安川MP2000系列 用户手册 运动程序篇
MP2000 多CPU模块 MPU-01 用户手册
外部接线的选型、分离及架设
请在考虑下述事项之后，选定连接 MPU-01 与外部设备的输入输出信号线 （外部接线） 。 · 机械强度 · 干扰影响 · 接线距离 · 信号电压等 不管是在控制柜的内部还是外部，都要将输入输出信号线与动力线分离。 可将动力线导致的干扰影响降到最小。 倘若分离得不彻底，则可能会导致误动作。
使用目的
各章标题
机 型 及 周 边 设 备 选 定 {
系 统 设 计
柜 内 安 装 及 接 线
试 运 转
保 养 及 检 查
第 1 章 MPU-01 模块概要 第 2 章 MPU-01 模块的安装和连接 第 3 章 MPU-01 模块的规格 第 4 章 MPU-01 模块详细 第 5 章 系统起动和编程示例 第 6 章 关于故障诊断
中具体罗列出禁止事项。 （绝对不能做的事） 。 例如： 表示严禁烟火。
⊾
中具体罗列出强制事项 （必须做的事） 。 表示需要强制接地。
例如：
Intro-6
安全注意事项
本章节就产品到货时的确认、保管、搬运、安装、接线、运行、检修、废弃等用户必须遵守的重要注意事项 进行说明。
一般注意事项
在连接机械后开始运行时，请确保可随时紧急停止。
Intro-5
安全标识的说明
本手册中使用了以下标识， 以提醒您安全使用 MP2000 系列机器控制器及其连接设备。 凡是标有这些标识的地 方均记载了涉及用户安全方面的重要内容。请您务必仔细阅读，并务必遵守其规定。 安全标识的说明如下。
表示：如不遵守规定，则可能会导致死亡或重伤。 表示：如不遵守规定，则可能会导致受到中度或轻度的伤害、或是造成财产损失。 另外，即使是 中所述的事项，根据具体情况，有时也可能导致重大事故。
安川伺服说明书-功能
功能说明高性能化功能在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。
利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。
与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使其减低，实现高伺服增益的驱动。
通过该功能，改善伺服特性。
当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。
由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令泸波器抑制轴共振。
由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。
为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环的P1（比例积分）控制和P（比例）控制可切换。
从而抑制过调和欠调。
因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。
当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。
使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”，由于漂移亦会产生移动。
零箝位动作就是与速度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而使其停转的功能。
功能简单设定功能连接即动，简单设定。
由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服增益。
伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警显示。
可监控转矩指令的有效转矩运算值。
可监控再生电力的负载率。
累积负载率再生负载率80%50%再生过载报警前，可预先发出信号。
避免不经意间改写用户参数。
标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定，速度转矩指令，监控波形的描绘及1：N通讯（N=14）。
无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行，便于试运转。
即使电源掉电，亦可记忆10次过去发生的报警，便于故障判断。
灵活应用功能通过与上位控制器之间的输入输出信号的分配，在9个信号中可进行3类选择。
在码盘的原点脉冲位置定位停。
用于电机轴和机械位置的匹配。
除可分别使用位置，速度及转矩控制外，亦可进行各控制模式的切换。
限制通过电机的最大电流，抑制过大的转矩的产生，应用于防止机械损坏。
可使用绝对值编码器。
使用了绝对值编码器，将无需原点复位动作，断电复位后，可即时起动。
安川MP运动控制器MP2000系列基础课程(Ver6)--中文
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ＭＰ２３００ ・通信模块
２１７ｉＦ－０１
・输入出模块
ＬＩＯ－０１（×２）
２１７ＩＦ－０１的开关
ＩＮＩＴ ＯＦＦ ＯＮ
预设参数起动
操作工具 ＭＰＥ７２０搭载电脑
实习系统
MECHATROLINKケーブルＪＥＰＭＣ－Ｗ６００２－Ａ５
向ＣＨＡ端子 向ＣＨＢ端子
操作ＢＯＸ 终端电阻ＪＥＰＭＣ－Ｗ６０２２
(M 寄存器、报警履历等)
－ FLASH ･･･8 MB
(保存用程序､构成定义数据等)
• I/O
－ 输入 DC24V 8点 IB00000～IB00007 (默认值)
－ 输出 DC24V 100mA 4点 OB00010～OB00013 (默认值)
• 解读 － 高速扫描 1～32ms － 低速扫描 2～300ms
Ｐｎ１０２
ＰＯＴ
ＯＷ××２Ｆ
Ｃｎ－０００４
Ｐｎ１００
NOT
ＯＷ××３０
Ｃｎ－００１Ｄ
Ｐｎ１０９
伺服软件限制正 无效
ＯＷ××３２
－
Ｐｎ１１Ｆ
伺服软件限制负
ＯＷ××３４
Ｃｎ－０００５
Ｐｎ１０１
电子齿轮（Ｂ）分子
１
SGD-N，
NS１00 NS115 SGDS
SGDB-N
无效
无效
Ｃｎ－０００１Ｂｉｔ２ Ｃｎ－０００１Ｂｉｔ３
槽３
ＬＩＯ－０１：０４４０～０４４１ ＬＩＯ－０１ ＣＴＲ＝０４５０～０４６Ｆ
Ｉ／Ｏ＝ＩＷ０４１０，ＯＷ０４１１
ＣＴＲ＝ＩＷ０４２０～ＩＬ０４３Ｅ，ＯＷ０４２０～ＯＬ０４３Ｅ
ＣＴＲ的输入出地址是同一个编号
YASKAWA MP900 2000系列 说明书
图标的说明为使读者了解说明内容的区分本书中设计了如下图标并在必要的地方使用这些图标以助读者理解表示需要熟记的重要事项同时也表示发生警报但还不至于造成装置损坏的注意事项表示具体程序举例操作实例表示补充事项或记住后会便于使用的功能表示对难于理解的用语进行解释以及对事先没有说明而后出现的用语进行说明Copyright 2004株式会社 安川电机未经本公司的书面许可禁止转载或复制本书的一部分或全部内容目录图标的说明- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -iii本手册的简介- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - viii本手册的资料构成- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - viii相关手册- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ix本手册的使用方法- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - xi关于软件- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - xi 1章 梯形图指令1.1 继电器电路指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-41.1.1 A触点指令(NOC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-41.1.2 B触点指令(NCC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-51.1.3 接通延时定时器指令(TON[10ms]) - - - - - - - - - - - - - - -1-51.1.4 断开延时定时器指令(TOFF[10ms])- - - - - - - - - - - - - - -1-71.1.5 接通延时定时器指令(TON[1s]) - - - - - - - - - - - - - - - -1-81.1.6 断开延时定时器指令(TOFF[1s])- - - - - - - - - - - - - - - -1-91.1.7 上升脉冲指令(ON-PLS)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-101.1.8 下降脉冲指令(OFF-PLS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-121.1.9 线圈指令(COIL)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-131.1.10 置位线圈指令(S-COIL)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-141.1.11 复位线圈指令(R-COIL)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-151.2 数值运算指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-161.2.1 存储指令(STORE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-161.2.2 加法指令(ADD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-181.2.3 加法扩展指令(ADDX)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-201.2.4 减法指令(SUB) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-211.2.5 