第10章 汽车防抱死制动系统(ABS)
培训课件：汽车防抱死制动系统(ABS)共19页文档
45、法律的制定是为了保证每一个人 自由发 挥自己 的才能 ，而不 是为了 束缚他 的才能 。—— 罗伯斯 庇尔
61、奢侈是舒适的，否则就不是奢侈 。——CocoCha nel 62、少而好学，如日出之阳；壮而好学 ，如日 中之光 ；志而 好学， 如炳烛 之光。 ——刘 向 63、三军可夺帅也，匹夫不可夺志也。 ——孔 丘 64、人生就是学校。在那里，与其说好 的教师 是幸福 ，不如 说好的 教师是 不幸。 ——海 贝尔 65、接受挑战，就可以享受胜利的喜悦 。——杰纳勒 尔·乔治·S·巴顿
培训课件：汽车防抱死制动 系统（ABS）
41、实际上，我们想要的不是针对犯 罪的法 律，而 是针对 疯狂的 法律。 ——马 克·吐温 42、法律的力量应当跟随着公民，就 像影子 跟随着 身体一 样。— —贝卡 利亚 43、法律和制度必须跟上人类思想进 步。— —杰弗 逊 44、人类受制于法律，法律受制于情 理。— —托·富 勒
汽车防抱死制动系统
汽车防抱死制动系统（ABS）一、基本概念1、什么是ABS：ABS是英文防抱死制动系统Antilock Braking System或者Antiskid Br aking System的缩写。
该系统在汽车制动过程中可自动调节车轮制动力，防止车轮抱死以取得最佳制动效果。
为了使汽车在行驶过程中以适当的减速度降低车速直至停车，保证行驶的安全，汽车上均装有行车制动器。
汽车的事故往往与制动距离过长、紧急制动时发生侧滑等情况有关，故汽车的制动性能是汽车安全行驶的重要保障。
一辆汽车的制动性能，主要从以下三个方面评价：①制动效能：即制动距离与制动减速度②制动效能的恒定性：即抗热衰退或抗水衰退的性能③制动时汽车方向的稳定性：即制动时汽车不能跑偏、侧滑及失去转向性能的能力汽车的制动性能是汽车迅速降低车速直至停车的能力，它是制动性能最基本的评价指标。
这个指标即是制动距离和制动减速度。
制动距离是指在一定车速下，汽车从驾驶员踩下制动踏板开始到停车为止所驶过的距离，它与制动踏板力及路面附着条件有关。
制动减速度常指制动过程中的最大减速度，它反映了地面制动力，因此它与制动器制动力（车轮滚动时）及道路-轮胎附着力（车轮抱死拖滑时）有关。
汽车制动效能的恒定性主要是抗热衰退性能。
抗热衰退性能是指汽车在高速行驶或在下长坡连续制动时制动效能保持的程度。
因为制动过程实际上是把汽车行驶的动能通过制动器吸收转换为热能，而在制动器温度升高后，能否保持在冷状态时的制动效能已成为设计制动器时要考虑的一个重要问题。
此外，涉水行驶时制动器还存在水衰退问题，制动器浸水后仍应保持其制动效能。
制动时汽车方向的稳定性是指汽车在制动过程中维持直线行驶或预定的弯道行驶能力。
制动时汽车自动向左向右偏驶称为制动跑偏。
侧滑是指制动时汽车的某一轴或两轴发生横向移动。
失去转向能力是指弯道制动时，汽车不再按原来弯道行驶而沿弯道切线方向驶出和直线行驶制动时转动方向盘汽车仍按直线方向行驶的现象。
汽车制动防抱死(ABS)系统
汽车制动防抱死（ABS）系统班级：106001学号：100309115姓名：沈敏传一、抱死如果前轮抱死，汽车基本上沿直线向前行驶，汽车处于稳定状态，但汽车失去转向控制能力，这样驾驶员制动过程中躲避障碍物、行人以及在弯道上所应采取的必要的转向操纵控制等无法实现。
另外在倾斜路面上后轮抱死，还会引起摆尾、车体调转方向、翻车等危险情况，防抱死系统可以防止这种现象的发生。
它过去是对安全性要求最高的飞机制动系统的技术的应用。
在雪道等路面极滑的条件下，如果紧急制动就会出现车轮抱死的问题。
在这种情况下，就可以减弱制动力使车轮恢复转动。
只要车轮抱死解除了，就可似再次加大制动力-间断式制动技术,使车轮处于半滚动半滑动状态.二、ABS系统的组成1、ABS系统有两个故障报警灯，一个是红色的制动故障报警灯，一个是黄色的ABS故障报警灯。
在以下情况中，两个报警灯会点亮，但不是故障。
