【PLC步进顺控编程“停止程序”设计】PLC步进驱动器程序
PLC步进指令及顺控程序设计
【练习】机械手臂控制系统
①工件的补充使用人工控制，可直接将工件放在D点（LS0动）。
控制说明：
②只要D点有工件，机械手臂即先下降（B缸动作）将工件抓取（C缸动作）后上升（B缸复位），再将工件搬运（A缸动作）到E点上 方，机械手臂再次下降（B缸动作）后放开（C缸复位）工件，机械手臂上升（B缸复位），最后机械手臂再回到原点（A缸复位）。
任务实施
运料小车的控制程序
操作步骤
（1）将编好的运料小车控制程序写入PLC。 （2）使PLC处于运行状态，并进入程序监控状态。 （3）模拟运料小车工作过程。 a．原料卸在A处：X0 = 1，X2 = 1，按下运行按钮X1，Y0灯亮，模拟小车右行；断开X2，接通X3，延时20s后Y1灯亮，模拟小车左行；接通X2，程序返回S0状态，小车停止。 b．原料卸在B处：X0 = 0，X2 = 1，按下运行按钮X1，Y0灯亮，模拟小车右行；断开X2，接通X3，状态无变化；接通X4，延时20s后Y1 灯亮，模拟小车左行；接通X2，程序返回S0状态，小车停止。 （4）在模拟运料小车运行过程中，使PLC处于程序停止状态，小车停止运行。再次使PLC处于程序运行状态，小车保持原方向继续运行。
本章小结
四、步进顺序控制程序设计注意事项 1、跳转程序设计 向下面状态的直接转移或向系列外的状态转移被称为跳转，用箭头符号指向转移的目标状态。
图3-28 跳转程序设计
2、选择分支流程不能交叉 选择分支流程不能交叉，如图所示，对左图所示的流程必须按右边所示的流程进行修改。
3、并行分支与汇合流程中,并联分支后面不能使用选择转移条件※,在转移条件*后不允许并行汇合,如图中 (a)所示,应改成图 (b)后,方可编程。
例：部件分拣PLC控制
PLC步进顺控程序设计
线圈不能重复使用的梯形图
6 I/O分配表 与接线图
图4-32 彩灯循环点亮的系统接线图 注：模块上的指示灯均已串联了1k电阻，下同。
例1
例2
思考题
结合接线图再次梯图中“触点”是触点么 *理解பைடு நூலகம்“常开”“常闭”正确么？
3.1反接制动电路
*启动—KM？ *制动—KM？ *KS的作用
相序互换的反接制动控制电路
触点的串并联
3.2反接制动PLC程序
• 什么样的梯形图结构更合理？ • 绘制I/O分配表
合理的梯形图结构
4.1能耗制动
• 对于10 kW以下小容量电动机，且对制动要 求不高的场合，常采用半波整流能耗制动， 其电路图及电路分析参见实训2。对于 10 kW以上容量较大的电动机，多采用有变 压器全波整流能耗制动的控制电路。
多重线圈输出的问题
输出的滞后问题
2.实现自锁功能
• 你是怎么理解梯图的左、右母线的？ • 继电器控制中用什么实现自锁？
• 自锁了能停止么？ *梯图中“触点”是触点么 *理解成“常开”“常闭”正确么？
启保停电路——你能用几种方法实 现？
接线
• 遵循“先主后控，先串后并；从上到下， 从左到右；上进下出，左进右出。”的原 则进行接线。
1.1电动机点动控制
*启动 *停止
*可否同时动作？
1.2编写点动控制程序 Hello World！
*使用GPP编写第一个程序 *编辑、修改梯形图 *仿真 *实现异地双点动过程
改造我的Hello World
• 多地控制
*多行程序分先后么？ *梯图中是串行、并行？ *同一行中可输出多个线圈么？
*同一线圈多次输出什么现象？
能耗制动
步进顺控指令及其编程方法(一)教案
（4）在状态转移过程中，会出现在一个扫描周期内两个状态同时动作。因此，在两个状态中不允许同时动作的负载之间必须有联锁措施。如图6所示。
因在一个扫描周期内两个状态同时动作，所以，在相邻的两个状态中不能同时使用一个定时器，因为其指令会相互影响，使定时器无法复位。如果不是相邻的两个状态，则可以使用同一个定时器。这样可以节省定时器。如图7所示。
70
2、复习导入时间
8
4、归纳小结时间
5
5、作业布置时间
5
教
学
后
记
复习导入：
每一个状态都有一个控制元件来控制状态是否动作，保证在顺序控制过程中，任意时刻只能处于在一个状态。
讲授新课：
§3－2步进顺控指令及编程方法（一）
FX系列PLC中采用状态继电器作为控制元件，状态继电器是利用其常开触点来控制状态是否动作的，因此，该常开触点的作用不同于普通常开触点。控制某一个状态的常开触点称为步进接点，在梯形图中用图1所示的符号表示。
步进接点的闭合是利用SET指令将
