模块化多功能灾害救援机器人
仿生机器人在灾害救援中的作用有多重要
仿生机器人在灾害救援中的作用有多重要在当今这个充满挑战和不确定性的世界里，灾害似乎总是不期而至，给人类带来巨大的伤痛和损失。
地震、洪水、火灾、泥石流等自然灾害，以及工业事故、恐怖袭击等人为灾难，都时刻威胁着人们的生命和财产安全。
在这样的背景下，科技的力量成为了我们应对灾害的重要支撑，而仿生机器人作为科技领域的一颗璀璨明星，正逐渐在灾害救援中发挥着举足轻重的作用。
仿生机器人，顾名思义，是模仿生物的形态、结构和功能而设计制造的机器人。
它们具有独特的优势，能够适应各种复杂和危险的环境，为灾害救援工作带来新的希望。
首先，仿生机器人具有出色的机动性和灵活性。
例如，模仿昆虫或爬行动物的机器人可以在崎岖不平的地面上自由行走，甚至能够穿越狭小的空间。
在地震后的废墟中，建筑物倒塌，道路阻塞，传统的救援设备和人员往往难以迅速到达受灾区域。
而小巧灵活的仿生机器人则可以轻松地穿梭于废墟之间，寻找生命迹象。
它们可以携带各种传感器，如红外摄像头、声音探测器等，快速准确地定位被困人员的位置，为救援工作争取宝贵的时间。
其次，仿生机器人能够承受恶劣的环境条件。
在火灾现场，高温、浓烟和有毒气体对救援人员构成了极大的威胁。
而具备防火、耐高温和防毒功能的仿生机器人可以深入火海，进行灭火和搜索救援工作。
它们不会受到高温和有毒物质的影响，能够持续工作，大大提高了救援的效率和安全性。
此外，在水下救援中，仿生机器人可以模仿鱼类的游泳方式，灵活自如地在水中游动，探索沉船或水下洞穴等危险区域，寻找失踪人员。
再者，仿生机器人具有强大的力量和耐力。
一些仿生机器人模仿了大型动物的肌肉结构和运动方式，能够搬运沉重的物体。
在灾害现场，经常会有巨石、钢梁等障碍物阻挡救援通道。
这时，具有强大力量的仿生机器人就可以发挥作用，它们能够轻松地移开障碍物，为救援人员开辟通道。
而且，与人类相比，机器人不会感到疲劳，可以长时间持续工作，保证救援工作的不间断进行。
除了以上这些直接的救援功能，仿生机器人还可以在灾害预警和监测方面发挥重要作用。
机器人在火灾疏散时的作用
机器人在火灾疏散时的作用随着科技的不断发展，人工智能逐渐成为人们生活中的一部分。
机器人作为其中的一种载体，不仅在工业生产中有广泛的应用，而且在紧急救援、安全管理等领域也日益受到关注。
在火灾疏散中，机器人的作用尤为突出，可以有效地提高人们的生命安全和财产安全。
本文将论述机器人在火灾疏散时的作用及其应用前景。
一、机器人在火灾疏散中的作用机器人在火灾疏散中的作用主要体现在以下几个方面：1.提前预警机器人可以提前发现火灾的部位和程度，通过传感器检测空气中的氧气含量、烟雾浓度、温度等指标，将数据传输至控制中心。
控制中心通过数据分析和处理，及时预警，向灾区内部和外部的相关人员发送警报和信息，使人们有更多的时间和机会进行有效的疏散。
2.搜救被困人员在火灾发生时，机器人可以对火源进行准确定位，快速找到被困人员的位置和情况。
机器人可以携带聚光灯、红外线热像仪、摄像头等设备，以全方位、多视角来搜寻被困人员。
机器人还可以通过透过烟雾或者裂缝救援被困人员，从而尽快消除被困人员的危险，增加救援成功的可能性。
3.指引疏散路线在火灾疏散中，机器人可以担任路线和位置指引的角色。
机器人可以预设多条疏散路线，以适应灾情的变化和疏散人员的不同需求。
机器人可以在指引疏散人员时，主动作出应变性指引，遇到疏散人员困难或者拥挤时，自动改变指引路线以及疏散方案，以尽快实现人员转移。
4.搬运物品和设备当火灾发生时，人们通常要带上日常用品和现场必备工具等，但这些物品有时候会很沉重。
机器人可以协助人们搬运这些负重物品，使人们的疏散更快速、平稳。
最重要的是，机器人还可以帮助搬运灭火器和其他救援设备，促进消防力量的快速响应和实施打火救援。
二、机器人在火灾疏散中的应用前景机器人在火灾疏散中所表现出来的作用和优点，得到了广泛的认可和探索。
