步进电机控制器 说明书
步进电机控制器说明书
步进电机控制器说明书本文档旨在提供步进电机控制器的详细说明，包括其功能、使用方法和技术参数等内容。
以下是各章节的具体细化：1. 引言1.1 背景介绍1.2 目的与范围2. 控制器概述2.1 功能特点- 步进电机驱动能力强大，适用于多种应用场景。
- 支持多种通信接口（如RS485、CAN）以及常见编程语言（如C++、Python）。
- 提供丰富而灵活的运动控制模式。
3. 硬件配置要求3.１最低硬件需求CPU：Intel Core i5或更高版本；内存：8GB RAM 或以上；存储空间：100GB 可用磁盘空间；３.２推荐硬件配置CPU: Intel Core i7-9700K;内存:16 GB DDR4;显卡:NVIDIA GeForce RTX2060 Super;4.安装指南４－１安装前准备工作a) 操作系统选择：Windows操作系统推荐Windows10, Linux操作系統建议Ubuntu18+.b) 软件:访问官方网站最新版本的步进电机控制器软件。
４－２安装过程a) 运行安装程序，按照提示完成安装；b) 配置相关参数以适应实际需求。
5. 使用方法5.1 控制器连接与通信设置- 描述如何将控制器与计算机或其他设备进行连接，并配置相应的通信接口和参数。
5.2 步进电机驱动设置- 解释如何使用控制器来驱动步进电机，并提供示例代码和操作指南。
5.3 运动控制模式选择及调整-介绍不同运动模式（位置、速度等）的特点和用法，并说明如何根据需要进行调整。
6.技术规格６－１输入/输出端口提供输入/输出引脚定义表；描述各个引脚功能及其对应编号。
６—２总线协议支持列出所支持总线协议名称；指明每种总线协议在本系统中具体作用。
7.故障排除７＿１常见问题解答常见问题并给予解决方案;8.附件：请参考附件文件。
法律名词及注释：1. 步进电机：一种将脉冲信号转换为角位移的执行器，通常由定子和转子组成。
2. 控制器：用于控制步进电机运动的设备或系统。
三菱 JXCD1 步进电机控制器 (伺服 DC24V) 使用说明书
文书No.JXC※-OMT0005CN DeviceNet直接输入型步进电机控制器(伺服DC24V)JXCD11.安全注意事项 (4)2．产品概要 (6)2.1. 产品特点 (6)2.2.型号表示方法 (7)2.3 产品构成 (8)2.4 步骤(直到执行元件作动为止) (9)（1）捆包内容的确认 (9)（2）控制器的安装 (9)（3）控制器的设定 (9)（4）PLC的设定 (9)（5）控制器的配线.连接 (9)（6）电源连接 (10)（7）参数设定 (10)（8）设定数据(运行模块)的设定 (11)（9）试运行 (11)3．产品规格 (12)3.1.规格 (12)3.2 各部位详解 (13)3.3. 外形尺寸图 (14)3.4.安装方法 (16)(1) 安装方法 (16)(2) 接地线的安装 (16)(3) 安装位置 (17)4．初期设定方法 (18)4.1 Node Address/Data Rate设定开关 (18)4.2 硬件配置 (19)4.3 DeviceNet对象 (19)（1）Step Data 对象（Class ： 67h） (19)（2）IO 对象（Class ： 68h） (20)（3）IO组件接口 (21)（4）IO组件数据格式 (21)5．外部连接图 (23)5.1 PWR：电源插头 (23)5.2 MOT：电机动力插头、ENC：编码器插头 (23)5.3 SI：串行I/O插头 (23)（1）连接示教盒的场合 (23)（2）连接电脑的场合 (24)5.4 DeviceNet通信插头 (24)6．CN1:电源插头详细内容 (25)6.1 电源插头规格 (25)6.2 电线规格 (25)6.3 电源插头的配线 (26)（1）电源部的配线(C24V,M24V,0V) (26)（2）停止开关的配线(EMG) (26)（3）强制解锁开关的配线（LK RLS） (26)6.4 停止回路的配线 (27)（1）停止（推荐回路例） (27)（2）停止（继电器触点（1）） (28)（3）电机动力电源的切断（继电器触点（2）） (29)7．