状态继电器置位。此时顺序控制就进入该步进接点所控制的状态。当条件满足时，利用SET指令将下一个状态的控制元件置
位后，上一个状态的继电器自动复位，而不图1
必采用指令复位。其状态流程图中的某一状态，如果用梯形图表示，如图2所示。
一、步进指令：步进指令共有两条：STL指令和RET指令。
图2
1、STL指令：称为“步进接点”指令。功能是将步进接点连接到左母线。操作元件是状态继电器S。应用如图2所示。
2、RET指令：称为“步进返回”指令。其功能是使副母线返回到原来左母线的位置。没有操作元件。应用如图3所示。
图3
在每条步进指令后，不必要加上一条RET指令，只需要在一系列步进指令最后一条接一条RET指令，但必须要有RET指令。
PLC步进顺控指令
PLC步进顺控指令虽然该类的题目见的很多，可是好象讲清楚的并没见到。
就是本人来讲，也是看了很久都无法清楚。
故才下决心搞懂它。
差不多花了一天多时间才明白它的道理，它并不复杂，而且很好画梯形图和编程。
顺控实际是按照生产工艺要求而规定的一定操作顺序而已。
首先要根据生产工艺要求，画出顺序功能图，然后根据功能图再画出梯形图。
上图即为顺序功能图：图中双框S0表示为初始步，单框中的S20、S21、S22、S23依次根据工艺顺序要求而设置的各活动步。
我们来看S0初始步上方垂线上设有M8002其为初始步激活的条件（该步的意思不妨可以理解为自动合上空开？），在S0步与S20步之间有X1、X3，它说明只有符合这二条件要求后，步才能从S0步转移到S20步，而当S20步处于活动状态时Y002、T0处于动作状态。
而S20步与S21步之间的T0，它受时间控制，只要时间一到，S21步被激活投入，使Y001处于工作，同时S20步则处于关闭（其控制的Y002、T0则停止）以下各步中的X2、T1、X1含意均同（均为转换条件），但要注意下一步被激活，其相应控制元件则动作，意味着上一步被停止。
而各步之间均插入了X4其箭头均指向初始步S0，即恢复处于初始状态，X4在这地方的作用是急停。
而步S23下的X1条件一符合，可转入步S20，即处于循环状态。
根据顺序功能图就可很方便地将它转换成梯形图。
梯形图如上图所示，其工作过程如下：第一梯级中的0、LD M8002：M8002为特殊辅助继电器的常开触点，其作用仅在PLC通电瞬间接通。
1、SET S0：SET 为置位指令，功能是驱动线圈，并使其具有自保功能。
也就是说在PLC通电的瞬间M8002产生一脉冲，将状态元件S0激活（并自保持）。
第二梯级中最左侧的3、STL S0：STL为步进触点指令，功能为步进触点驱动，当上一步（1、SET S0）为置位时该接点闭合，4、LD X001为小车停止位置的必要条件，也就是说小车开始时必须停在X1位置（该接点才能闭合），此时按外部的按钮（SB1）从而驱动（5、AND X003）的闭合，程序才能执行，这就是所说的条件。
PLC步进顺控线路设计方法
三、步进顺控指令及其编程PLC除基本指令外，还有两条功能很强的步进顺控指令，简称步进指令。
采用步进指令编程，方法简单，规律性较强，初学者较容易掌握，利用步进指令可以编写出较复杂的控制程序。
对有一定基础的操作人员来说，采用步进指令编程可大大提高工作效率，并给调试、修改程序带来很大的方便。
下面以FX系列为例，主要介绍步进指令的功能和编程方法。
（一）顺序控制及状态流程图根据状态流程图，采用步进指令可对较复杂的顺序控制进行编程。
为了能较好地掌握步进指令并能灵活应用，应对顺序控制和状态流程图的概念有所了解。
1、顺序控制简介所谓顺序控制，就是按照生产工艺所要求的动作规律，在各个输入信号的作用下，根据内部的状态和时间顺序，使生产过程的各个执行机构自动地、有秩序地进行操作。
在实现顺序控制的设备中，输入信号一般由按钮、行程开关、接近开关、继电器或接触器的触点发出，输出执行机构一般是接触器、电磁阀等。
通过接触器控制电动机动作或通过电磁阀控制液压装置动作时，都可以使生产机械按顺序工作。
在顺序控制中，生产过程是按顺序、有步骤地连续工作，因此，可以将一个较复杂的生产过程分解成若干步骤，每一步对应生产过程中一个控制任务，也称一个工步(或一个状态)。
在顺序控制的每个工步中，都应含有完成相应控制任务的输出执行机构和转移到下一工步的转移条件。
在顺序控制中，生产工艺要求每一个工步必须严格按规定的顺序执行，否则将造成严重后果。
为此，顺序控制中每个状态都要设置一个控制元件，保证在任何时刻，系统只能处于一种工作状态。