未来，机器人在火灾疏散领域还具有以下发展前景：1.智能化未来的机器人将从传感器信号的收集、传递完善到实现全自主定位及行动。
机器人在灾难救援中的应用
机器人在灾难救援中的应用当灾难降临，人类的脆弱性便暴露无遗。
面对自然灾害的猛烈冲击，我们常常感到无力和绝望。
然而，随着科技的发展，一种新兴的力量正在逐渐崛起，为我们在灾难面前提供了一线希望。
这股力量，就是机器人。
机器人在灾难救援中的应用，就像一盏明灯照亮了黑暗中的人们。
它们不畏艰险，勇往直前，成为了人类抵御灾难的重要武器。
在地震、火灾、洪水等自然灾害中，机器人发挥着不可替代的作用。
首先，机器人能够在极端环境下进行救援行动。
传统的救援方式往往受到环境的限制，无法迅速有效地展开救援工作。
而机器人则能够穿越狭窄的通道、跨越崎岖的地形，甚至进入高温、有毒的环境中执行任务。
它们的存在，使得救援工作不再受到环境和条件的限制，大大提高了救援效率。
其次，机器人能够提供精确的信息支持。
在灾难发生后，信息的收集和传递对于救援工作的顺利进行至关重要。
然而，由于灾难现场的复杂性和危险性，人类往往难以获取准确的信息。
而机器人则能够通过搭载各种传感器和设备，实时监测灾区的情况，并将数据传输回指挥中心。
这些精确的信息不仅有助于制定救援计划，还能够避免不必要的人员伤亡。
此外，机器人还能够承担一些高风险的任务。
在灾难救援中，有些任务对于人类来说风险极高，甚至可能危及生命。
而机器人则能够代替人类执行这些任务，减少人员伤亡的风险。
例如，在核泄漏事故中，机器人可以进入辐射区域进行清理和修复工作；在火灾现场，机器人可以进入火场进行灭火和搜救工作。
这些高风险的任务对于机器人来说只是日常工作，但对于人类来说却是生死攸关的挑战。
当然，机器人在灾难救援中的应用还面临着一些挑战和问题。
例如，如何提高机器人的智能化水平，使其能够更好地适应复杂的灾害环境；如何加强人机协作，提高救援效率；如何确保机器人的安全性和可靠性等等。
这些问题需要我们不断探索和解决，以推动机器人在灾难救援领域的进一步发展。
总之，机器人在灾难救援中的应用为我们带来了新的希望和机遇。
救援机器人简介演示
水灾救援
水下搜索
在水灾中，救援机器人可以进入水下环境，搜索并找到被困人员。
打捞和运输
救援机器人可以携带打捞设备，对被困人员进行打捞，同时还可以 运输物资和设备，提供必要的支持。
探测和测量
救援机器人还可以利用传感器和测量设备，探测水下的地形、障碍 物等信息，为救援人员提供决策依据。
其他灾害救援
核辐射救援
救援机器人将更加智能化，具备自主决策和学习 能力，能够根据环境变化做出快速响应。- 多功 能化发展
救援机器人需要具备高度智能化的技术，包括传 感器技术、控制技术、通信技术等，以实现自主 导航、决策和交互等功能。- 环境
救援机器人通常采用高性能电池作为动力源，如锂电池、镍氢电 池等。
能量管理
电源技术涉及能量管理策略，通过优化功耗、回收能量等方式， 延长机器人的工作时间。
充电方式
电源技术还需支持快速充电功能，以便在必要时为机器人快速补 充能量。
06
未来救援机器人的发展趋势和 挑战
未来救援机器人的发展趋势和挑战
发展趋势- 智能化发展 面临的挑战- 技术挑战
控制技术
运动控制
01
救援机器人需要具备稳定、精确的运动控制能力，以实现自主
行走、越障等动作。
路径规划
02
控制技术还包括路径规划，根据感知到的环境信息，为机器人
规划出安全、有效的行进路线。
决策与任务执行
03
控制技术还需处理各种决策问题，如任务选择、优先级排序等
，确保机器人在执行任务时能够做出正确的决策。
通信功能
救援机器人可以与外界建立通 信联系，及时传递被困人员的
状况和位置信息。
自主导航功能
救援机器人具备自主导航能力 ，能够在复杂的环境中自主行
多功能救援机器人