当点火开关接通时，红色制动报警灯与黄色ABS故障报警灯几乎同时点亮，制动报警灯亮的时间较短，ABS 报警灯亮的时间稍长;汽车发动机起动后，蓄压器要建立系统压力，此时两报警灯会再亮一次，时间可达几十秒。
红色制动报警灯在汽车停车后驻车制动时也应点亮。
如果在上述情况下灯不亮，说明报警灯本身及报警灯线路有故障，需进行检修排除。
红色制动故障报警灯常亮，说明制动液不足或蓄压器中的制动液压力较低。
此时，普通制动系统与ABS均不能正常工作，要检修故障原因并及时排除。
黄色ABS故障报警灯常亮;说明ECU发现ABS系统有问题，要及时检修。
2、ABS系统是在制动过程中通过调节制动轮缸(或制动气室)的制动压力使作用于车轮的制动力矩受到控制,使车轮处于半抱死半滑动状态.提高汽车制动过程中的方向稳定性和转向操纵能力,缩短制动距离.3、ABS系统主要由ABS控制器 (包括电子控制单元、液压单元、液压泵等)、四个车轮转速传感器、ABS故障警告灯、制动警告灯等组成。
每个车轮上各安装一个转速传感器，将车轮转速的信号输入电子控制装置。
防抱死制动系统（ABS）工作原理
防抱死制动系统（ABS）工作原理防抱死制动系统（ABS）工作原理在打滑的路面上紧急刹车极具挑战性，有时令人胆战心惊。
但如果采用了防抱死制动系统（ABS），事情就会简单许多。
实际上，在这种路面上行驶时，如果不使用ABS，那么即便是驾车高手，其刹车速度也比不上使用ABS的普通驾驶员。
防抱死制动部件的位置作为制动系统系列文章的最后一篇，本文将对防抱死制动系统做全面介绍：为什么需要防抱死制动系统，防抱死制动系统包括哪些部件，防抱死制动系统是如何工作的，以及一些常见的类型和相关问题。
ABS的概念防抱死制动系统的原理其实很简单。
打滑轮胎（轮胎接地部位相对于地面打滑）的附着摩擦力比不打滑的轮胎小。
如果您有过汽车在冰面上空转不前的经历，那就一定知道：轮胎在空转时，没有任何摩擦力。
这是因为轮胎接地部位相对冰面只是滑行。
而采用防抱死制动系统，在减速时即可防止轮胎打滑。
它有以下两点好处：更快地刹车，并可在刹车过程中操控方向。
ABS系统由四大部件构成：•车速传感器•泵•电磁阀•控制器防抱死制动泵和电磁阀车速传感器防抱死制动系统需通过某种途径来了解轮胎将何时抱死。
安装在每个轮胎上（在某些情况下安装在差速器中）的车速传感器可以提供此信息。
电磁阀由ABS控制的每个制动系统的制动管路中都有一个电磁阀。
对于某些制动系统而言，电磁阀可处于三个位置：•在位置1，电磁阀处于打开状态；来自总泵的压力直接传递到制动系统。
•在位置2，电磁阀阻断管路，将制动系统与总泵隔离。
如果驾驶员用力踩下制动踏板，这将防止压力继续升高。
•在位置3，电磁阀释放制动系统的部分压力。
泵既然电磁阀可以释放制动系统的压力，那就必需有办法恢复压力。
泵正是在这时发挥作用。
如果电磁阀降低了管路中的压力，泵可以恢复压力。
控制器控制器是汽车中的计算机。
它可以监视车速传感器并控制电磁阀。
使用ABSABS系统的种类繁多，其控制算法也不尽相同。
本文将介绍一种较为简单的 ABS系统的工作原理。
汽车防抱死制动系统(ABS)知识
车辆工程技术58车辆技术0 前言 防抱死制动系统是汽车中的重要系统，其肩负着汽车的安全性，同时伴随着社会经济的不断变化，人们生活条件也在发生改变，对汽车的需求量也在逐年的递增，这更加需要确保汽车的内部结构稳定性，这样才可以确保人们安全出行。
因此笔者结合自身多年工作经验，就汽车防抱死制动系统（ABS）知识进行研究，希望可以为相关工作人员提供参考依据，当然其最终的目的也是为了避免安全事故等问题的发生，进而大幅度提高制动时的安全性。
1 汽车防抱死制动系统的构成1.1 车轮速度传感器 汽车防抱死制动系统的构成包含很多系统，主要具体我们从以下几方面深入分析。
