步进顺控指令及其编程方法(一)教案
第八章 步进顺控指令和顺序功能流程图
小车运动顺序控制状态转移图
第八章 步进顺控指令和顺序功能流程图
如上图小车顺序运动控制中，S0表示初始状态，S20～S23分别代表工序一 至工序四的状态，其顺序控制工作过程如下： ① PLC运行时，M8002脉冲信号驱动初始状态S0。 ② 当启动按钮X000接通，小车处于后限位位置（X002＝ON），小车翻门 关闭（Y003＝OFF），工作状态从S0转移到S20。 ③ 状态S20驱动后，输出Y000接通，小车向前运动，直至前限位（X001＝ ON），工作状态从S20转移到S21。 ④ 状态S21驱动后，输出Y001接通，漏斗翻门打开，同时定时器T3接通， 7s后，定时器T3触点接通，工作状态从S21转移到S22。 ⑤ 状态S22驱动后，输出Y002接通，小车向后运动，直至后限位（X002＝ ON），工作状态从S22转移到S23。 ⑥ 状态S23驱动后，输出Y003接通，小车翻门打开，同时定时器T4接通， 5s后，定时器T4触点接通。此时，如果小车运行工作方式处于单循环 方式（X011接通），工作状态从S23转移到S0，小车回到原初始状态， 等待启动按钮重新按下，开始第二次循环；如果小车运行工作方式处 于自动循环方式（X010接通），工作状态从S23转移到S20，小车重复 ③～⑥的工作过程。
第八章 步进顺控指令和顺序功能流程图
STL指令用于状 态S的触点
对应的指令表
采用三菱FXGP编程软件编制 的小车顺序控制运行步进梯形 图控制程序
第八章 步进顺控指令和顺序功能流程图
步进梯形指令的特点
步进梯形指令仅对状态器S有效。 对于用作一般辅助继电器的状态器S，则不能采用STL指令，而只能采用 基本指令。 在STL指令后，只能采用SET和RST指令作为状态器S的置位或复位输出。 STL指令与取指令LD相比较具有的特点： 转移源自动复位：采用STL指令，当状态器Sn接通，转移条件接通时顺 序控制转移到状态器Sn相继的状态，同时，转移源状态器Sn自动复位。
步进顺控指令
M8002 初始脉冲
S0
Y2
车道：绿
Y3
人行道：红
S21
T0
S22
T1
S23
X0 X1
人行道开关
T6
Y2 车道：绿 T0 K300 Y1 车道：黄 T1 K100 Y0 车道：红 T2 K50
S30
T2
S31
T3
S32
T4
OFF ON
S33
C0 C0 T5 T5
S34
Y3 人行道：红
Y4 人行道：绿 T3 K150 T4
S21 X2
S22 X5 X3
S23 X4
Y30 SET S20
Y31 SET S21
Y32 SET S22
Y33 S21 OUT SET S23 Y34
4-3 状态的详细(xiángxì)动作
❖STL指令(zhǐlìng)的动作 ❖对状态的各种指令(zhǐlìng)处 理
精品文档
下一节
一、 STL指令的动作
合并 转移 处理
AND X12
SET S50
精品文档
返回
例 子 (lì zi)
精品文档
五、跳转处理
(chǔlǐ)
状态(zhuàngtài)跳转用OUT指令代替 SET指令。
S0
Y30
X0
S20
Y31
X1
OUT S21
Y32
X2
S22
Y33
X5
X3
S23
Y34
X4
精品文档
返回
S0 X0
S20 X1
LD X0
SET S21 —转移到第一并行分支状态
SET S31 —转移到第二并行分支状态
步进顺控指令及其编程方法(一)教案
（4）在状态转移过程中，会出现在一个扫描周期内两个状态同时动作。因此，在两个状态中不允许同时动作的负载之间必须有联锁措施。如图6所示。
因在一个扫描周期内两个状态同时动作，所以，在相邻的两个状态中不能同时使用一个定时器，因为其指令会相互影响，使定时器无法复位。如果不是相邻的两个状态，则可以使用同一个定时器。这样可以节省定时器。如图7所示。
70
2、复习导入时间
8
4、归纳小结时间
5
5、作业布置时间
5
教
学
后
记
复习导入：
每一个状态都有一个控制元件来控制状态是否动作，保证在顺序控制过程中，任意时刻只能处于在一个状态。
讲授新课：
§3－2步进顺控指令及编程方法（一）
FX系列PLC中采用状态继电器作为控制元件，状态继电器是利用其常开触点来控制状态是否动作的，因此，该常开触点的作用不同于普通常开触点。控制某一个状态的常开触点称为步进接点，在梯形图中用图1所示的符号表示。
步进接点的闭合是利用SET指令将
状态继电器置位。此时顺序控制就进入该步进接点所控制的状态。当条件满足时，利用SET指令将下一个状态的控制元件置