减法扩展指令(SUBX)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-231.2.6 乘法指令(MUL) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-241.2.7 除法指令(DIV) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-271.2.8 整型余数指令(MOD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-291.2.9 实型余数指令(REM) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-301.2.10 增量指令(INC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-311.2.11 减量指令(DEC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-321.2.12 时间加法指令(TMADD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-331.2.13 时间减法指令(TMSUB) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-351.2.14 时间经过指令(SPEND) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-371.2.15 符号取反指令(INV) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-391.2.16 1的补码指令(COM) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-411.2.17 绝对值转换指令(ABS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-421.2.18 2进制转换指令(BIN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-441.2.19 BCD转换指令(BCD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-451.2.20 校验转换指令(PARITY)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-461.2.21 ASCII码转换1指令(ASCII) - - - - - - - - - - - - - - - - 1-471.2.22 ASCII码转换2指令(BINASC)- - - - - - - - - - - - - - - - 1-491.2.23 ASCII码转换3指令(ASCBIN)- - - - - - - - - - - - - - - - 1-501.3 逻辑运算/比较指令 - - - - - - - - - - - - - - - -1-511.3.1 逻辑与指令(AND)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-511.3.2 逻辑或指令(OR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-521.3.3 逻辑异或指令(XOR)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-531.3.4 比较指令()- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-541.3.5 比较指令(≦)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-551.3.6 比较指令()- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-561.3.7 比较指令()- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-571.3.8 比较指令(≧)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-581.3.9 比较指令()- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-591.3.10 范围检查指令(RCHK) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-60 1.4 程序控制指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-631.4.1 图调用指令(SEE)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-631.4.2 运动程序调用指令(MSEE) - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-641.4.3 函数调用指令(FUNC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-651.4.4 连续执行型直接输入指令(INS)- - - - - - - - - - - - - - - -1-661.4.5 连续执行型直接输出指令(OUTS) - - - - - - - - - - - - - - -1-691.4.6 扩展程序执行指令(XCALL)- - - - - - - - - - - - - - - - - -1-711.4.7 WHILE指令(WHILE END_WHILE)- - - - - - - - - - - - - - - -1-721.4.8 IF指令(IF END_IF) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-741.4.9 IF指令(IF ELSE END_IF) - - - - - - - - - - - - - - - - -1-761.4.10 FOR指令(FOR END_FOR)- - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-781.4.11 EXPRESSION指令(EXPRESSION) - - - - - - - - - - - - - - - -1-80 1.5 基本函数指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-811.5.1 平方根指令(SQRT) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-811.5.2 正弦指令(SIN)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-831.5.3 余弦指令(COS)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-851.5.4 正切指令(TAN)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-871.5.5 反正弦指令(ASIN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-881.5.6 反余弦指令(ACOS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-891.5.7 反正切指令(ATAN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-901.5.8 指数指令(EXP)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-921.5.9 自然对数指令(LN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-931.5.10 常用对数指令(LOG)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-94 1.6 数据操作指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-951.6.1 位循环左移指令(ROTL) - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-951.6.2 位循环右移指令(ROTR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-971.6.3 位传送指令(MOVB) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-991.6.4 字传送指令(MOVW) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1011.6.5 替换传送指令(XCHG) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1031.6.6 表初始化指令(SETW) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1051.6.7 字节字展开指令(BEXTD)- - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1071.6.8 字字节压缩指令(BPRESS) - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1091.6.9 数据检索指令(BSRCH)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1111.6.10 分类指令(SORT) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1131.6.11 位左移指令(SHFTL)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1141.6.12 