以FX系列PLC为例，FX系列PLC中规定状态继电器为控制元件，状态继电器有S0～S899共900点，其中S0～S9作为初始状态的专用继电器；SIO～S19作为回零状态的专用继电器；S20～S899为一般通用的状态继电器，可以按顺序连续使用。
当顺序控制执行到某一工步时，该工步对应的控制元件被驱动，控制元件使该工步所有输出执行机构动作，完成相应控制任务。
模块三plc步进顺控指令及编程
编程。
Date: 2019/2/3
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模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
任务一：单流程的程序设计
从头到尾只有一条路可走，称为单流程结构。若出现循 环控制，但只要以一定顺序逐步执行且没有分支，也属于单 一顺序流程。
Date: 2019/2/3
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模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
0.5s
0.5s 闪光3次（接通0.5s/断开0.5s）
Y2 3s 2s Y3 10s
0.5s
东西
Y1 10s
Y1
0.5s Y5 3s 2s Y0
南北
Y0 15s
Y4 5s
Date: 2019/2/3
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模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
（2）根据工艺要 求画出状态转移图
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模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
2.顺序功能图 针对顺序控制要求，PLC提供了顺序功能图（ SFC ）语言支 持。顺序功能图又称状态转移图，由一系列状态（用S表示）组 成。系统提供S0—S999共1000个状态供编程使用，其中：
S0—S9：初始状态专用 S10—S19：原点复位用 S20—S499：一般用 S500—S899：停电保持用 S900—S999：报警用 状态元件是用于步进顺控编程 的软元件，随着状态的转移，原状 态元件自动复位。状态元件的常开/ 常闭触点使用次数无限制。
Y001
FX2N 48MR
FU
220V
～
Date: 2019/2/3
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模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
步进电机PLC控制程序设计
2.与高速脉冲输出控制相关的特殊继电器包括1个8位的状态字，1个8位的控制字，2个16位的时间寄存器，1个32位的PTO计数器，1个八位的段寄存器，1个16位的偏移地址寄存器。通过这些特殊继电器，来控制高速脉冲输出的工作状态、输出形式及设置各种参数。分别如表3-1-10，3-1-11，3-1-12和3-1-13所示。
3
计数
方向
计数
方向
4
计数
方向
复位
计数
方向
复位
5
计数
方向
复位
启动
计数
方向
复位
启动
两路脉冲输入加/减计数器
6
增计数
减计数
增计数
减计数
7
增计数
减计数
复位
增计数
减计数
复位
8
增计数
减计数
复位
启动
增计数
减计数
复位
启动
两路脉冲输入双相正交计数器
9
A相
B相
A相
B相
10
A相
B相
复位
A相
B相
复位
11
A相
B相
复位
启动
A相
IN
VW、IW、QW、MW、SMW、LW、T、C、AC、*VD、*AC、*LD和常数
OUT
VW、QW、MW、SMW、LW、T、C、AC、*VD、*AC、*LD
双字传送
EN=1时，OP1 OP2
（传送双字长数据）
IN
VD、ID、QD、MD、SMD、LD、HC、AC、*VD、*AC、*LD和常数
OUT
VD、QD、MD、SMD、LD、AC、*VD、*AC、*LD
第5章 PLC的步进指令及编程
光电开关X0
X2
X4
X5 高速开门
X1
X2 低速开门
高速关门 X4
低速关门 X5
X1
X2
第5章 PLC的步进指令及编程
5.1 顺序功能图
解：顺序功能图