DeviceNet通信插头接口信号配线及通信配线详细内容 308．LED显示详细内容 (31)8.1 LED显示内容 (31)8.2 控制器状态及LED显示内容 (31)9．运行方法 (32)9.1. 概要 (32)9.2 步骤No.指示运行功能 (32)9.3 位置/速度监控功能 (32)9.4 数值指示运行功能 (32)10．存储器地图详细内容 (33)10.1 存储器分配 (33)11．设定数据输入 (42)11.1 步骤数据 (42)11.2 基本参数 (45)11.3 原点复位参数 (47)12．运行说明 (48)12.1 原点复位 (48)12.2 定位运行 (48)12.3 推压运行 (49)（1）推压作动成功时 (49)（2） 推压作动失败时(空转) (49)（3） 推压作动完成后工件仍然移动的场合 (49)12.4 对控制器输入信号的响应时间 (50)12.5 关于运行中的中断方法 (50)13．运行(例) (51)13.1 定位运行 (51)13.2 推压运行 (52)14．运行指示方法 (53)14.1 运行指示方法概要 (53)14.2 步骤No.指示运行功能的运行步骤 (53)[1]电源连接～原点复位 (53)[2] 定位运行 (54)[3]推压运行 (55)[4]短暂停止（HOLD） (55)[5] 复位 (56)[6] 停止 (56)(7) 区域输出 (57)14.3 数值指示运行功能的运行步骤 (58)15．可选项 (59)15.1 执行元件电缆[5m以下] (59)15.2 执行元件电缆[8～20m] (59)15.3 执行元件电缆（传感器.锁对应）[5m以下] (60)15.4 执行元件电缆(传感器.锁对应)[8～20m] (60)15.5 控制器设定组件 (62)15.6 变换电缆 (62)15.7 电源插头 (62)15.8 DeviceNet用通信插头接口 (62)15.9 示教盒 (63)16．与电机控制相关的报警检测详细内容 (64)16.1 报警组的信号输出 (64)16.2 报警内容.对策 (65)17．配线.电缆的注意事项/共通注意事项 (70)18．电动执行器/共通注意事项 (71)18.1 设计注意事项 (71)18.2 安装 (72)18.3 使用注意事项 (73)18.4 使用环境 (74)18.5 维修保养的注意事项 (75)18.6 带锁执行元件的注意事项 (75)19．控制器及其周边设备／个别注意事项 (76)19.1 设计注意事项/选型 (76)19.2 使用注意事项 (77)19.3 安装 (78)19.4 配线 (78)19.5 电源 (79)19.6 接地 (79)19.7 维修保养 (79)20．故障一览表 (80)21. 关于数据接收发送的处理 (85)22．用语集 (86)1.安全注意事项此处所示的注意事项是为了确保您能安全正确地使用本产品，预先防止对您和他人造成危害和伤害而制定的。
步进电机控制器 MOTOR CONTROL 说明书
CONTEC为了方便客户，提供大部分的线缆和附 件。
两端安装接插件的线缆 附件 (端子板及其他)
O-16
单端安装接插件的线缆 接插件套件
O-16
通道数
Motor Controller
XXch
Counter
XXch
可控制的最大通道数(轴数)。 可输入脉冲信号的最大通道数。
要点
Frame Data Store
指最多可储存1000个帧，每个帧都携 带有单定位序列的必备信息，例如： 速率、加/减速度、目标位置。
Limit Switch
Input
指具有检出步进电机(运载工具)的停止 点/减速点/原点等的功能。可进行高级 的定位控制。
GPIB通讯
远程输入输出 扩展单元 / 总线适配器 软件
附件/线缆 分散型监控 网络F&eIT 多功能可编程 显示器
型号