位后，上一个状态的继电器自动复位，而不图1
必采用指令复位。其状态流程图中的某一状态，如果用梯形图表示，如图2所示。
一、步进指令：步进指令共有两条：STL指令和RET指令。
图2
1、STL指令：称为“步进接点”指令。功能是将步进接点连接到左母线。操作元件是状态继电器S。应用如图2所示。
2、RET指令：称为“步进返回”指令。其功能是使副母线返回到原来左母线的位置。没有操作元件。应用如图3所示。
图3
在每条步进指令后，不必要加上一条RET指令，只需要在一系列步进指令最后一条接一条RET指令，但必须要有RET指令。
步进顺控指令课件
端口号 X00 X01 X03 X02
输出设备 端口号 电机正转 Y01 电机反转 Y02
步进指令
起-保-停梯形图顺序控制设计
步进指令
顺序控制设计法(步进控制设计发)
• 顺序功能图 • 由步,有向连线,转换,转换条件和动作(命令)五大要素
构成 • 用辅助继电器M来代表步, • 某一步为活动步,相应旳辅助继电器线圈”ON” • 某一转换实现时,该转换旳后续步变为活动步 • 步M(i)转换为活动步旳实现条件是: 它旳前续步是活
M4 5s到,迈进
M5 遇到SQ3, 后退
M0 X0
M1 X1
M2 X2
M3 T0 5S
M4 X3
M5
步进指令
冲床机械手旳控制
起动按钮
SQ3
SQ2
SQ1 SQ4
• 初始机械手在左边, 按下起动按钮, 机械手夹紧 工件,2s后机械手右行, 遇到SQ1,上行, 遇到SQ3 后, 下行, 遇到SQ2后, 左行, 遇到SQ4后, 停, 松 动工件. 1s后,系统返回初始状态
步进指令
表4.2 FX2旳状态元件
类别 初始状态 返回状态 一般状态
掉电保持状态
信号报警状态
元件编号 S0～S9 S10～S19 S20～S499
S500～S899
S900～S999
个数 10 10 480
400
100
用途及特点
用作 SFC 的初始状态 多运行模式控制中，用作返回原点的状态 用作 SFC 的中间状态 具有停电保持功能，停电恢复后需继续执行 的场合可用这些状态元件 用作报警元件使用
后，关KM1，4s后，开 KM2(离心选矿机同步打开） ,26s后，关KM2，4s后， 开KM3，22s后，关KM3 ，4s后，开KM1……
步进顺控指令(讲义)
第3章 三菱FX 2N 系列可编程控制器的步进指令3.1 顺序控制的概念及状态转移图3.1.1 顺序控制简介机械设备的动作过程大多数是按工艺要求预先设计的逻辑顺序或时间顺序的工作过程，即在现场开关信号的作用下，启动机械设备的某个机构动作后，该机构在执行任务中发出另一现场开关信号，继而启动另一机构动作，如此按步进行下去，直至全部工艺过程结束,这种由开关元件控制的按步控制方式，称为顺序控制。
我们先看一个例子：三台电动机顺序控制系统。
要求：按下按钮SB1，电动机1启动；当电动机1启动后，按下按钮SB2，电动机2启动；当电动机2启动后，按下按钮SB3，电动机3启动；当三台电动机启动后，按下按钮SB4，电动机3停止；当电动机3停止后，按下按钮SB5，电动机2停止；当电动机2停止后，按下按钮SB6，电动机1停止。
三台电动机的启动和停止分别由接触器KM1、KM2、KM3控制。
图3-1为电动机控制流程图、PLC 接线图及电气控制原理图。
PLCLN PE COM X0X1X2X3X4X5X624V+COM1COM2Y1Y0Y2Y3Y4Y5Y6Y7～220V～220VSB1KM1SB2SB3SB4SB5SB6KM2KM3a ）控制流程图b ）PLC 接线及电气控制原理图图3-1 电动机控制流程图、PLC 接线图及电气控制原理图使用基本指令编制的PLC 梯形图程序如图3-2图3-2 三台电动机顺序控制梯形图从图3-3中可以看出，为了达到本次的控制要求，图中又增加了三只辅助继电器，其功能读者可自行分析。
用梯形图或指令表方式编程固然广为电气技术人员接受，但对于一个复杂的控制系统，尤其是顺序控制程序，由于内部的联锁、互动关系极其复杂，其梯形图往往长达数百行，通常要由熟练的电气工程师才能编制出这样的程序。
另外，如果在梯形图上不加上注释，则这种梯形图的可读性也会大大降低。
3.1.2 状态转移图基于经验法和基本指令编写复杂程序的缺点，人们一直寻求一种易于构思、易于理解的图形程序设计工具。
《步进指令教案》课件
《步进指令教案》课件一、教学目标：1. 让学生了解步进指令的定义和作用。
2. 使学生掌握步进指令的编写方法和应用场景。
3. 培养学生通过步进指令实现程序控制的能力。