多功能救援机器人作者：汪航超李凯乐沈远航来源：《科学与财富》2016年第16期中国在十一五期间，已经将“废墟搜索与辅助救援机器人”项目列入国家863重点项目，由中科院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室与中国地震应急搜救中心联合承担研制，并成功研制出“废墟可形变搜救机器人、机器人化生命探测仪、旋翼无人机”三款机器人。
这三款机器人曾经被国家地震局评为十一五以来最具应用实效的10项科技成果之一。
日本一些科学家研制出一种可以在废墟中爬行的机器人，他们可以承担营救被困于地震废墟中的幸存者重任。
但是目前市场上救援机器人适用性单一，造价不菲。
本文将提出一种多功能救援机器人，可应用于火灾，地震，森林搜救等场景，采用自动控制和手动控制两种方式，实现无线数据传输，生命信息定位等功能。
多功能救援机器人以履带作为骨架，兼以80c51单片机的主控系统，结合无线视频传输、生命信息及时定位等技术，实现对事故现场环境的检测。
同时，多功能救援机器人利用各种传感器，如温度传感器、气体浓度传感器、超声波传感器、红外传感器等，经过数据采集数据处理和数据输出，完成对事故现场环境检测如温度、湿度二氧化碳浓度的采集。
可通过无线技术与移动设备连接，实现手动控制和自动控制，更加具有实用性、灵活性，更加人性化、智能化。
多功能机器人应用范围广，可广泛用于火灾、地震、森林搜救等多种场景。
系统整体设计包括以下结构1、MCU芯片采用加强型51单片机STC12C5A60S2单片机，除了具有52单片机的全部功能外，还有丰富的外设，包括3个时钟输出口，外部中断I/O口7路，传统的下降沿中断或电平触发中断，并新增支持上升沿中断的PCA模块，power down模式可由外部中断唤醒，有两路PWM，A/D转换。
2、循迹模块采用四只TRCT红外对管，分别置于小车车身前轨道的两侧，根据两只光电开关接受到白线与黑线的情况来控制小车转向来调整车向。
3、由于进入障碍区之后，只要判断小车的前方和偏左方向有无障碍即可，所以障碍物的检测采用反射式光电传感器。
灭火救援机器人消防员的智能助手
灭火救援机器人消防员的智能助手随着科技的发展，越来越多的领域开始引入机器人技术。
在消防领域，灭火救援机器人作为消防员的智能助手，正在发挥重要的作用。
它们能够迅速进入危险环境，执行任务，帮助人们解决火灾危机。
一、消防机器人的外观与特点灭火救援机器人具有独特的外观和特点，使其能够在火灾现场发挥重要的作用。
通常，消防机器人采用金属外壳，能够承受高温和恶劣环境。
其身体紧凑，配备了强大的动力装置，能够快速移动，并具备越过不同地形的能力。
此外，消防机器人还配备了各种传感器和摄像头，能够实时监测火灾情况，提供精确的数据和图像。
二、灭火救援机器人的功能1. 灭火功能：消防机器人配备了灭火装置，如喷泡器、喷雾器等，能够迅速灭灭点火源。
其高压水枪和泡沫喷雾器能够有效降低火灾的温度并扑灭火焰。
2. 搜救功能：消防机器人具备定位和探测功能，能够快速搜寻火灾现场的被困人员。
通过红外线和摄像头，它们可以在烟雾和黑暗环境下发现被困者，并提供定位信息，帮助救援人员迅速找到他们。
3. 通信功能：消防机器人配备了无线通信设备，可以与救援指挥中心或其他机器人实现实时通信。
通过这种方式，救援人员可以远程控制机器人执行任务，并及时获取火灾现场的信息。
4. 环境监测功能：消防机器人装备了多种传感器，可以实时监测火灾现场的温度、气体浓度等环境参数。
当环境超过安全范围时，机器人会发出警报，提醒人们撤离。
三、灭火救援机器人的优势相比传统的消防救援方法，灭火救援机器人具有以下优势：1. 安全性：灭火救援机器人能够代替消防员进入危险环境，减少了对人员的伤害风险，并提高了救援效率。
2. 快速响应：机器人可以迅速到达火灾现场，不受环境条件和人力资源的限制，能够在最短时间内执行灭火、搜救等任务。
3. 精准性：灭火救援机器人通过传感器和摄像头提供的数据和图像，能够提供准确的信息，帮助救援人员制定最佳救援方案。