SMC-2P(PCI)
SMC-4P(PCI)
通道数 脉冲输出
编码器输入 限位信号 通用输入 通用输出
数据格式 输出类型 脉冲速率 额定输出 输入信号类型 信号类型 响应频率 输入阻抗 信号通道 信号类型 输入阻抗 信号通道 信号类型 输入阻抗 信号通道 信号类型
3kΩ
7信号/ch
光隔离输入(12~24VDC)
IN1, IN3~IN7: 3kΩ; IN2: 1.8kΩ
3信号/ch
集电极开路输出
额定输出 35VDC 100mA
控制元件
PCL5014 [NPM]
中断
-
I/O 地址
占用16端口
最大功耗
步进电机(实时补偿型)闭环控制器 说明书
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TEL+86 760 22211386
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ProAUSH CORPORATION
步进电机 （实时补偿型） 闭环控制器使用手册 Version 1.08
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步进电机 （实时补偿型） 闭环控制器使用手册 Version 1.08
2、特点：
a 安全性高。 b 可仅当数显屏使用。 c 参数设置及调试简单。 d 防止步进电机失步和过冲。 e 能与上位机通讯，报告电机工作状态。 f 输入和输出能选择单脉冲或双脉冲的工作方式。 g 有左右限位功能，并且能自动退出被限位的状态。 h 根据工作的情况可以大幅提高步进系统的运行速度和效率。 i 输入和输出为差分端口，可以适应共阴或共阳的接法。 j 通过自带的按钮可以对显示值进行清零、分中和移动到零的操作。 k 在电机运转过程中，能即时的对丢失的脉冲进行高速补偿或反补偿。 l 节约能源和资源（选用更小尺寸的步进电机和电流达到同样的效果） 。 m 步进电机加、减速更为迅速，对升、降速曲线要求低，甚至完全不需要。 n 能配合现有的任何步进电机和电机驱动器（两相、三相、五相电机系统） 。 o 自带 8 位数码管显示，能自由的设定系数，转换成当前坐标位置并动态显示。 p 当步进电机被外力堵转或行程开关被撞到能对外输出报警信号并发出声、光提示。 q 既能适应增量式编码器，又能与光栅电子尺配合构成全闭环控制，得到更好的定位精度。 r 通过自带的按钮可以让机床进入手动操作状态，同时也可以对显示值进行清零和分中的操作。 s 控制器能自动的调整电机转速适应机械系统中不确定的阻力点并且通过它， 不会让电机被堵转。 t 电机在运转中或静止时，即使受到外力强力干预，外力撤除后，电机依然会自动恢复原来的运 行状态和坐标位置，零位永远不会偏移。
步进电机控制器说明书
步进电机控制器说明书步进电机控制器说明书一、产品概述本文档旨在提供有关步进电机控制器的详细说明。
步进电机控制器是一种用于控制步进电机运动的装置，通过电子方式驱动步进电机实现精确的位置控制。
本控制器具有高精度、可编程性强等特点，适用于各种不同的步进电机应用场景。
二、产品特性本节介绍步进电机控制器的主要特性和功能。
2.1 高精度驱动步进电机控制器采用先进的驱动技术，能够实现高精度的步进电机驱动，可满足精密定位和运动控制需求。
2.2 可编程控制控制器内置丰富的控制算法，支持用户编程，可以根据具体应用需求进行自定义控制，提供更灵活的控制方式。
2.3 多种通信接口本控制器支持多种通信接口，如RS232、RS485、CAN等，便于与其他设备进行通信，实现系统集成和数据传输。
2.4 多种操作模式控制器提供多种操作模式选择，如速度控制、位置控制、力控制等，适应不同应用场景的需求。
2.5 安全保护功能为了确保系统的安全性，本控制器内置了多种安全保护功能，如过流保护、过热保护等，提供有效的保护措施。
三、产品安装和连接本节介绍步进电机控制器的安装和连接方式。
3.1 安装首先，确保电源已经断开。
将控制器固定在合适的位置，通过螺丝固定。