位右移指令(SHFTR)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1161.6.13 字复制指令(COPYW)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1171.6.14 字节交换指令(BSWAP)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1191.7 DDC指令- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-1211.7.1 死区A指令(DZA) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-1211.7.2 死区B指令(DZB) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-1231.7.3 上下限值指令(LIMIT) - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-1251.7.4 PI控制指令(PI) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-1281.7.5 PD控制指令(PD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-1311.7.6 PID控制指令(PID) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-1341.7.7 一阶延迟指令(LAG) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-1381.7.8 相位超前滞后指令(LLAG)- - - - - - - - - - - - - - - - - -1-1411.7.9 函数发生器指令(FGN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-1441.7.10 反函数发生器指令(IFGN)- - - - - - - - - - - - - - - - - -1-1481.7.11 直线加减速器1指令(LAU) - - - - - - - - - - - - - - - - -1-1521.7.12 直线加减速器2指令(SLAU)- - - - - - - - - - - - - - - - -1-1561.7.13 脉宽调制指令(PWM) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-1631.8 表数据操作指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-1651.8.1 块调出指令(TBLBR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-1651.8.2 块写入指令(TBLBW) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-1671.8.3 行检索指令纵向(TBLSRL)- - - - - - - - - - - - - - - - -1-1691.8.4 列检索指令横向(TBLSRC)- - - - - - - - - - - - - - - - -1-1711.8.5 块清除指令(TBLCL) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-1731.8.6 表间块传送指令(TBLMV) - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-1751.8.7 Q表调出指令(QTBLR QTBLRI) - - - - - - - - - - - - - - -1-1771.8.8 Q表写入指令(QTBLW QTBLWI) - - - - - - - - - - - - - - -1-1791.8.9 Q指针清除指令(QTBLCL)- - - - - - - - - - - - - - - - - -1-181 2章 系统标准函数指令2.1 信息函数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-22.1.1 信息发送函数(MSG-SND) - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-22.1.2 信息接收函数(MSG-RCV) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-152.2 示踪函数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-242.2.1 示踪函数(TRACE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-242.2.2 数据示踪调出函数(DTRC-RD) - - - - - - - - - - - - - - - - 2-252.2.3 故障示踪调出函数(FTRC-RD) - - - - - - - - - - - - - - - - 2-282.2.4 变频器示踪调出函数(ITRC-RD) - - - - - - - - - - - - - - - 2-322.3 变频器函数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-352.3.1 变频器常数写入函数(ICNS-WR) - - - - - - - - - - - - - - - 2-352.3.2 变频器常数调出函数(ICNS-RD) - - - - - - - - - - - - - - - 2-402.4 其他的函数 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-432.4.1 计数函数(COUNTER) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-432.4.2 先进先出函数(FINFOUT) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-45附录A EXPRESSIONA.1 数式 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-2A.1.1 运算符- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-2A.1.2 运算对象- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-4A.1.3 函数- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-4A.2 可识别的表达式种类 - - - - - - - - - - - - - - - - A-5A.2.1 算术运算符- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-5A.2.2 比较运算符- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-5A.2.3 逻辑运算符- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-5A.2.4 赋值运算符- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-6A.2.5 函数- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-6A.2.6 其他- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-6A.3 在梯形图程序中的应用 - - - - - - - - - - - - - - - A-7A.3.1 IF指令句的条件表达式 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - A-7A.3.2 WHILE指令句的条件表达式- - - - - - - - - - - - - - - - - - A-7A.3.3 EXPRESSION指令句的运算表达式 - - - - - - - - - - - - - - - A-7本手册的简介本手册详细地说明了支持MP900/MP2000系列(以下称MP系列)的设计与维护的新梯形图编辑器软件的操作方法本手册以充分理解Microsoft Windows 95/98/2000/NT的操作方法的人员为对象关于Windows的打开关闭及鼠标操作Windows应用程序的一般操作等请参阅计算机所附的说明书为了能正确使用新梯形图编辑器请仔细阅读本手册请妥善保管本手册以便需要时参阅本手册的资料构成MP900系列有MP910MP920MP930MP940四种MP2000系列有MP2100和MP2300两种资料构成根据上述产品构成修订相关手册在下一页有介绍敬请参阅相关手册机器控制器MP900/MP2000系列的相关手册包括下表所示的内容请根据需要进行阅读用户手册名资料编号适用机型MP910MP920MP930MP940MP2100MP2300机器控制器MP930用户手册设计与维护篇SI-C887-1.1{机器控制器MP900/MP2000系列用户手册梯形图程序篇SI-C887-1.2{{{{{{机器控制器MP900/MP2000系列用户手册运动程序篇SIZ-C887-1.3{{{{{{机器控制器MP900系列用户手册示教操作器篇SI-C887-1.6{{机器控制器MP920用户手册设计与维护篇SIZ-C887-2.1{机器控制器MP900系列编程装置用软件MPE720用户手册操作说明简易版SIZ-C887-2.3{{{{机器控制器MP920用户手册运动模块篇SIZ-C887-2.5{机器控制器MP920用户手册通讯模块篇SIZ-C887-2.6{机器控制器MP920设置手册EMC 指令用SIBZ-C887-2.50{机器控制器MP910用户手册设计与维护篇SIZ-C887-3.1{机器控制器MP940用户手册设计与维护篇SIZ-C887-4.1{机器控制器MP940设置手册EMC 指令用SIBZ-C887-4.50{机器控制器MP900系列用户手册MECHATROLINK 篇SIZ-C887-5.1{{{{机器控制器MP900系列用户手册260I/F