4. 持久性：机器人不会因为疲劳而停止，可以持续工作，确保火灾现场的持续监测和灭火救援。
救援机器人简介介绍
救援机器人的应用领域
事故现场救援：如火灾、化学泄 漏等事故现场，救援机器人可以 协助消防人员，执行灭火、侦查 等任务。
深海和太空救援：在深海或太空 探索中，救援机器人可用于执行 失事船只或飞行器的搜救任务， 以及运送生活物资。
自然灾害救援：地震、洪水、雪 崩等自然灾害发生后，救援机器 人可以进入危险区域，寻找幸存 者，运送物资。
救援机器人的发展历程
早期概念阶段
早在20世纪，人们就开始设想使 用ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ器人进行救援活动，但由于 技术限制，这些想法一直未能实
现。
技术发展阶段
随着技术进步，特别是传感器、计 算机和人工智能等领域的发展，救 援机器人的设计和制造成为可能。
实际应用阶段
近年来，救援机器人已经开始在实 地救援活动中发挥重要作用，如地 震、火灾等灾害现场的搜救工作。
军事救援：在战场环境下，救援 机器人可用于搜寻伤员，运送医 疗物资，甚至直接参与战斗救护 。
综上所述，救援机器人在各种紧 急情况下发挥着越来越重要的作 用，随着技术的进步，其性能和 应用范围还将不断扩大。
02
救援机器人的技术特点
救援机器人的技术特点
• 救援机器人是一种特殊类型的机器人，设计用于在灾难、事故或其他紧急情况下执行救援任务。这些机器人通常配备有多 种传感器和工具，以便在各种复杂环境中进行操作。以下是救援机器人的一些主要技术特点。
03
救援机器人的应用场景
救援机器人的应用场景
• 救援机器人是一种特殊类型的机器人，设计用于在危险或不 易人类进入的环境中执行救援任务。这些机器人通常配备有 多种传感器和工具，以应对各种紧急情况，并能在救援行动 中提供重要的支持和帮助。以下是救援机器人的几个主要应 用场景
设计一种模块化救援机器人
创新技术推广
Ｄ ＯＩ ：１ ０ ． ３ ９ ６ ９ ／ ｊ ． ｉ ｓ ｓ ｎ ． １ ０ ０ １ — ８ ９ ７ ２ ． ２ ０ １ ５ ． １ １ ． ０ ３ ８
设计一种模 块化救援机器 人
创新者 ：汪 琴 唐 雪琴 夏 庆锋 祝 梦玺
件 部分 功能 的 实现 。
针对近年 来多 发的自然 灾害 、恐怖活 动和各 种突然事 故越来 越多 的 现象 ，本 文首先 介绍了救援 机器人 的硬件设 备 ，包括 救援机 器人的
关键部件 介绍 （ １ ） 控制器 ：采用 “ 创意 之星 ”套件高级版控制器
Ｍｕ ｌ ｔ ｉ ＦＬ Ｅ Ｘ Ｔ Ｍ ２一Ｐ ＸＡ２ ７ ０。它具 有高 运算 能力 、低功 耗 、
机器人技术最初起源于军事领域 的战场侦察、战场清 扫等 ，在 ２ Ｏ世纪 ８ Ｏ年代以前就有人开始从理 论上对机 器人应用于灾害搜索工作进行了探讨 。随着工业生产的发 展 和 科学 技术 的 进步 ，将 机器 人 技术 、工程 技 术和 灾难 营
在 美 国俄 克拉 荷 马州 的阿 尔 弗德联 邦 大楼爆 炸 案揭 开 了救 援 机器 人 技术 的 序幕 。２ ０ ０ １年美 国 ９ － １ １ 事 件给 救援 机 器人提供了一次宝贵的实践机会 ，美国机器人辅助救援中 心 和 其他 一些 单位 的 救援机 器 人参 与 了救援 行 动 。 它们是 Ｆ ｏ ｓ ｔ ｅ ｒ— Ｍｉ ｌ ｌ ｅ ｒ 公司 的 Ｓ ＯＬ Ｅ Ｍ 系 统 、Ｔ ｏ ｌ ｏ ｎ系 统 以 及 Ｉ ｎ ｕ ｋ ｌ ｕ ｎ公 司 的 ＶＧＴＶ系 统 和 Ｍｉ ｅ ｒ ｉ ｌ ａ ｃ系 统 ，机 器 人 在 此次 救援 行 动 中取得 了 成功 。同时 在救 援 中也暴 露 了很 多 问题 ，例如控制方式不可靠 、防水性不好 、视野狭窄等 。
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模块化多功能灾害救援机器人