M8002 S0 X0 S20 X1 S21 X2 S22 T0 S23 X4 S24 X5 X0 X0 T0 K20 T1 Y3 Y4 S25 T1 K10 S26 Y1 T2 T2 K10 Y0
S0 SET S20 SET S21 Y1 SET S0
X3 S21 X0 X3 RET END Y2 SET S0
0 LD M8002 1 SET S0 3 STL S0 4 LD X1 5 SET S20 7 LD X2 8 SET S21 10 STL S20 11 OUT Y1 12 LD X0 13 OR X3 14 SET S0 16 STL S21 17 OUT Y2 18 LD X0 19 OR X3 20 SET S0 22 RET 23 END
中等职业教育课程改革新教材《电器及PLC控制技术与实训》
第5章 PLC的步进指令及编程
5.1 顺序功能图
二、顺序功能图编程举例
某组合机床液压动力滑台的自动工作过程示意图如图 所示，它分为原位、快进、工进和快退4步。每一步所要完 成的动作如图所示。SQ1、SQ2、SQ3为限位开关；Y1、Y2、 Y3为液压电磁阀；KP1为压力继电器，当滑台运动后终点时 KP1动作。
初始状态继电器 S0～S9 回零状态继电器 S10～S19 通用状态继电器 S20～S499 保持状态继电器 S500～S899 报警状态继电器 S900～S999
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【PLC步进顺控编程“停止程序”设计】PLC步进
驱动器程序
顺序控制又称步进控制控制设计法，就是按照生产工艺预先规定的顺序，在各个输入信号的作用下，根据内部状态和时间顺序，在生产过程中各个执行机构自动地有次序地进行操作。
顺序控制的动作流程图也称为状态流程图，三菱FX系列PLC进入初始状态一般用M8002常开点作为转移条件，中间有单流程、多流程顺序控制，规律较强，易于掌握。
程序的停止，要求不同，解决方法也不相同，设计不正确，将无法达到控制要求。
本文以实例验证步进编程中四种停止。
有两盏指示灯，按下启动按扭1SB（X1）第一盏指示灯亮，10S后第二盏只是灯亮，10S后全部熄灭，再过10S开始循环。
控制要求：1、再次按下1SB（X1），两盏灯全部熄灭。
2、循环5次指示灯全部熄灭。
3、按下停止按扭2SB（X2），当前工作周期结束后停止，指示灯全部熄灭。
4、按下停止2SB（X2）按扭指示灯全部熄灭，松开按扭继续循环。
一、解决控制要求1：状态流程图1和梯形图2
图1中M8002初始脉冲继电器，PLC运行时接通一个扫描周期，
M8002常开触点闭和，进入初始步，等待发出控制指令。
图2是状态流程图1所对应的梯形图。
图中0~9步，按下1SB，X1
（上升沿脉冲触点）接通一次，M0接通一个扫描周期，M0的常开点与M1的常闭点形成接通状态，所以M1得电。
程序运行在下个周期，M1的常开点与M0的常闭点形成接通状态，M1形成自保状态。
再次按下
1SB，M0接通一次，形成一个扫描周期的接通脉冲，M1失电并保持失电状态。
这是一个典型的单按扭起停应用电路。
9~16步，ZRST S20 S22是当M1闭合时，对程序S20~S22程序段进行组复位同时用SET S0进入处始步，等待下次发出运行指令。
二、解决控制要求2：状态流程图3、梯形图4
状态流程图3中省略部分为图1中S21步。
状态流程图3省落部分为图1中S21步；4为图3所对应的梯形图，图4中省略部分为图2中20~38步；44~48步为循环次数和计数器复位，必须放在步近接点以外，否则启动时第一次能循环５次，再次启动，程序循环一次将停止。
因为C0无法复位。
三、解决控制要求3：状态流程5、梯形图6
状态流程图5省落部分为图1中S21步，图6中省落部分为图2中20~38步。
程序开始用了个基础程序“起、保、停”。
按下启动按扭（X1）闭合，M0有电并自保，其常开点闭合，常闭点打开，保证程序连续循环，按下停止按扭（X2），M0失电并解除自保，其触点恢复常态，当程序运行到S22步，回到S0条件满足，当前循环结束，回到初始步。
达到控制要求。
四、解决控制要求3：梯形图7
状态流程图如图1，梯形图7中省落部分为图2中20~48步。
M8034为特殊继电器，当M8034得电，禁止全部输出。
X2可以用开关或按扭控制。
步进顺控编程的停止，实质上是对对步进编程方法的解析和经验编程法在步进编程中的应用。
熟练掌握步进编程的停止，有利于提高程序的设计效率，可以编写出较复杂的程序。