确保控制器和其他设备之间的空间足够，并保持良好的通风。
3.2 连接根据具体应用需求，通过合适的连接线将控制器与步进电机、电源等设备连接。
注意连接的正确性和稳定性，避免接触不良和短路等问题。
四、控制器编程及操作指南本节介绍步进电机控制器的编程和操作方法。
4.1 控制器编程步进电机控制器支持多种编程方式，如C语言、Python等。
用户可以编写相应的代码实现对步进电机的控制和驱动。
4.2 控制器操作指南控制器提供用户友好的操作界面，通过按钮、旋钮等方式进行控制操作。
用户可以根据界面上的指示进行相应的参数设置、模式切换等操作。
五、常见问题与解答本节了一些常见问题，并提供相应的解答。
如果用户遇到其他问题，建议参考本节解答，若问题仍未解决，可联系技术支持人员。
CM25说明书
CM25L 系列运动控制器（步进电机控制器）说明书北京时代超群科技有限公司1. 安全须知★★ 在使用本控制系统前，请您仔细阅读本手册后再进行相关的操作。
仔细阅读本操作说明书，以及用户安全须知，采取必要的安全防护措施。
如果用户有其他需求，请与本公司联系。
工作环境及防护1. 控制系统的工作环境温度为0-40℃，当超出此环境温度时系统可能会出现工作不正常甚至死机等现象。
温度过低(零下)时，液晶显示器将会出现不正常显示的情况。
2. 相对湿度应控制在0-85%。
3. 在高温、高湿、腐蚀性气体的环境下工作时，必须采取特殊的防护措施。
4. 防止灰尘、粉尘、金属粉尘等杂物进入控制系统。
5. 应防护好控制系统的液晶屏幕(易碎品)：使其远离尖锐物体；防止空中的物体撞到屏幕上；当屏幕有灰尘需要清洁时，应用柔软的纸巾或棉布轻轻擦除。
系统保修说明保修期：非人为损坏，主板保修1年。
液晶屏保修6个月，面膜按键(属于易耗品)保修期为3个月。
以下情况不在保修范围内：任何违反使用要求的人为故障或意外故障；带电插拔系统联接插座而造成的损坏；自然灾害等原因导致的损坏；未经许可，擅自拆卸、改装、修理等行为造成的损坏。
控制系统功能改变或完善(升级)，恕不另行通知。
2.概述本公司最新研制的“运动控制器”，驱动装置采用细分步进电机或交流伺服电机，配备液晶显示器，全封闭触摸式操作键盘。
该系统具有可靠性高，精度高，噪音小，操作方便等特点。
本控制器可控制单个步进或伺服电机运动，可实现点位、直线的操作。
具有计数器、循环跳转（分绝对和条件）、子程序、变量等功能。
支持中文、文字指令。
简单、清晰的参数给您的操作带来方便和快捷。
一条指令有一到三个功能。
系统组成数控系统主要由以下几部分组成：l 液晶显示器(分辨率:192×64)l 专用运动控制芯片(信号输出为:5V TTL)l 输入/输出(10路光电隔离24V输入,16路光电隔离24V输出)l 用户加工程序存储器(单轴40个程序,两轴28个程序)l 单轴程序行数80行l 两轴程序行数70行l 薄膜按键阵列(28键)2.3 技术指标l 最小数据单位0.001mml 最大数据尺寸±9999.999mml快速点位运动限速2400mm/min (脉冲当量为0.001毫米时)l 最高加工速度限速2400mm/min (脉冲当量为0.001毫米时)l 单轴最高脉冲输出频率45KHzl 两轴最高脉冲输出频率30KHzl 控制轴数1/2轴l 电子齿轮分子:1-9999,分母:1-9999l 系统主要功能自动、手动、程序编辑、系统参数、自检、设置等 外观尺寸外形尺寸：长172，宽94，厚30嵌入孔尺寸：长162，宽84，前面板厚4开机画面客户可自己设计好开机画面，通过RS232下载到控制器上。
宏华步进电机控制器 HC-4004A 说明书
宏华步进电机控制器HC-4004A 操作手册（简明）V1.02一、特点本控制器是采用原装日本运动控制芯片为核心,加上32位控制芯片，是市场上同类产品性价比最高的步进电机控制器之一，可以直接用来控制1-8轴步进电机。
目前我们已经将产品用在多轴印刷机上，长期使用运行稳定可靠，成本低控制方便。