第一点，车轮速度传感器，通常情况下车轮的左右前轮，或者是左右后轮内部都安装相应的传感器，他主要是为了检测各个车轮的转速以及车轮打滑出现的几率，而汽车制动能否安全稳定直接关乎人民生命财产安全，所以为了降低不必要事故问题的发生，我们必须要选择正确的传感器进行安装，也要确保汽车防抱死制动系统零件的完整性[1]。
第二点，很多汽车在行驶过程中会因传感器失灵而致使问题的出现，所以我们通常情况下可以采用多个车轮速度推定计算车身速度的方法，来检测汽车在行驶过程中每一个车轮的转速。
1.2 防抱制动系统执行元件 防抱制动系统执行原件，也是该系统中的重要组成部分，关乎汽车能否安全运行，具体我们做好以下分析。
首先，工作人员在配管中安装设主泵和车轮分泵的过程中，他能够发挥很大的作用，目的是为了调节通向各车油轮油缸的制动油压，以此来实现控制制动力的目标，确保汽车能够安全稳定行驶。
同时为了监视整个汽车系统的工作状况，相关工作人员也要相将相应的制动油压控制在合理的范围内，并借助控制指令第一时间传送到ABS执行原件中去，且发挥援建的最大化作用。
其次 ECU往往是根据汽车车轮速度传感器的车轮速度信号，进一步去推算当前汽车行驶过程中整个车身的速度，当然我们也可以借助其他方式监测各个车轮的运转状况，这样才能够确保汽车制动的安全稳定性。
防抱死制动系统
发展历史
ABS系统的发展可追溯到20世纪初期。进入20世纪70年代后期，数字式电子技术和大规模集成电路迅速发展， 为ABS系统向实用化发展奠定了技术基础，许多家公司相继研制了形式多样的ABS系统。自20世纪80年代中期以来， ABS系统向高性价比的方向发展。有的公司对ABS进行了结构简化和系统优化，推出了经济型的ABS装置；有的企 业推出了适用于轻型货车和客货两用汽车的后轮ABS或四轮ABS系统。这些努力都为ABS的迅速普及创造了条件。 ABS系统被认为是汽车上采用安全带以来在安全性方面所取得的最为重要的技术成就。 百科x混知：图解ABS
分类
防抱死制动系统一是按生产厂家分类，二是按控制通道分类。以下主要介绍按通道分类的方法。
在ABS中，对能够独立进行制动压力调节的制动管路称为控制通道。
ABS装置的控制通道分为四通道式、三通道式、二通道式和一通道式。
(1)四通道式 四通道ABS有四个轮速传感器，在通往四个车轮制动分泵的管路中，各设一个制动压力调节器 装置，进行独立控制，构成四通道控制形式。但是如果汽车左右两个车轮的附着系数相差较大(如路面部分积水或 结冰)，制动时两个车轮的地面制动力就相差较大，因此会产生横摆力矩，使车身向制动力较大的一侧跑偏，不能 保持汽车按预定方向行驶，会影响汽车的制动方向稳定性。因此，驾驶员在部分结冰或积水等湿滑的路面行车时， 应降低车速，不可盲目迷信ABS装置。
性能特点
ABS系统的作用是什么?防抱死刹车系统可以提高行车时，车辆紧急制动的安全系数。换句话说，没有ABS的 车，汽车在遇紧急情况采取紧急刹车时，容易出现轮胎抱死，也就是方向盘不能转动，这样危险系数就会随之增 加，很容易造成严重后果。
单通道ABS一般都是对两后轮按低选原则进行一同控制。单通道ABS不能使两后轮的附着力得到充分利用，因 此制动距离不一定会明显缩短。另外前轮制动未进行控制，制动时前轮仍会出现制动抱死，因而转向操纵能力也 未得到改善，但由于制动时两后轮不会抱死，能够显著的提高制动时的方向稳定性，在安全上是一大优点，同时 结构简单，成本低等优点，所以在轻型载货车上广泛应用。
12第十章、汽车ABS防抱死制动系统
ABS防抱死制动系统
ABS是英文Auti-Lock Braking System的缩写，意为制动防抱死系 统，通常简称为ABS。
汽车运行中，踩下制动踏板使汽车制动的过程中，由于几个车轮接 触的路面状况不同和各车轮与路面间附着力的变化，以及各车轮制动器 机械状况与调整的差异，使各车轮的制动状况不同，很容易出现有一个 车轮较其他车轮提前抱死的情况。 电子制动防抱死系统（ABS）的主要任务是通过控制装置，对汽车制动 过程中车轮的状态进行监测和有效控制，不断地调节制动系统的制动力， 使车轮尽可能处于最佳运动状态，从而使汽车具有良好的抗侧滑能力和 最短的制动距离，以提高汽车制动稳定性和安全性。 现代汽车电子防抱死制动控制主要有三通道和四通道两种型式。