DeviceNet 篇SIZ-C887-5.2{{机器控制器MP900系列MPPanel用户手册SIZ-C887-10.1{{{机器控制器MP900系列MPLogger用户手册SIZ-C887-11.1{{{机器控制器MP900系列MPLoader (Server)用户手册SIZ-C887-12.1{{{机器控制器MP900系列MPLoader (Client)用户手册SIZ-C887-12.2{{{机器控制器MP900/MP2000系列用户手册新梯形图编辑器程序指令篇SIZ-C887-13.1{{{{{{机器控制器MP900/MP2000系列用户手册新梯形图编辑器操作篇SIZ-C887-13.2{{{{{{机器控制器MP2300用户手册基本模块篇SIJPC88070003A{机器控制器MP2300用户手册通讯模块篇SIJPC88070004A{机器控制器MP900/MP2000系列编程装置用用户手册标准版SIJPC88070005A{{{{{{机器控制器MP2100用户手册设计与维护篇SIJPC88070001A{用户手册名资料编号适用机型MP910MP920MP930MP940MP2100MP2300xi本手册的使用方法本手册的使用对象本手册以下列人员为对象进行MP900/MP2000系列系统设计的人员进行MP900/MP2000系列运动程序编程的人员进行MP900/MP2000系列梯形图程序编程的人员缩略语及缩写符号本手册使用如下所示的缩略语及缩写符号PLC机器控制器的总称MPE720编程装置用软件的总称关于软件使用注意事项本软件请在1台特定的电脑上使用需要在其他电脑上使用时请另行购买严禁复制本软件并将其用于编程装置用之外的用途请妥善保管本软件的软盘严禁对本软件进行反编译反汇编未经本公司许可严禁将本软件的一部分或全部转让交换转借给第三者使用注册商标Windows Windows95/98/2000/NT 是美国Microsoft公司的注册商标Pentium 是美国Intel公司的注册商标以太网(Ethernet)是美国Xerox公司的注册商标1-111章梯形图指令本章对继电器电路指令数值运算指令逻辑运算/比较指令程序控制指令基本函数指令数据操作指令DDC 指令以及表数据操作指令进行了说明1章 梯形图指令1.1 继电器电路指令- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-41.1.1 A 触点指令(NOC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-41.1.2 B 触点指令(NCC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-51.1.3 接通延时定时器指令(TON[10ms]) - - - - - - - - - - - - - - -1-51.1.4 断开延时定时器指令(TOFF[10ms])- - - - - - - - - - - - - - -1-71.1.5 接通延时定时器指令(TON[1s]) - - - - - - - - - - - - - - - -1-81.1.6 断开延时定时器指令(TOFF[1s])- - - - - - - - - - - - - - - -1-91.1.7 上升脉冲指令(ON-PLS)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-101.1.8 下降脉冲指令(OFF-PLS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-121.1.9 线圈指令(COIL)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-131.1.10 置位线圈指令(S-COIL)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-141.1.11 复位线圈指令(R-COIL)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-151.2 数值运算指令- - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-161.2.1 存储指令(STORE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-161.2.2 加法指令(ADD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-181.2.3 加法扩展指令(ADDX)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-201.2.4 减法指令(SUB) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-211.2.5 减法扩展指令(SUBX)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-231.2.6 乘法指令(MUL) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-241.2.7 除法指令(DIV) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-271.2.8 整型余数指令(MOD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-291.2.9 实型余数指令(REM) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-301.2.10 增量指令(INC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-311.2.11 减量指令(DEC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-321.2.12 时间加法指令(TMADD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-331.2.13 时间减法指令(TMSUB) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-351.2.14 时间经过指令(SPEND) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-371.2.15 符号取反指令(INV) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-391章 梯形图指令1-21.2.16 1的补码指令(COM) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-411.2.17 绝对值转换指令(ABS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-421.2.18 2进制转换指令(BIN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-441.2.19 BCD 转换指令(BCD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-451.2.20 校验转换指令(PARITY)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-461.2.21 ASCII 码转换1指令(ASCII) - - - - - - - - - - - - - - - - 1-471.2.22 ASCII 码转换2指令(BINASC)- - - - - - - - - - - - - - - - 1-491.2.23 ASCII 码转换3指令(ASCBIN)- - - - - - - - - - - - - - - - 1-501.3 逻辑运算/比较指令 - - - - - - - - - - - - - - - - 1-511.3.1 逻辑与指令(AND) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-511.3.2 逻辑或指令(OR)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-521.3.3 逻辑异或指令(XOR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-531.3.4 比较指令() - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-541.3.5 比较指令(≦) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-551.3.6 比较指令() - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-561.3.7 比较指令() - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-571.3.8 比较指令(≧) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-581.3.9 比较指令() - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-591.3.10 范围检查指令(RCHK)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-601.4 程序控制指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-631.4.1 图调用指令(SEE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-631.4.2 运动程序调用指令(MSEE)- - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-641.4.3 函数调用指令(FUNC)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-651.4.4 