我们也可帮客户开发各种控制程序,或提供程序库以方便客户进行C 语言开发，实现客户所需个性化功能.同时也可按客户要求定制各种自动控制系统/方案.二、简介：1．HC-4004A 一个板子可以控制4轴，最多可以级连二个板子，共计8轴。
2．采用日本顶级运动控制芯片,脉冲最高可达400K,控制精度正负一个脉冲，直线加减速/S-曲线加减速可选。
3．板上自带12位的ADC 6路，可以用232/485通过指令读取任意一路ADC 电平，ADC 采用DMA 及先进平滑滤波技术。
可用于测量外部模拟信号或指令等信号。
4．12位的DAC 二路, 可以用485通过指令控制任意电平输出。
5．可编程继电器输出二路.可用指令控制输出状态。
6．光耦隔离的I/O 输入点8路.可作为信号输入或作频率测量使用。
宏华工控7．二路RS232,一路485接口，485通讯最远距离可达1200米。
8．主控制芯片采用32位ARM7处理器，72M 工作频率，速度极快。
9．工业级电路设计及PCB 布线，适合复杂工业现场使用，性能稳定可靠。
10，板上自带每一轴的启动，停止，预约开，急停等按键。
可以不写程序或连接电脑而直接对任一轴步进电机实现完全控制。
11．可用485通讯控制所有功能:比如1-8轴的启动；停止；点动；任一轴速度及S 曲线或直线加减速时间和速度设置；指定位置；取任一轴状态,取任一路ADC 的值,将任一路DAC 设置成任意电平....等等. 三、性能参数1、供电：24V DC/2A ，温度：-25~+85度，湿度：小于95%2、串口1用于调试及程序下载等，串口2用于通讯。
步进电机控制器说明书
步进电机控制器说明书系统特点●控制轴数：单轴；●指令特点：任何可编程（可实现各种复杂运⾏：定位控制和⾮定位控制）；●最⾼输出频率：40KHz（特别适合控制细分驱动器）；●输出频率分辨率：1Hz；●编程条数：最⼤99条；●输⼊点：6个（光电隔离）；●输出点：3个（光电隔离）；●⼀次连续位移范围：-7999999~+7999999；●⼯作状态：⾃动运⾏状态、⼿动运⾏状态、程序编辑状态、参数设定状态；●升降速曲线：2条（最优化）；●显⽰功能位数：8位数码管显⽰，⼿动/⾃动状态显⽰、运⾏/停⽌状态显⽰、步数/计数值/程序显⽰、编辑程序，参数显⽰、输⼊/输出状态显⽰、CP脉冲和⽅向显⽰；●⾃动运⾏功能：可编辑，通过⾯板按键和加在端⼦的电平可控制⾃动运⾏的启动和停⽌等操作；●⼿动运⾏功能：可调整位置（⼿动的点动速度和点动步数可设定）；●参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、⼿动长度、⼿动速度、中断跳转⾏号和回零速度；●程序编辑功能：可任意插⼊、删除可修改程序。
具有跳转⾏号、数据判零、语句条数超长和超短的判错功能；●回零点功能：可双向⾃动回到零点；●编程指令：共14条指令；外操作功能：通过参数设定和在A操作和B操作端⼦上加开关可执⾏外部中断操作；●⼯作电压：AC90～260V后⾯板图及信号说明：后⾯板接线端⼦。
包括：1． CP、CW、OPTO为步进电机驱动器控制线此三端分别连⾄驱动器的相应端，其中：CP：步进脉冲信号CW：电机转向电平信号OPTO：前两路信号的公共阳端CP、CW的状态分别对应⾯板上的指⽰灯。
2. RUN:启动程序⾃动运⾏，相当于⾯板上的启动键。
3. STOP:暂停正⾃动运⾏的程序，相当于⾯板的停⽌键。
再次启动后，程序继续运⾏。
4. A操作和B操作这是本控制器的⼀⼤特点：图2后⾯板图对于步进电机，我们⼀般进⾏定量定位控制，如控制电机以⼀定的速度运⾏⼀定的位移这种⽅式很容易解决，只需要把速度量和位移量编程即可。
