频率，死区则通过对Raising Edge Delay 和Failing Edge Delay 赋值来设置。
程序要求开关频率为10KHZ，而28027主频为60MHZ，由于60M/3000/2=10K，故周期寄存器赋值3000；程序要求死区为2us，故只需将上升沿延迟和下降沿延迟均设定为1us即可。
输出波形为正弦波，即要求占空比按正弦变化，本组通过查表（表中数据按正弦变化），来进行脉宽调制。
对于频率的控制，首先按50HZ 为基准，要求每次步长为1 查表，将表中数据查完一遍，输出的波形即为50HZ。
则由于开关频率为10KHZ，10K/50=200，所以正弦表中应含有200个数值，且数值大小按正弦变化。
当频率小于50HZ时，按F/50这一比例系数为步长进行查表，由于F<50，故查表较慢，即输出波形的频率变小。
当频率大于50HZ时，也按F/50这一比例系数为步长进行查表，由于此时F>50，故查表较快，即输出波形频率变大。
对与V/f为常数，则可通过简单的运算即可实现。
3.3.2 程序模块//正弦表//Sin table , Max Value 4096 , Min Value 0unsigned short sin_table[200]={2073,2138,2202,2266,2330,2393,2456,2519,2582,2643,2705,2765,2825,2884,2942,3000,3056,3112,3166,3220,3272,3323,3372,3421,3468,3513,3558,3600,3641,3681,3719,3755,3790,3823,3854,3883,3911,3937,3961,3983,4003,4021,4037,4051,4063,4074,4082,4088,4092,4095,4095,4093,4089,4083,4075,4066,4054,4040,4024,4006,3987,3965,3942,3916,3889,3860,3829,3797,3762,3726,3689,3649,3609,3566,3522,3477,3430,3382,3333,3282,3230,3177,3123,3068,3011,2954,2896,2837,2777,2717,2656,2594,2532,2469,2406,2342,2279,2215,2150,2086,2022,1957,1893,1829,1765,1702,1639,1576,1513,1452,1390,1330,1270,1211,1153,1095,1039,983,929,875,823,772,723,674,627,582,537,495,454,414,376,340,305,272,241,212,184,158,134,112,92,74,58,44,32,21,13,7,3,0,0,2,6,12,20,29,41,55,71,89,108,130,153,179,206,235,266,298,333,369,406,446,486,529,573,618,665,713,762,813,865,918,972,1027,1084,1141,1199,1258,1318,1378,1439,1501,1563,1626,1689,1753,1816,1880,1945,2009};//此即为正弦表，此表中数据按正弦规律变化，通过查表可以控制占空比，即控制电压大小，通过改变查表的快慢即可控制输出波形的频率。