图10-6
保压阶段状态示意图
3、降压阶段：（如图10-7所示） 在制动压力保持不变后，控制单元还不断检测车轮转速信号，若判 断出车轮仍有抱死倾向时，ABS电子控制单元立即向液压控制单元发出 控制信号打 开常闭阀， 起动液压泵 工作，制动 液从制动器 经低压蓄能 器被送回到 制动总泵， 制动压力降 低，制动踏 板微量顶起， 车轮抱死程 度降低，车 轮转速开始 图10-7 降压阶段状态示意图 上升。
第二节
ABS系统性能检测与部件检修
一、ABS正常工作典型特征
ABS系统工作受制动踏板的控制，并且ABS系统投入工作时，在制动踏 板上会产生一种液压脉动效应，使踏板连续跳动，同时还能听到ABS执行 器电机动作时产生的“喔喔喔喔”声。 当汽车车速达到25km/h左右时，ABS系统投入工作；当汽车减速且车速 降到20km/h以下时，ABS系统停止工作。
五、车轮转速传感器检测方法
1、传感线圈电阻的检测： （1）拆下车轮转速传感器的连接插头，用万用表的R×100挡，检查每 个引脚与车身搭铁间的导通情况，如图10-9所示。 （2）当上述检查正常时，应进一步测量传感线圈的电阻值，阻值不符 合汽车厂家提供的标准时，应更换传感器。
汽车防抱死制动系统的调校方法
汽车防抱死制动系统的调校方法汽车的防抱死制动系统（Antilock Braking System，简称 ABS）是一项重要的安全配置，它能在紧急制动时防止车轮抱死，保持车辆的转向能力和稳定性，大大降低了事故发生的风险。
然而，要确保 ABS 系统始终处于最佳工作状态，定期的调校是必不可少的。
下面，我们就来详细了解一下汽车防抱死制动系统的调校方法。
首先，在进行 ABS 系统调校之前，需要对车辆进行全面的检查。
这包括检查制动液的液位和质量，确保制动液清洁且液位在正常范围内。
同时，还要检查制动片和制动盘的磨损情况，如有过度磨损应及时更换。
此外，轮胎的状况也至关重要，轮胎的气压、花纹深度和磨损均匀度都会影响 ABS 系统的工作效果。
接下来是对 ABS 传感器的检查和清洁。
ABS 传感器负责监测车轮的转速，如果传感器上有污垢、杂物或金属碎屑，可能会导致信号不准确，从而影响系统的正常工作。
因此，需要小心地拆下传感器，用干净的布擦拭干净，并确保安装位置正确。
在实际的调校过程中，第一步通常是连接诊断设备。
现代汽车大多配备了车载诊断系统（OBD），通过专用的诊断接口和软件，可以读取 ABS 系统的故障码和相关数据。
根据诊断设备显示的信息，能够初步判断系统是否存在故障以及故障的大致位置。
如果发现故障码，需要进一步进行故障排查。
这可能涉及到检查线路的连接是否松动、断路或短路，传感器的工作电压是否正常，以及控制单元是否能够正常接收和处理信号等。
对于一些复杂的故障，可能需要使用示波器等专业工具来检测电子信号的波形，以确定故障的具体原因。
在确认系统无故障后，就可以进行制动压力的调校。
这通常需要在专业的维修车间，使用制动压力测试仪来进行。
通过测试不同制动踏板行程下的制动压力，与车辆的技术规格进行对比，调整制动主缸的压力输出，以确保制动系统能够提供稳定且合适的制动力。
此外，还需要对 ABS 系统的控制逻辑进行校准。
这一般需要通过车辆制造商提供的专用软件来完成。
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44
4、ABS的控制技术
ABS的布置及通道 ABS控制方式 ABS控制方法 ABS控制过程
45
ABS的布置及通道
四通道式 三通道式 双通道式 单通道式
简称：ABS （Antilock Braking System ）
车辆制动效果的评价指标
制动距离短：车轮与路面之间的制动力尽可 能大
制动跑偏、侧滑和失去转向能力：车辆与路 面之间的侧向力越大越好
车轮抱死的危害 路面制动力减小 侧向力减小
不带ABS的车 辆行驶表现
带ABS的车 辆行驶表现