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步进电机,伺服电机可编程控制器KH-01使用说明一、系统特点●控制轴数：单轴；●指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）；●最高输出频率：40KHz(特别适合控制细分驱动器)；●输出频率分辨率：1Hz；●编程条数：99条；●输入点：6个（光电隔离）；●输出点：3个（光电隔离）；●一次连续位移范围：—7999999~7999999；●工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态；●升降速曲线：2条（最优化）；●显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示；●自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止；●手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）；●参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度；●程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。
具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能；●回零点功能：可双向自动回到零点；●编程指令：共14条指令；●外操作功能：通过参数设定和编程，在(限位A)A操作和(限位B)B操作端子上加开关可执行外部中断操作；●电源：AC220V（电源误差不大于±15%）。
一、前面板图前面板图包括：1、八位数码管显示2、六路输入状态指示灯3、三路输出状态指示灯4、 CP脉冲信号指示灯5、 CW方向电平指示灯6、按键：共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之一表示按键。
后面板图及信号说明：后面板图为接线端子，包括：1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中：脉冲————步进脉冲信号方向————电机转向电平信号+5V————前两路信号的公共阳端CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯2、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。
3、停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的停止键，再次启动后，程序继续运行。
4、 (限位A)A操作和(限位B)B操作是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量定位控制，如控制电机以一定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决，只需把速度量和位移量编程即可。
但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，当然再反向运行回到起始点。
再例如要求步进电机在两个行程开关之间往复运行n次，等等。
在这些操作中，我们事先并不知道步进电机的位移量的具体值，又应当如何编程呢？本控制器利用：“中断操作”，我们称之为“(限位A)A操作”和“(限位B)B操作”。
以“(限位A)A操作”为例，工作流程为：当程序在运行时，如果“(限位A)A操作”又信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序记住了中断处的座标，程序跳转到“(限位A)A操作”入口地址所指定的程序处运行程序。
5、输入1和输入2通过开关量输入端。
6、输出1、输出2和输出3通过开关量输出端。
7、 +24V、地—输入输出开关量外部电源，本电源为DC24V/0.2A,此电源由控制器内部隔离提供。
8、 ~220V控制器电源输入端。
输入信号和输出信号接口电路：本控制器的“启动”、“停止”、“(限位A)A操作”、“(限位B)B操作”、“输入1”、“输入2”为输入信号，他们具有相同的输入接口电路。