连续执行型直接输入指令(INS) - - - - - - - - - - - - - - - 1-661.4.5 连续执行型直接输出指令(OUTS)- - - - - - - - - - - - - - - 1-691.4.6 扩展程序执行指令(XCALL) - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-711.4.7 WHILE 指令(WHILE END_WHILE)- - - - - - - - - - - - - - - 1-721.4.8 IF 指令(IFEND_IF) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-741.4.9 IF 指令(IF ELSE END_IF) - - - - - - - - - - - - - - - - 1-761.4.10 FOR 指令(FOR END_FOR)- - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-781.4.11 EXPRESSION 指令(EXPRESSION) - - - - - - - - - - - - - - - 1-801.5 基本函数指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-811.5.1 平方根指令(SQRT)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-811.5.2 正弦指令(SIN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-831.5.3 余弦指令(COS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-851.5.4 正切指令(TAN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-871.5.5 反正弦指令(ASIN)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-881.5.6 反余弦指令(ACOS)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-891.5.7 反正切指令(ATAN)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-901.5.8 指数指令(EXP) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-921.5.9 自然对数指令(LN)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-931.5.10 常用对数指令(LOG) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-941.6 数据操作指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-951.6.1 位循环左移指令(ROTL)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-951.6.2 位循环右移指令(ROTR)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-971.6.3 位传送指令(MOVB)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-991.6.4 字传送指令(MOVW)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-1011.6.5 替换传送指令(XCHG)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-1031.6.6 表初始化指令(SETW)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-1051-31 1.6.7 字节字展开指令(BEXTD)- - - - - - - - - - - - - - - - - 1-107 1.6.8 字字节压缩指令(BPRESS) - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1091.6.9 数据检索指令(BSRCH)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1111.6.10 分类指令(SORT) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1131.6.11 位左移指令(SHFTL)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1141.6.12 位右移指令(SHFTR)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1161.6.13 字复制指令(COPYW)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1171.6.14 字节交换指令(BSWAP)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1191.7 DDC 指令- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1211.7.1 死区A 指令(DZA)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1211.7.2 死区B 指令(DZB)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1231.7.3 上下限值指令(LIMIT)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1251.7.4 PI 控制指令(PI) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1281.7.5 PD 控制指令(PD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1311.7.6 PID 控制指令(PID) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1341.7.7 一阶延迟指令(LAG)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1381.7.8 相位超前滞后指令(LLAG) - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1411.7.9 函数发生器指令(FGN)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1441.7.10 反函数发生器指令(IFGN) - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1481.7.11 直线加减速器1指令(LAU)- - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1521.7.12 直线加减速器2指令(SLAU) - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1561.7.13 脉宽调制指令(PWM)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1631.8 表数据操作指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1651.8.1 块调出指令(TBLBR)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1651.8.2 块写入指令(TBLBW)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-167 1.8.3 行检索指令纵向(TBLSRL) - - - - - - - - - - - - - - - - 1-169 1.8.4 列检索指令横向(TBLSRC) - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1711.8.5 块清除指令(TBLCL)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1731.8.6 表间块传送指令(TBLMV)- - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1751.8.7 Q 表调出指令(QTBLR QTBLRI) - - - - - - - - - - - - - - - 1-1771.8.8 Q 表写入指令(QTBLW QTBLWI) - - - - - - - - - - - - - - - 1-1791.8.9 Q 指针清除指令(QTBLCL)- - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1811章 梯形图指令1.1.1 A 触点指令(NOC)1-41.1继电器电路指令1.1.1A 触点指令(NOC)概要映像寄存器的值为1(ON)时将位输出置为ON 反之映像寄存器的值为0(OFF)时将位输出置为OFF格式参数程序举例当MB000100 ON 时MB000101为ON 标记NOC 全称NO Contact 类别RELAY 图标参数名称设定继电器编号所有比特型寄存器同上带下标字母1.1 继电器电路指令1-511.1.2B 触点指令(NCC)概要映像寄存器的值为1(ON)时将位输出置为OFF反之映像寄存器的值为0(OFF)时将位输出置为ON格式参数程序举例当MB000100 ON时MB000101为OFF1.1.3接通延时定时器指令(TON[10ms])概要位输入为ON时进行计时当计数值设定值时位输出为ON计数中位输入为OFF时停止计时位输入再次为ON时从(0)开始计数同时计数用的寄存器中存储实际计数时间(以10ms 为单位)的值标记NCC 