－侧偏角：车轮滚动方向与 车辆的行驶方向之间的夹角
v-vRcosα Δv
绝对滑移率
Sa
v
vR v
纵向滑移率
v
vRsinα
Sbx
v
vR cos
v
侧向滑移率
Sby
vR
s in
v
17
制动滑移率 与车轮运动状态的关系
S＝０
纯滚动
０﹤S﹤１ 边滚动边滑动
S＝１
纯滑动
结论：滑移率描述了制动过程中车 轮滑移的程度，滑移率值越大，表 明滑移越严重。
18
制动时轮胎与路面之间的制动力系数与滑移率有着密
切的关系，这种函数关系通常用滑移率—制动力系数 特性曲线来描述
制动力系数特性曲线
制动力系数
1.2 fm
A
1
0.8 fs
B
0.6
0.4
0.2
O
Sm
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
滑移率
19
侧向力系数特性曲线
侧向力系数
由图可知，当侧偏角不超过5°时，侧向附着系数随 着侧偏角的增大近似线性地增大；当侧偏角范围达到 5°~10°时，侧向力系数继续增大并达到最大值；当侧 偏角再增大时，侧向力系数反而有所下降。
0
最佳滑移率范围
纵向附着系数 侧向附着系数 最佳滑移率范围
0.2 0.4 0.6 0.8
1
滑移率
25
小结
车辆的制动性能与轮胎的附着性能密切相关； 轮胎的附着性能与轮胎的滑移率密切相关； 附着力－滑移率特性曲线与路况、行驶工况密
切相关； 最佳滑移率范围：0.1—0.3； 制动时的最差状况：轮胎抱死。
防抱死制动系统的功能：防止车轮抱死
7
ABS在车辆上的安装
8
液压制动原理简介
油 支架
活塞
制动盘
9
轮速传感器安装在汽车驱动轮上，连续不断地测取车轮的转速，并将这些信号传
递给ABS ECU，电子控制单元将检测到的转速信号处理后与预先存储在电子控制
单元中的参考值进行比较，如果车轮的角减速度急剧增大，表明该车轮即将抱死，
1936: 德国Bosch将电磁传感器用于测量车 轮的转速;
1978:德国Bosch将微处理器引入ABS控制; 估计：本世纪初，全世界汽车ABS装备的比
率将达到90%以上。
11
ABS的发展(2)
汽车ABS仍需进一步提高系统的技术性能，提高系统元器件的可靠性， 其发展趋势为：
1. ABS/ASR一体化: ASR是驱动力防滑转系统的英文缩写，全称为 Anti-Slip Regulation。有时也称为驱动力控制系统，全称为 Traction Control System，简称为TRC。ASR也是典型的机电一体 化控制系统，其作用是在汽车的启动和加速过程中，控制传递到 驱动轮上的驱动力矩，防止车轮空转，从而使启动和加速过程快 速而稳定。由于ASR与ABS所需的工作部件和控制原理等有许多相 近的地方，ABS制造公司常将二者集成为一体，实现信息与资源 的共享；
★提高了汽车的经济性、安全性、可靠性和舒适性，减 少了汽车有害尾气的排放，降低了汽车的环境噪声污染 。
5
电子控制装置占整车成本（％）
车辆电子控制技术概况(3)
8 电子控制装置 6 占整车成本
4
2
0 1976 1980 1984 1988 1992 1996 2000
年 份
6
防抱死制动系统及其功能
26
3、 ABS的构造与工作原理
轮速传感器 ABS执行器 制动液压系统 电子控制单元ECU
27
轮速传感器：构造
1
1、导线 2、永久磁铁
2
3、壳体
3
4、线圈
5、极轴
4
6、转子
5
6
28
轮速传感器的安装
转子：转子是一个带齿的圆环，由磁阻较小的铁磁性 材料制成，随车轮一起转动的部件上，如半轴、轮毂 或制动盘等，与车轮同步转动；
0.4
0.6
滑移率
0.8
1
23
不同滑移率时 侧向力系数随侧偏角变化的曲线
側向力系数
1.20 S=0.00
1.00
0.04
0.80
0.08 0.12 0.16 0.2
0.60
0.3
0.40
0.4
0.20
0.00
0o 2o 4o 6o 8o 10o 12o 14o 16o 18o
侧偏角
24