项目组成员：李路、张晨峰、王清川、李俊、张凯
机电工程学院
指导教师：张锋副教授、宋宝玉教授
摘要：模块化多功能灾害救援机器人，将传统的单体机器人与多机器人系统相结合，实现了机械组件重组互换、电气系统通用模块化和嵌入式分布控制等技术。
机器人各组件间的模块化
特性可以满足救援工作中的各种环境与任务需求，其机械设计独创、电控设计先进高效。
关键词：移动机器人；灾害救援；模块化设计；即插即用
1.选题背景
本课题研究来源于国家大学生创新性实验计划。
立项之初，正值512汶川大地震灾后时期，灾害救援成为新时代背景下急需解决的新难题。
抗震救援的经验表明传统意义的救援设备用途过于单一，功能缺乏整合；现有的救援机器人体积过于庞大，环境适应性欠佳。
同时，现代意义的灾害救援已不仅局限于自然灾害救援，多种环境的综合救援才是迫切需要解决的问题，模块化多功能灾害救援机器人正是基于此立题的。
2.方案论证
为适应多种空间环境与任务需求，机器人需要具备各种地形的适应能力和各种功能组件的兼容性与互换性。
现有灾害机器人的研究可分为单一机械本体，分布式控制两大方向。
2.1 单一机械本体的多用途救援机器人
机械体系固定，底盘模式单一，负载能力强。
此方式发展较早，较为成熟，多为针对特殊的场合设计，由于固定的底盘模式，无法适应多种环境与不同任务功能的快速切换。
2.2多机器人系统
采用多机器人实现机械外形的自组与重构。
此种机器人多由若干个外形相同、功能各异的子机器人构成，并根据不同的环境进行组装，以适应不同需求。
由于自身结构特点，负载能力较小。
2.3方案分析
综合分析以上两种方案后，本设计采用“积木式”的模块化机械连接方案，既具有单一本体式机器人的强负载能力又兼备多机器人系统的灵活互换性。
首先，机器人采用多种通用型底盘，以适应不同的任务要求。
其次，采用通用的机械连接与电气连接，实现模块化的互换要求。
最后，设计统一的主体核心模块系统，兼容各种底盘，提供电力、指挥控制、同时可加载各型辅助设备。
3.研究主要内容
项目研究综合运用计算机辅助设计、虚拟装配、有限元结构分析、激光加工、印制电路板、高速嵌入式处理器和分布式控制等现代工程技术，配合AutoCAD, SolidWorks,COSMOS Works,
Proteus, Altium Designer 以及AVR Studio 等软件完成了机器人的机械、电子、控制设计。
3.1 主体核心模块机械方案设计
本课题强调机械模块间的快速互换性能和“积木式”的拼插性能，故需要选择合适的机械结构以满足有限空间体积内的资源利用和插接要求。
设计涉及多种底盘组合，但与之插接的仅为固定形态的主体模块，故选择合理的主体核心模块几何外形与机械结构尤为重要。
3.1.1 主体核心模块外框架设计与结构有限元分析
本机器人采用六边形作为本体核心模块框架外形。
首先，六边形空间利用率高。
蜂房中采用六边形作为基础形态。
本体核心模块采用六边形外框架可以充分增大内部空间，同时与外界插接时有效减少空间占用；其次，六边形结构稳固，力学性能好，晶体中六边形结构较为稳固。
设计中采用有限元分析软件COSMOS Works 进行结构设计分析，优化设计出最为合适的六边形外框架，使得其强度、刚度、抗压能力优异，同时重量轻、造价合理，满足设计要求。
3.1.2 3D 激光快速成型与支柱微结构
主体核心模块的机械加工工艺采用了先进的激光快速成形技
术，使用Somos ProtoTool 20L 光敏树脂材料，将数字化三维模型经
由3D 激光快速成型生成为实体。
制造过程快捷、环保，最大程度
利用CAD 与CAM 的技术优势，增强机械结构性能、节约成本。
经过有限元结构计算分析，发现主体框架横梁存在应力集中点，支柱
耐压能力差等缺陷(如图1a)。
为克服此缺陷，设计采用柱梁截面内
嵌微结构技术，有效减轻重量，同时增强结构的力学性能(如图1b)。