全称NC Contact 类别RELAY 图标参数名称设定继电器编号所有比特型寄存器同上带下标字母1章 梯形图指令1.1.3 接通延时定时器指令(TON[10ms])1-6格式参数程序举例MW00011作为计时器的计数用寄存器而工作为避免重复请务必设定未使用的寄存器标记TON[10ms]全称On-Delay Timer[10ms]类别RELAY 图标参数名称设定Set(设定值)所有整型寄存器同上带下标字母(065535(655.35s)10ms 刻度)常数Count(计数值)整型寄存器(#C 寄存器除外)同上带下标字母1.1 继电器电路指令1-711.1.4断开延时定时器指令(TOFF[10ms])概要位输入为OFF 时进行计时当计数值设定值时位输出为OFF计数中最近的位输入为ON 时停止计时位输入再次为OFF时从(0)开始计数同时计数用的寄存器中存储实际计数时间(以10ms 为单位)的值格式参数程序举例标记TOFF[10ms]全称Off-Delay Timer[10ms]类别RELAY 图标参数名称设定Set(设定值)所有整型寄存器同上带下标字母(065535(655.35s)10ms 刻度)常数Count(计数值)整型寄存器(#C 寄存器除外)同上带下标字母1章 梯形图指令1.1.5 接通延时定时器指令(TON[1s])1-8MW00011作为计时器的计数用寄存器而工作为避免重复请务必设定未使用的寄存器1.1.5接通延时定时器指令(TON[1s])概要位输入为ON 时进行计时当计数值设定值时,位输出为ON 计数中最近的位输入为OFF时停止计时位输入再次为ON时从(0)开始计数同时计数用的寄存器中存储实际计数时间(以1s 为单位)的值格式参数程序举例标记TON[1s]全称On-Delay Timer[1s]类别RELAY 图标参数名称设定Set(设定值)所有整型寄存器同上带下标字母(065535s 1s 刻度)常数Count(计数值)整型寄存器(#C 寄存器除外)同上带下标字母1.1 继电器电路指令1MW00011作为计时器的计数用寄存器而工作为避免重复请务必设定未使用的寄存器1.1.6断开延时定时器指令(TOFF[1s])概要位输入为OFF 时进行计时当计数值设定值时位输出为OFF 计数中位输入为OFF时停止计时位输入再次为ON时从(0)开始计数同时计数用的寄存器中存储实际计数时间(以1s 为单位)的值格式参数标记TOFF[1s]全称Off-Delay Timer[1s]类别RELAY图标参数名称设定Set(设定值)所有整型寄存器同上带下标字母(065535s1s 刻度)常数Count(计数值)整型寄存器(#C 寄存器除外)同上带下标字母1章 梯形图指令1.1.7 上升脉冲指令(ON-PLS)程序举例MW00011作为计时器的计数用寄存器而工作为避免重复请务必设定未使用的寄存器1.1.7上升脉冲指令(ON-PLS)概要位输入状态从OFF 变为ON时位输出在一个扫描周期内为ON指定的寄存器用于保存位输出上次的值格式参数标记ON-PLS 全称Rise Pulse 类别RELAY图标参数名称设定用于保存位输入上次值的寄存器编号比特型寄存器(#C 寄存器除外)同上带下标字母1.1 继电器电路指令1程序举例当IB00001从OFF 变为ON 时MB000101在一个扫描周期内为ON MB000100用于保存IB00001上次的值表1.1表示上升脉冲指令的寄存器状态(注)在该程序举例中检测出的并非MB000100的上升而是IB00001的上升MB000100仅用于保存IB00001上次的值表1.1 上升脉冲指令的寄存器状态输入结果IB00001MB000100(IB00001上次的值)MB000100(IB00001的保存)MB000100OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF ON OFF ON ON ONONONOFF1章 梯形图指令1.1.8 下降脉冲指令(OFF-PLS)1.1.8下降脉冲指令(OFF-PLS)概要位输入从ON 变为OFF时位输出在一个扫描周期内为ON指定的寄存器用于保存位输出上次的值格式参数程序举例当IB00001从ON 变为OFF 时MB000101在一个扫描周期内为ON MB000100用于保存IB00001上次的值标记OFF-PLS 全称Fall Pulse 类别RELAY图标参数名称设定用于保存位输入上次值的寄存器编号比特型寄存器(#C 寄存器除外)同上带下标字母1.1 继电器电路指令1表1.2表示下降脉冲指令的寄存器状态(注)在该程序举例中检测出的并非MB000100的下降而是IB00001的下降MB000100仅用于保存IB00001上次的值1.1.9线圈指令(COIL)概要位输入ON 时将映像寄存器的值置为1(ON)位输入OFF时置为0(OFF)格式参数程序举例MB000100为ON时MB000101为ON表1.2 下降脉冲指令的寄存器状态输入结果IB00001MB000100(IB00001上次的值)MB000100(IB00001的保存)MB000101OFF OFF OFFOFF OFF ONOFF ON ON OFF ON OFF ONONONOFF标记COIL 全称Coil 类别RELAY图标参数名称设定线圈编号比特型寄存器(#C 寄存器除外)同上带下标字母1章 梯形图指令1.1.10 置位线圈指令(S-COIL)1.1.10置位线圈指令(S-COIL)概要执行条件成立时将输出置为ON并保持ON的状态格式参数程序举例多次指定同一输出地点时上例将进行如下动作* OB00000为OFF 时在置位线圈指令下OB00000为ON 状态标记S-Coil 全称Set Coil 类别RELAY图标参数名称设定线圈编号比特型寄存器(#C 寄存器除外)同上带下标字母1.1 继电器电路指令11.1.11复位线圈指令(R-COIL)概要执行条件成立时将输出置为OFF并保持OFF的状态格式参数程序举例多次指定同一输出地点时上例将进行如下动作* OB00000为ON 时在复位线圈指令下OB00000为OFF 状态标记R-Coil 全称Reset Coil 类别RELAY图标参数名称设定线圈编号比特型寄存器(#C 寄存器除外)同上带下标字母1章 梯形图指令1.2.1 存储指令(STORE)1.2数值运算指令1.2.1存储指令(STORE)概要将Source 存储在Dest中格式参数标记STORE 全称Store 类别MATH图标参数名称设定Source所有整型长整型实型寄存器同上带下标字母下标寄存器常数Dest整型长整型实型寄存器(#C 寄存器除外)同上带下标字母下标寄存器1.2 数值运算指令1程序将长整型的数据存储到整型寄存器中时直接保留低16位存储的数据即使超出整数范围(-3276832767)也不会发生运算错误敬请注意1章 梯形图指令1.2.2 加法指令(ADD)1.2.2加法指令(ADD)概要进行整型长整型实型数的加法运算给Source A 加上Source B将其结果存储在Dest中整型的运算结果大于32767时发生数据上溢的运算错误长整型的运算结果大于2147483647时发生数据上溢的运算错误格式参数标记ADD 全称Add 类别MATH图标参数名称设定Source A所有整型长整型实型寄存器同上带下标字母下标寄存器常数Source B 所有整型长整型实型寄存器同上带下标字母下标寄存器常数Dest整型长整型实型寄存器(#C 寄存器除外)同上带下标字母下标寄存器1程序举例整型数的加法运算实型数的加法运算长整型的加减法指令(---)通常为32位但在余数补偿运算表达式(前一指令为乘法指令()后一指令为除法指令())中使用时为64位运算1.2.3 加法扩展指令(ADDX)1.2.3加法扩展指令(ADDX)概要进行整型长整型数的加法运算给Source A 加上Source B 将其结果存储在Dest中即使运算结果数据上溢也不会发生运算错误格式参数程序举例在整型数的加法运算中为避免发生运算错误而使用长整型的加减法指令(---)通常为32位但在余数补偿运算表达式(前一指令为乘法指令()后一指令为除法指令())中使用时为64位运算标记ADDX 全称Extended Add 类别MATH图标参数名称设定Source A所有整型长整型实型寄存器同上带下标字母下标寄存器常数Source B 所有整型长整型实型寄存器同上带下标字母下标寄存器常数Dest整型长整型实型寄存器(#C 寄存器除外)同上带下标字母下标寄存器11.2.4减法指令(SUB)概要进行整型长整型实型数的减法运算从Source A 减去Source B将其结果存储在Dest中整型的减法运算结果小于-32768时发生数据下溢的运算错误长整型的减法运算结果小于-2147483648时发生数据下溢的运算错误格式参数标记SUB 全称Subtract 类别MATH图标参数名称设定Source A所有整型长整型实型寄存器同上带下标字母下标寄存器常数Source B 所有整型长整型实型寄存器同上带下标字母下标寄存器常数Dest整型长整型实型寄存器(#C 寄存器除外)同上带下标字母下标寄存器1.2.4 减法指令(SUB)程序举例整型数的减法运算实型数的减法运算长整型的加减法指令(---)通常为32位但在余数补偿运算表达式(前一指令为乘法指令()后一指令为除法指令())中使用时为64位运算11.2.5减法扩展指令(SUBX)概要进行整型长整型数的减法运算即使运算结果数据下溢也不会发生运算错误格式参数程序举例在整型数的减法运算中为避免发生运算错误而使用长整型的加减法指令(---)通常为32位但在余数补偿运算表达式(前一指令为乘法指令()后一指令为除法指令())中使用时为64位运算标记SUB 全称Subtract 类别MATH图标参数名称设定Source A所有整型长整型实型寄存器同上带下标字母下标寄存器常数Source B 所有整型长整型实型寄存器同上带下标字母下标寄存器常数Dest整型长整型实型寄存器(#C 寄存器除外)同上带下标字母下标寄存器1.2.6 乘法指令(MUL)1.2.6乘法指令(MUL)概要进行整型长整型实型数的乘法运算Source A 乘以Source B将其结果存储在Dest中格式参数标记MUL 全称Multiply 类别MATH图标参数名称设定Source A所有整型长整型实型寄存器同上带下标字母下标寄存器常数Source B 所有整型长整型实型寄存器同上带下标字母下标寄存器常数Dest整型长整型实型寄存器(#C 寄存器除外)同上带下标字母下标寄存器1程序举例整型数的乘法运算长整型数的乘法运算1.2.6 乘法指令(MUL)实型数的乘法运算长整型的加减法指令(---)通常为32位但在余数补偿运算表达式(前一指令为乘法指令()后一指令为除法指令())中使用时为64位运算11.2.7除法指令(DIV)概要进行整型长整型实型数的除法运算Source