附着系数
1.20 1.00 0.80 0.60 0.40 0.20 0.00
ABS执行器：2位2通进油阀构造
1、进油管滤清器 2、密封圈 3、阀体 4、阀座 5、滤清器 6、弹簧 7、阀芯 8、O形环 9、衔铁 10、密封盖 11、线圈 12、线圈架
31
ABS执行器：2位2通出油阀构造
1. 阀座 2. O形环 3. 滤清支撑体 4. 滤清器 5. 密封圈 6. 阀芯 7. 弹簧 8. 阀体 9. 衔铁 10. 线圈 11. 线圈架
机电系统工程技术的应用
车辆防抱死制动系统
目录
1. 概述 2. ABS的理论基础 3. ABS的构造与工作原理 4. ABS的控制技术 5. 典型ABS举例
2
1、概述
车辆电子控制技术概况 防抱死制动系统 ABS工作原理简介 ABS的发展
3
发动机：
• • • • • •
车辆电子控制技术概况(1) 汽油机燃油喷射控制系统
35
ABS执行器: 压力降低时的工作示意图
单向阀 3
制动总缸泵 A 孔关闭
单向阀 1
回位弹簧 C孔
5 A ABS 12 V ECU
B孔 打开
单向阀 2
36
ABS执行器:压力降低时的 3位电磁阀和泵电机的工作状态
部件名
工作状态
3位电磁阀 泵电机
“A”口关闭 “B”口打开
运转
37
ABS执行器: 压力保持时的 工作示意图
计算电路
电磁阀 控制电路
外部信号
泵电动机监视 制动开关
电磁阀继电器 监视
计算电路
电磁阀 控制电路
电源监控电路 故障记忆电路 警告灯驱动电路
左前电磁阀
后轮电磁阀 右前电磁阀
ABS警告灯 电磁阀继电器 泵电动机继电器 继电器电源
43
小结
ABS的三大组成部分：转速传感器、执行器和 控制器ECU；
转速传感器的工作原理：电磁感应； ABS执行器的三大组成部分：电磁阀、泵电机
制动力系数
1.2
1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0
0
沥青路面
潮湿沥青路面
0.2 0.4 0.6 0.8 滑移率
1
22
不同侧偏角时 侧向力系数随滑移率变化的曲线
1.20
1.00
=20o
0.80
0.60
12o
側向力系数
0.40 1o
6o
0.20
0.00 0
0.2
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0 0o 2o 4o 6o 8o 10o 12o 14o 16o 18o
侧偏角
20
路面对制动力系数特性曲线的影响
1.2
制动力系数
1
干水泥路
0.8
0.6
0.4
0.2
0 0
湿水泥路 雪路
冰路 0.2 0.4 0.6 0.8
滑移率
1
21
制动力系数特性曲线与车速的关系
2. 减小体积，降低重量: 现代汽车装备的辅助装置越来越多，一 方面汽车的重量随之增加，能耗与运行成本也相应地增加，另一 方面，可供这些装置布置的空间受到限制，因此，减小ABS的体 积，降低系统的总重量一直是ABS生产公司追求的目标；
3. 基于CAN总线的多控制系统集成网络控制: 由于汽车上采用的
ABS工作原理简介 ABS ECU指示执行器降低该车轮制动轮缸的制动液压，车轮开始转动，当传感器
的信号表明车轮又正常转动时，ABS ECU又发出指令升高车轮制动轮缸的制动液
压，而执行器则根据电子控制单元的指令“降低”、“增大”或“保持”各车轮
制动轮缸的制动液压，从而以脉冲形式（每秒约4~10次）进行制动压力的调节，
Fy
轮胎坐标系
z
轮胎接地区中心运动方向
轮胎滚动方向
x
轮胎接地区中心运动方向
Fx
轮胎旋转轴 轮胎接地区
Fz
14
制动力系数/侧向力系数
Fx f x Fz
Fy f y Fz
Fx : 沿X轴方向的分力,称为地面制动力 ，又称纵向力;
Fy :沿Y轴方向的分力，称为侧向力 ，或称横向力；
Fz：沿Z轴方向的分力，称为法向反作用力； fx :称为制动力系数； fy :称为侧向力系数。
15
制动滑移率:
描述制动过程中的滑移程度
S v vR v