二、教学内容：1. 步进指令的概念与分类2. 步进指令的语法与参数3. 步进指令的应用案例4. 步进指令与其他指令的配合使用5. 步进指令在实际编程中的应用技巧三、教学过程：1. 导入：通过一个简单的实例，让学生感受步进指令的作用，激发学习兴趣。
2. 讲解：详细讲解步进指令的定义、分类、语法及参数。
3. 演示：通过演示步骤，展示步进指令的编写方法和应用场景。
4. 练习：让学生动手编写一些简单的程序，运用步进指令实现特定功能。
5. 拓展：探讨步进指令在实际编程中的应用技巧，以及与其他指令的配合使用。
四、教学评价：1. 课堂问答：检查学生对步进指令的理解程度。
2. 编程练习：评估学生运用步进指令解决问题的能力。
3. 课后作业：布置相关题目，巩固所学知识。
五、教学资源：1. PPT课件：展示步进指令的相关概念、语法及应用案例。
2. 编程环境：为学生提供实践操作的平台。
3. 编程实例：用于引导学生动手实践，加深对步进指令的理解。
六、教学建议：1. 在讲解步进指令时，注意与之前学过的指令进行对比，帮助学生建立知识体系。
2. 鼓励学生提问，及时解答学生在学习过程中遇到的问题。
3. 注重培养学生的动手能力，多让学生实际操作，提高编程技能。
4. 课后鼓励学生进行深入学习，探索步进指令在实际项目中的应用。
六、教学注意事项：1. 确保学生已经掌握了前置指令和基础编程概念，以便能够理解步进指令的上下文。
2. 使用清晰的实例和图示来解释步进指令的工作原理。
3. 强调步进指令在程序控制中的重要性和效率优势。
4. 避免过度复杂化的实例，保持教学内容的易懂性和实用性。
七、教学活动：1. 小组讨论：让学生分组讨论步进指令在实际应用中的例子，如游戏编程中的角色移动。
2. 项目设计：安排一个简单的项目，要求学生使用步进指令来实现特定的功能。
模块三plc步进顺控指令及编程
编程。
Date: 2019/2/3
Page: 2
模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
任务一：单流程的程序设计
从头到尾只有一条路可走，称为单流程结构。若出现循 环控制，但只要以一定顺序逐步执行且没有分支，也属于单 一顺序流程。
Date: 2019/2/3
Page: 3
模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
0.5s
0.5s 闪光3次（接通0.5s/断开0.5s）
Y2 3s 2s Y3 10s
0.5s
东西
Y1 10s
Y1
0.5s Y5 3s 2s Y0
南北
Y0 15s
Y4 5s
Date: 2019/2/3
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模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
（2）根据工艺要 求画出状态转移图
Page: 9
模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
2.顺序功能图 针对顺序控制要求，PLC提供了顺序功能图（ SFC ）语言支 持。顺序功能图又称状态转移图，由一系列状态（用S表示）组 成。系统提供S0—S999共1000个状态供编程使用，其中：
S0—S9：初始状态专用 S10—S19：原点复位用 S20—S499：一般用 S500—S899：停电保持用 S900—S999：报警用 状态元件是用于步进顺控编程 的软元件，随着状态的转移，原状 态元件自动复位。状态元件的常开/ 常闭触点使用次数无限制。
Y001
FX2N 48MR
FU
220V
～
Date: 2019/2/3
Page: 18
模块三 三菱FX2n系列PLC步进顺控指令及应用
《步进指令教案》课件
《步进指令教案》课件一、教学目标：1. 让学生了解步进指令的概念和作用。
2. 使学生掌握步进指令的语法和用法。
3. 培养学生运用步进指令解决实际问题的能力。
二、教学内容：1. 步进指令的定义和作用2. 步进指令的语法结构3. 步进指令的用法示例4. 步进指令在实际编程中的应用三、教学重点与难点：1. 重点：步进指令的语法和用法。
2. 难点：步进指令在实际编程中的应用。
四、教学方法：1. 讲授法：讲解步进指令的概念、语法和用法。
2. 示例法：展示步进指令在实际编程中的应用。
3. 练习法：让学生通过练习掌握步进指令的用法。
五、教学准备：1. 课件：制作步进指令的教学课件。
2. 编程环境：为学生提供编程环境，如Python、C++等。
3. 练习题：准备一些关于步进指令的练习题。