A 除以Source B将其结果存储在Dest中格式参数标记DIV 全称Divide 类别MATH图标参数名称设定Source A所有整型长整型实型寄存器同上带下标字母下标寄存器常数Source B 所有整型长整型实型寄存器同上带下标字母下标寄存器常数Dest整型长整型实型寄存器(#C 寄存器除外)同上带下标字母下标寄存器1.2.7 除法指令(DIV)程序举例实型数的除法运算11.2.8整型余数指令(MOD)概要将整型长整型除法运算的余数存储在Dest中请在除法指令后立即执行若不在除法指令后立即执行其后到下次数值运算指令出现之间的运算结果将无法保证格式参数程序举例将整型除法运算的商存储在MW00101中余数存储在MW00102中标记MOD全称Integer Remainder 类别MATH图标参数名称设定Dest整型长整型实型寄存器(#C 寄存器除外)同上带下标字母下标寄存器1.2.9 实型余数指令(REM)1.2.9实型余数指令(REM)概要将实型除法运算的余数存储在Dest中此时所谓的余数是指从Source 连续减去Base所得的剩余即假设连续减去的次数为n则得到如下结果DestSource(Basen)(0≦DestBase)格式参数程序举例求出MF00200除以常数1.5的余数将其结果存储在DF00202中标记REM全称Real Remainder 类别MATH图标参数名称设定Source所有实型寄存器同上带下标字母常数Base所有实型寄存器同上带下标字母常数Dest实型寄存器(#C 寄存器除外)同上带下标字母11.2.10增量指令(INC)概要给整型长整型寄存器加1整型时加法运算结果即使大于32767也不会发生数据上溢的运算错误同样长整型也不会发生数据上溢的运算错误格式参数程序举例整型标记INC 全称Increment 类别MATH图标参数名称设定Dest整型长整型寄存器(#C 寄存器除外)同上带下标字母下标寄存器1.2.11 减量指令(DEC)长整型1.2.11减量指令(DEC)概要从整型长整型寄存器中减1整型时减法运算结果即使小于-32768也不会发生数据下溢的运算错误同样长整型也不会发生数据下溢的运算错误格式参数标记DEC 全称Decrement 类别MATH图标参数名称设定Dest整型长整型寄存器(#C 寄存器除外)同上带下标字母下标寄存器1程序举例整型长整型1.2.12时间加法指令(TMADD)概要进行两个时间数据(时/分/秒)的加法运算给Dest 加上Source(加时间)将其结果存储在Dest中Source 和Dest 的数据格式如下表1.3 数据格式寄存器偏置数据内容数据范围(BCD)0时/分高位字节(时)023低位字节(分)0591秒00000059。
安川机器人操作及编程简易教程
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3.2.4 程序的修改
对程序进行位置修改、程序点插入或删除时，按以下步骤来编辑程序。
3.2.4.1 修改程序点的位置数据
1. 连续按下[前进]键，把机器人 移至待修改的程序点2。 2. 用轴操作键把机器人移至修改后的位置。
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3.2 示教 3.2.1 示教前的准备 开始示教前，请做以下准备：
• 使再现操作盒能有效操作
• 把动作模式定为示教模式 • 示教锁定 • 输入程序名 1.确认再现操作盒的[REMOTE]键的灯是熄灭状态，以 保证再现操作盒的操作有效。 2.按再现操作盒的[TEACH]键，定为示教模式。
3.2.2 示教
程序是把机器人作业内容用机器人语言加以描述的作业 程序。以下为机器人输入从工件A点到B点的加工程序， 此程序由1～6的6个程序点组成。
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程序点1——开始位置
移动到完全离开机器人周边物体的位置输入程序点1。
4.2 再现
1. 2. 3. 确认机器人附近没有人再开始操作。 按下再现操作盒上的[PLAY]键，设定为再现模式。 按下再现操作盒上的[START]键，机器人把示教过的程序再现运行一 次后停止。
注意：为了从程序头开始运行，务必进行以下操作：
• 把光标移到程序开头。 • 用轴操作键先把机器人移到程序点1。再现时，机器人从程序点1开始动作。
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3.2.3 示教轨迹的确认
安川程序操作指南
YASKAWA程序操作指南第一章联机的条件及配置第一节通讯协议的配置1．首先安装CP-717软件，提供系统操作平台.2．CP-717软件安装后，在程序一栏中会有YE APPLICATION菜单，在YE APPLICATION菜单下有COMMUNICATION MANAGER和TOTAL ENGINEERING TOOL两个菜单。
3．点击COMMUNICATION MANAGER菜单，会出现COMMUNICATION PROCESS 的对话框，在对话框中设定通讯协议。
4．双击COMMUNICATION PROCESS 的对话框中的“1”，会出现LOGICAL PORT SETTING对话框，在PORT KIND选项中选SERIAL项，其它为默认，点击OK，通讯协议设置完成。
第二节子程序路径的建立及配置1．点击YE APPLICATION 菜单中的TOTAL ENGINEERING TOOL菜单，出现FILE MANAGER对话框。
2．选中FILE MANAGER对话框中的“ROOT”后，单击鼠标右健，会出现“NEW”“RENAME”“DELETE”三个选项，选中“NEW”后会出现“GROUP FOLDER”“ORDER FOLDER”，点击“ORDER FOLDER”。
3．点击“ORDER FOLDER”后，出现“MAKE NEW FOLDER”对话框，在空白处输入“ORDER NAME”如12号岸桥可输入QC12，然后回车。
4．选中QC12单击鼠标右健，会弹出“CREATE NEW FOLDER”“RENAME”“DELETE”三个选项，选中“CREATE NEW FOLDER”后会弹出“CONTROLLER FOLDER”单击“CONTROLLER FOLDER”。
5．单击“CONTROLLER FOLDER”，弹出“CONTROLLER CONFIGARATION”对话框，在“INFORMATION”目录下第一个“CONTROLLER”框中一般根据此控制器所处的网络号和站号编名如“N01S01”即一号网络一号站；“COMMENT”可不填写；第二个“CONTROLLER”为控制器的类型如“CP-317”“CP-316H”“CP-916A”“RIO2000”等等，一般“N01S01”的控制器的类型QC选“CP-317”，RTG选“CP-316H”。
安川机器人应用教程(图文)
联盟并立 共同成长
范围设定图解
联盟并立 共同成长
2、复
制
按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录
选择【复制】
联盟并立 共同成长
3、剪
切
按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录
选择【剪切】
联盟并立 共同成长
4、贴 上
在程式内容前，将光标移至所需区域
按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录
控制箱与本体之连接
1BC、2BC是传输编码器数据和给伺服马达供电之用
本体
电控箱
1BC 2BC
联盟并立 共同成长
3BC
机器人本体
一、本体型号后面数字的含义
1、 HP6是其负荷重量为6公斤 2、HP20是其负荷重量为20公斤
联盟并立 共同成长
HP6本体技术参数
控制轴 负荷能力 重复精度
6 6kg ±0.08mm S L +170° +155° +190° -90° -170°
按【区域】键把光标移至功能选单区，选择【程式】菜单
在下拉菜单中选择【删除】
把光标移至所要删除的程式上，按【选择】键
选择【是】
联盟并立 共同成长
机器人再生运动
1、再生运转前应进行程式确认,以防在运转中发生碰撞、 伤人等危险！ 2、将机器人带到第一程式点位置。 3、把光标移至程式开头行，按下【教导锁定键】使其指 示灯熄灭。 4、按下控制柜操作盒上的【play】按钮使其指示灯亮。 5、按下控制柜操作盒上的【start】按钮即可进行再生运 转。 （前提是机器人如装有三孔操作盒必须设定在预约 禁止状态）
最大速度 重 量
9000cm/min 130kg
温度
安川机器人操作简要
数值键也可以做用途键来使用。详细情况请参考各种用途的说明。
2-8
y 表示画面 在投入主电源后，如果正常起立，就会显示如下首位菜单画面。
在实行命令或数据的登录、操作装置的现在位置的登录、编辑操作等相关处理 时，进行最终确认的键。 y 如果按[进入]键，被显示在输入缓冲线上的命令或数据就被输入在显示器上
的游标位置上，就此结束登录、追加、变更等。 同时按此键，可以使用其他功能。 （可以和移动同时按的键） [首位菜单]、[坐标]、[补间]、游标、预约画面呼出键
2-4
2.2 关于控制盘
y 程序设计吊架上的键
[非常停止]
非常停止
[自动停止开关]
如果按此按钮，就会投入伺服电源。
y 如果遮断伺服电源，程序设计吊架上的伺服 ON LED 和读出盘上的 SERVO ON READY 指示灯就熄灭。
y 在显示器上显示表示处于非常停止状态的信息。 如果按此按钮，就会投入操作装置驱动用电源。 自动停止开关在 SERVO ON REDEY 指示灯闪亮的状态下，在安全旗 ON 及演示 锁定 ON 时变得有效。
编辑表示应用可进行轴操作的组合轴页码动作坐标系实行中的状态手动动作动作周期可以进行轴操作的组合轴如果是安装固定轴的系统或具有多个机器人轴的系统在进行轴操作时表示可以进行操作的轴切换成基础轴固定轴
焊接样板·
2.2 关于控制盘
如果按此按钮，就成为读出方式。可以进行演示结束后的作业读出。 y 在读出方式中，这个键的指示灯发亮。 y 在演示锁定中，即使按此按钮也不会变成读出方式。 如果按此按钮，就成为演示方式。可以在程序设计吊架上进行轴操作和编辑操 作。 y 在演示方式中，这个键的指示灯发亮。 y 如果选择的 EDIT LOCK 开关处于 ON 状态，就不能进行编辑作业。 利用此按钮可以切换是利用程序设计吊架还是利用外部输入信号进行开始或方 式替换操作。 在这个按钮的指示灯亮着的时候，根据外部输入信号的操作就变得有效。 在这个按钮的指示灯灭灯时，根据程序设计吊架的操作就变得有效。 如果发生警报或故障，这个指示灯就亮灯。 y 在解除故障时，请按程序设计吊架上的[取消]键。 y 在解除警报时，请按程序设计吊架上的[复位]键。 如果按此按钮，操作装置就开始运转。 y 在运转中，这个按钮的指示灯就会亮灯。