“输出1”、“输出2”、“输出3”称为输出信号。
他们具有相同的输出接口电路。
输入和输出电路都有光电隔离，以保证控制器的内部没有相互干扰，控制器内部工作电源(+5 V)和外部工作电源（+24V）相互独立，并没有联系，这两组电源由控制器内部变压器的两个独立绕组提供。
开关量输入信号输出信号的状态，分别对应面板上的指示灯。
对于输入量，输入低电平（开关闭合时）灯亮，反之灯灭；对于输出量，输出0时为低电平，指示灯灭，反之灯亮。
开关量输入电路：三，控制器联接示意图:四、操作流程图:控制器总是工作在四种状态之一：自动状态、手动状态、程序编辑状态、参数设定状态。
上电或按[复位]后，控制器处于自动待运行状态且使坐标于零点，这时可以启动程序自动运行或切换到手动状态，程序编辑状态和参数设定状态只能在手动状态下切换。
程序编辑完成或参数设定完成后，按[退出]键退回到手动状态（程序将自动被保护）。
在手动状态下，如要切换到程序编辑状态，只需按[编辑]键，如要切换到参数设定状态，需按[编参]键2秒以上。
（注：上述所说的按键[编辑]、[编参]、[退出]其实是同一个按键，由三个功能复合，我们介绍某一功能时，按键的名字只取其一，下同）五，参数设定：参数设定状态的进出方式为：在手动状态下，按住[编参]键2秒以上，直到进入参数设定状态后才能松开。
参数设定完成后按[退出]键返回到手动状态（参数将被自动保护）。
参数分两行显示，第一行显示参数的名称，第二行显示参数数据。
参数修改方式：进入参数设定状态后，首先显示第一行[JF-------]。
且前2位的参数名称闪动显示：如按[∧]、[∨]，将会显示下一个或上一个参数名称。
如按[回车]键，将进入（下一行）参数数据的编辑修改状态，这时数据的第一位闪动显示，如按[∧]、[∨]，数据将被改变。
如按[＜]、[＞]键，将移至下一位进行修改，如此类推。
数据修改后，按[回车]确认，按[取消]放弃修改。
总之，参数的设定通过[∧]、[∨]、 [＜]、[＞]、[回车]、[取消]六个按键完成的：通过移动左右键使光标移至相应位上，这时数码将跳动显示，再通过上下键改变数值；用回车键进入数据修改状态，数据修改完成后，再用回车键一、程序编辑及指令详解：程序编辑状态的进出方式为：在手动状态下，按[编辑]键。
即可进入到程序编辑状态。
程序编辑完成后，按[退出]键返回到手动状态（参数将自动保存）。
本控制器的程序区最多可以编辑99条指令，程序中每一条指令有一个行号。
行号为自动编号，从00开始按顺序排列，您可以在程序中插入或删除某行，但行号会重新分配。
程序格式是：每一条程序分两行显示（无参数程序除外），第一行显示行号和指令名称，第二行显示指令数据。
程序的最后一条指令固定为“END”。
总之，程序的修改通过[∧]、[∨]、 [＜]、[＞]、[插入]、[删除]、[回车]、[取消]八个键来完成；通过移动左右键使光标移至相应位上，这时数码将跳动显示，再通过上下键改变数值：用回车键进入数据修改状态，数据修改完成后，再用回车键确认退出或用取消键放弃修改。
请参与《操作流程速度表》。
二、手动运行方式：在自动状态下按[自动/手动]将进入手动状态，前二位数码管将显示为┥┝，以表示为手动状态。
按[＞]或[＜]，电机将按不同的方向手动运行，手动运行的位移量和速度由参数庙宇状态下的HL和HF值决定，请参考“控制器操作流程图”。
三、自动运行方式：控制器上电或按复位键后，自动使坐标值清零，并以此作为坐标零点，在把上一次的手动存盘的计数器的值调入计数器单元，然后处于自动待运行状态，按[启动]键或从端子上输入启动信号后，控制器将从第00行程序开始运行，直至运行到最后一条程序END，这时自动运行结束，控制器返回自动待运行状态。
请参考“控制器操作流程图”在自动状态下，又有3种不同的子状态：1、自动待运行状态，表示控制器准备运行程序，只需按[启动]键或端子上输入启动信号即可，程序完成运行后也将处于此状态；2、自动运行状态，表示控制器正在运行程序；3、自动运行停止状态，表示控制器正在运行程序时被[停止]键或端子上输入的停止信号中断运行程序将在断点处等待再次被启动。