教案内容：一、教学目标：（此处简要介绍本节课的教学目标，让学生了解步进指令的概念和作用，掌握步进指令的语法和用法，培养学生运用步进指令解决实际问题的能力。
）二、教学内容：（此处简要介绍本节课的教学内容，包括步进指令的定义和作用、语法结构、用法示例以及实际应用。
）三、教学重点与难点：（此处简要说明本节课的教学重点是步进指令的语法和用法，教学难点是步进指令在实际编程中的应用。
）四、教学方法：（此处简要介绍本节课采用的教学方法，包括讲授法、示例法和练习法。
）五、教学准备：（此处简要介绍本节课的教学准备，包括课件、编程环境和练习题。
）六、步进指令的定义和作用1. 步进指令是一种控制指令，用于在程序中实现步进操作，使程序按照指定的步骤执行。
2. 步进指令的作用是控制程序的流程，保证程序按照预期的顺序执行，从而实现特定功能。
七、步进指令的语法结构1. 步进指令的一般语法结构如下：步进指令名（参数1，参数2，）2. 其中，步进指令名是指定的步进指令，参数是步进指令的输入参数，可以有多个。
八、步进指令的用法示例1. 示例1：使用步进指令实现顺序执行步进指令名（参数1，参数2，）2. 示例2：使用步进指令实现循环执行步进指令名（参数1，参数2，）重复执行（次数）九、步进指令在实际编程中的应用1. 示例3：使用步进指令实现数据累加初始化变量步进指令名（参数1，参数2，）累加变量2. 示例4：使用步进指令实现数据排序初始化数据列表步进指令名（参数1，参数2，）排序列表十、练习与巩固需求：实现从1到10的累加操作。
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（5）状态继电器可以按顺序编号，也可以不按顺序编号。但不准重复使用。
（6）步进触点之后的电路块不允许使用主控MC/MCR指令。
小结：
1、步进指令共有两条：STL指令和RET指令。
2、步进指令使用注意事项。
作业布置：
1、教材P95 7、8题
2、教材P100 9、10题
图4 图5
（4）在状态转移过程中，会出现在一个扫描周期内两个状态同时动作。因此，在两个状态中不允许同时动作的负载之间必须有联锁措施。如图6所示。
因在一个扫描周期内两个状态同时动作，所以，在相邻的两个状态中不能同时使用一个定时器，因为其指令会相互影响，使定时器无法复位。如果不是相邻的两个状态，则可以使用同一个定时器。这样可以节省定时器。如图7所示。
步进接点的闭合是利用SET指令将
状态继电器置位。此时顺序控制就进入该步进接点所控制的状态。当条件满足时，利用SET指令将下一个状态的控制元件置
位后，上一个状态的继电器自动复位，而不图 1
必采用指令复位。其状态流程图中的某一状态，如果用梯形图表示，如图2所示。
一、步进指令：步进指令共有两条：STL指令和RET指令。
图 2
1、STL指令：称为“步进接点”指令。功能是将步进接点连接到左母线。操作元件是状态继电器S。应用如图2所示。
2、RET指令：称为“步进返回”指令。其功能是使副母线返回到原来左母线的位置。没有操作元件。应用如图3所示。
图3
在每条步进指令后，不必要加上一条RET指令，只需要在一系列步进指令最后一条接一条RET指令，但必须要有RET指令。
湖南省技工学校
理论教学教案
教师姓名：
学
科
PLC
执行记录
日期
星期
检查
签字
班级
机电12班
节次
课题
步进顺控指令及其编程方法（一）
课的
类型
理论
教
学
目
的
1、了解步进指令的功能
2、掌握步进指令的使用
教
学
重
点
步进指令的使用。
教
学
难
点步进指令的使用。主要教学方法讲授
教
具
挂
图
无
教学
环节
时间
分配
1、组织教学时间
2
3、讲授新课时间
70
2、复习导入时间
8
4、归纳小结时间
5
5、作业布置时间
5
教
学
后
记
复习导入：
每一个状态都有一个控制元件来控制状态是否动作，保证在顺序控制过程中，任意时刻只能处于在一个状态。
讲授新课：
§3－2 步进顺控指令及编程方法（一）
FX系列PLC中采用状态继电器作为控制元件，状态继电器是利用其常开触点来控制状态是否动作的，因此，该常开触点的作用不同于普通常开触点。控制某一个状态的常开触点称为步进接点，在梯形图中用图1所示的符号表示。
3、步进指令使用注意事项：
（1）步进接点与左母线相连时，具有主控和跳转作用。
（2）状态继电器S0～S899只有在使用SET指令以后才具有步进控制功能，提供步进接点。同时，状态继电器还可以提供普通常开和常闭触点。如图4所示。
（3）状态继电器也可以作为普通辅助继电器使用，功能与辅助继电器完全相同，但这时不能提供步进接点。如图5所示。