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与安全有关的符号说明
本手册中有关安全的内容 使用如下标识 有关作业安全标识的叙述 其内容十分重要 请务必遵守
表示错误使用时 将会引发危险情况 导致人身伤亡
表示如果进行错误操作 将会导致危险情况的发生 可能会造成中等程度的受伤或轻 伤 或物品损失
SIJPC88070005
内容 对 MP930 的功能 使用 安装步骤等使用方法进行 了说明
对 MP920 的功能 使用 安装步骤等使用方法进行 了说明
对 MP910 的功能 使用 安装步骤等使用方法进行 了说明
对 MP940 的功能 使用 安装步骤等使用方法进行 了说明
对 MP2100 的功能 使用 安装步骤等使用方法进 行了说明
第 2 章 运动命令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-1
2.1 轴移动命令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2
2.1.1 定位 (MOV) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-2 2.1.2 直线插补 (MVS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-5 2.1.3 圆弧插补 (MCW MCC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-8 2.1.4 螺旋插补 (MCW MCC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-13 2.1.5 原点复归 (ZRN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-15 2.1.6 跳过功能 (SKP) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-19 2.1.7 时间指定定位 (MVT) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-20 2.1.8 外部定位 (EXM) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-22
1.2 编程方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-22
1.2.1 输入格式 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-22 1.2.2 控制轴 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-26 1.2.3 进给速度 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-31 1.2.4 运动命令一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-34
2.2 控制命令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2-23
2.2.1 绝对值 (ABS) 模式 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-23 2.2.2 增量值 (INC) 模式 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-25 2.2.3 当前值变更 (POS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-26 2.2.4 坐标平面指定 (PLN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-28 2.2.5 机械坐标指令 (MVM) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-29 2.2.6 程序当前位置更新 (PLD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-30 2.2.7 待时 (TIM) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-31 2.2.8 程序的结束 (END) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -2-32
iv
本手册的简介
本手册详细地说明了机器控制器 MP900/MP2000 系列 ( 以下称为 MP 系列 ) 运动命令的相关信息 对 MP 系列的下列项目进行了说明
概要 规格及编程方法 基本编程 高级编程 顺序命令 变量 为了能正确使用 MP 系列系统 请仔细阅读本手册 请妥善保管本手册 以便需要时参阅
第 1 章 运动程序概要 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-1
1.1 何谓运动程序 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2
1.1.1 运动程序的作用 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-2 1.1.2 功能一览 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1-4 1.1.3 运动程序概要 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-13 1.1.4 程序的并列执行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-20 1.1.5 程序编辑 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1-21
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目录
与安全有关的符号说明 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - iii 图标的说明 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -iv 本手册的简介 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - v 本手册的资料构成 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - v 相关手册 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -vi 本手册的使用方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - vii 安全注意事项 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -viii
定位 (MOV) 命令 直线插补 (MVS) 命令 圆弧插补 (MCC MCW) 命令 螺旋插补 (MCC MCW) 命令 时间指定定位 (MVT) 命令 跳过 (SKP) 命令 原点复归 (ZRN) 命令 外部定位 (EXM) 命令
axis3
axis3
axis1
a) 命令的基本轨迹举例 如果疏于上述检查 则有可能造成设备损坏 甚至有可能导致人身伤害事故
机器控制器 MP2300 用户手册 基本模块篇
机器控制器 MP2300 用户手册 通讯模块篇
机器控制器 MP900/MP2000 系列 用户手册 梯形程序篇
机器控制器 MP900/MP2000 系列 编程装置用软件 MPE720 用户 手册
资料编号 SIZ-C887-1.1 SIZ-C887-2.1 SIZ-C887-3.1 SIZ-C887-4.1 SIJPC88070001 SI-C887-2.5 SIZ-C887-2.6 SIJPC88070003 SIJPC88070004 SI-C887-1.2
详细说明了 MP920 运动模块 (SVA-01 PO-01) 的功 能 规格 使用方法
详细说明了MP920通信模块(215IF 217IF 218IF) 的功能 规格 使用方法
对 MP2300 的功能 使用 安装步骤等使用方法进 行了说明
详细说明了 MP2300 通信模块的功能 规格 使用 方法
对 MP 系列的梯形程序中使用的编程语言进行了说 明
资料名称
机器控制器 MP930 用户手册 设计与维护篇
机器控制器 MP920 用户手册 设计与维护篇
机器控制器 MP910 用户手册 设计与维护篇
机器控制器 MP940 用户手册 设计与维护篇
机器控制器 MP2100 用户手册 设计与维护篇
机器控制器 MP920 用户手册 运动模块篇
机器控制器 MP920 用户手册 通讯模块篇
axis 1
viii
如果误发出下列坐标命令 命令 需要检查的坐标命令
则之后的移动动作会完全不同
在运行前
请务必检查是否正确指定了上述
绝对值模式 (ABS) 命令 增量值模式 (INC) 命令 当前值变更 (POS) 命令 机械坐标指令 (MVM) 命令
axis2 axis2
(axis1)
(axis2)
另外 即使是
标识中所述事项 有时也可能会造成严重的后果
表示禁止 ( 绝对不能做的事 ) 例如严禁烟火时 则表示为
表示强制 ( 必须要做的事 ) 例如接地时 则表示为
iii
图标的说明
为使读者了解说明内容的区分 本书中设计了如下图标 并在必要的地方使用这些图标 以助读者理解 表示需要熟记的重要事项 同时也表示发生警报 但还不至于造成装置损坏的注意事项 表示具体程序举例 操作实例 表示补充事项或记住后会便于使用的功能 表示对难于理解的用语进行解释 以及对事先没有说明而后出现的用语进行说明
(0,0) (0,0)
axis1 axis1
当前值变更 (POS) 命令产生的新工件坐标系举例 如果疏于上述检查 则有可能造成工具损坏 甚至有可能导致人身伤害事故