3.2 运动模块方案选择 3.2.1 四种底盘运动模块适应各种环境需求
机器人采用4种运动模块，独立传动四轮式底盘、全方位轮底盘、履腿底盘与仿生六足底盘，分别适应公路、室内、废墟与其他复杂环境。
3.2.2 非传统运动部件配置实现灵活运动性能 独立传动四轮式底盘利用差动转向原理，无转向机构，为每个车轮设置独立电机(如图2)，提高运动性能同时增加系统抗破坏性
能。
电机控制采用先进8位嵌入式系统产生相频修正PWM 进行调
速，有效利用独立传动特性实现精确的运动控制与灵活的机性能。
全方位轮设计填补室内机器人运动性能不足，使用三个全方位轮布
局，绕几何中心均匀分布（如图3），实现平面内三自由度运动控制， 控制算法利用坐标转换矩阵进行绝对参考系与各轮局部参考系变换，运动
性能精确可靠[1]。
3.2.3 创新机械结构设计 本项目中的履腿底盘和仿生六足底盘两种运动模块采用了独
特的创新机械结构设计，完全不同于以往的机器人机构设计。
其中履腿模块采用了一体式履腿结构，将履带驱动电机与腿关节抬升电机集成配置于履带内部，另外机械支撑结构巧妙设计兼具履带张紧功能，履腿子模块达到业内最小体积，集成化高、紧凑可靠。
3.3 电子模块化工程方案
3.3.1 实时操作系统嵌入式控制技术
控制电路采用ARM7TDMI 作为总控嵌入式处理器，运行嵌入式实时操作系统，实现多任务调度管理、决策与优先级规划，有效满足灾害救援机器人应对复杂环境的决策能力与智能适应性。
3.3.2 基于分布式控制的机器人模块化设计
机器人系统采用分布式控制，采用一主机-多从机结构。
主控制器完成上位机通信、总线仲裁、
(a) (b)
图1 主体模块结构有限元分析 轮模块轮模块
图2 四轮底盘原理图
图3 全方位轮原理图
任务调度、路径规划；子控制器完成电机PID闭环、外部事件相应、周围环境传感等任务[2]。
3.3.3双线制通信总线
主控制器与子控制器间通过高速总线连接。
采用改进型UART通信协议，由主控制器进行总线仲裁，并通过广播进行设备握手并进行数据交换。
由于仅使用两线制总线，设备间连接线数量显著减少，通过规定线制的航空插口，快速热插拔配合机械连接实现模块化的设计。
3.4创新型的任务模块
灾害救援机器人多配备机械臂辅助救援工作，然而现有救援机械臂多为重型设计，多为程序控制或简易遥控，控制方式单调。
本项目中自行设计出创新的轻型机械臂及其操纵方式，将无线视频传输技术与多自由度示教仪相结合，提供操作者第一视角的任务视野，并可将操作者的手臂动作经由示教设备直接控制机械臂的运动。
4.结论及体会
模块化多功能灾害救援机器人实现了“积木式”的拼接，即插即用以及系统的自识别与控制等功能，达到了在各种复杂环境下进行灾后救援的要求(如图4 ~ 图7)。
实物成果图
图4 轮式底盘模块图5 履腿底盘模块图6 全方位轮底盘模块图7 六足底盘模块
5.创新点
5.1 “积木式”的模块化机械连接
采用“积木式”的机械模块化设计，运用独创的机械自适应双轨道导轨以完成“即插即用”功能，以主体为平台实现一物多用，可根据环境以及任务的种类快速组装模块，用最快的时间实现所需要的综合救援功能。
5.2 开放式模块接口便于功能拓展
采用统一规格的航空插口进行线路整合，控制系统使用嵌入式微控制器实现分布式控制。
系统有机地将现有成熟技术整合，电子和程序设计采用开放式方案，因此产品更利于后续开发及更新换代。
5.3 先进加工技术实现高性价比设计
本系统主要机械框架采用3D激光快速成型技术，电子设备采用市场上成熟的商业工业产品，可在最小的成本范围及最短的开发周期内完成整合与运用，有较高的实用性与性价比，适合大量装备，及灾害发生时大规模使用。
参考文献
1.Roland·Siegwart. Illah·R·Nourbakhsh. Introduction to Autonomous Mobile Robots. MIT Press.2002。