在自动状态下，又有三种不同的显示方式：（通过按同一个键[步数]、[计数]、[∧]进行切换）1、步数显示方式：控制器显示当前的坐标值，单位：脉冲数；2、计数显示方式：控制器显示当前计数器单元的计数值，单位：个数；3、程序显示方式：控制器显示当前所处的程序行及程序名。
为了能在显示上很好的区分自动状态的三个子状态以及三种显示方式，我们用显示器前两位的不同显示方四、外形尺寸及安装尺寸：本控制器采用嵌入仪表外壳，体积小重量轻（500G），前面板为71MM*71MM的方形，长度为120MM，具体尺寸见下图：十一、编辑及应用举例：例一：参数要求：起跳频率2.5KHZ,升降速较快,间隙补偿为0;运行要求：以2.9KHZ的速度运行98765步，再以15KHZ的速度反向运行8765步，停止。
参数清单：（进入参设定状态修改）JF=02500，rS=H，CC=0000。
清序清单：（进入程序编辑状态）00 SPEED 02900 ；给下面的运行赋值速度2.9KHZ01 G-LEN 00098765 ；电机正向运行98765步02 SPEED 15000 ；给下面的运行赋值速度15KHZ03 G-LEN －0008765；电机反向运行8765步04 END ；程序结束例二：参数要求：起跳频率2.5KHZ，升降速较慢。
间隙补偿为12；运行要求：启动时要求蜂鸣器响一短声后以39KHZ的速度运行1234567步，使3个输出量为101状态，延时55.9秒后使后二位输出状态为11，程序在此处暂停，直到再次启动后使用电机以同样的速度返回起始点的另一侧第888步的位置，到位后发出一长声通知，结束。
参数清单：（进入参数设定状态修改）JF=02500，rS=L，CC=0012。
程序清单：（进入程序编辑状态）00 OUT nnno ；使蜂鸣器响一短声01 SPEED 39000 ；给下面的运行赋值速度39KHZ02 G-LEN 01234567 ；电机正向运行1234567步03 OUT 101n ；使3个输出量为101状态04 DELAY 0055900 ；延时55.9秒05 OUT n11n ；使后二位输出状态为1106 PAUSE ；程序在此处暂停07 GOTO-0000888 ；电机返回起始点的另一侧第888步的位置08 OUT nnn1 ；使蜂鸣器响一长声09 END ；程序结束例三：运行要求：（参数设定省略）有一物体，从零点以2.9KHZ的速度向前运行100步（此点作为物体的参考点）；在参考点停止后输出010；检测输入位，若INI=0，电机同速度返回零。
若INI ≠0，电机以15KHZ的速度再向前运行10000步后使蜂鸣器短声报警；再以35KHZ的速度返回参考点。
若这时INI=0，则返回零点，否则继续按第一次的方式循环，以此类推。
要求返回零点后，蜂鸣器响长声报警。
程序清单：（进入程序编辑状态）00 SPEED 02900 ；给下的运行赋值速度2，9KHZ01 G-LEN 00000100 ；电机向前运行100步02 OUT 010n ；使输出状态为01003 SPEED 15000 ；INI≠0，则赋值新的速度15KHZ04 G-LEN 00010000 ；再向前运行1000步05 OUT nnn0 ；使蜂鸣器短声报警06 SPEED 35000 ；给下面返回参考点的运行赋值速度35KHZ07 GOTO 00000100 ；电机以15KHZ速度返回参考点08 LOOP 03 00000 ；电机作无限循环，直到INI=0才返回零点09 SPEED 02900 ；赋值返回零点的速度2.9KHZ10 GOTO 00000000 ；电机以2.9KHZ速度返回零点11 OUT nnn1 ；返回零点后蜂鸣器长声报警12 END ；程序结束例四：运行要求：（参数设定省略）某一物体从零点处以高速39KHZ向前运行直到碰到前方的行程开关，再同速返回至零点处，结束。