基于PLC和触摸屏的全自动金属夹芯复合板生产线

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维控HMI和PLC在封边机上的应用

维控HMI和PLC在封边机上的应用
一、简介
全自动封边机：即可以自动完成板材封边工作的木工机床。

主要分为两类：直线封边和曲线封边。

二、工艺要求
上料→输送→齐头→粗修→精修→侧开槽→下开槽→吹气→抛光→完成。

三、机器特色
随着板式家具的兴起与发展，板式家具生产技术也日趋成熟，封边工艺已由手工封边发展到机械化、连续化的生产。

机械封边就是采用各种连续通过式封边机，将板件侧边用封边条快速封贴起来。

它不仅加速封边胶合，提高生产效率，而且也保证了封边质量。

封边机封边的物理性能好，胶层薄而均匀，可以在封边后不需要陈放立即进行后续工序加工。

四、方案
该控制系统采用维控人机界面LEVI700LK，PLC主机采用LX3V-48MR构成。

一般的全自动直线封边机由粘贴压紧装置、封边条前后齐头装置、上下修边装置、跟踪修边装置、刮边装置及抛光装置等组成, 有些还配有铣边的铣刀、砂边的砂光头和加热装置等。

调试时要从进料端开始, 按照先后顺序一步步操作, 直到出料端, 这样做既快又准确。

五、程序简要介绍
HMI程序：
PLC部分程序：
六、工程总结
封边设备的不断更新换代，一些新的封边工艺的不断涌现，封边的质量和效率也不断的提高。

维控触摸屏和plc的产品质量和稳定性都很好，在封边机行业得到了市场的认可，维控产品给封边机厂家提供更好的工艺和解决方案，并配合厂家，研发更高端的设备。

为客户提供高效，先进、节能的产品。

连续式聚氨酯彩钢夹芯板生产线 SP-PU-C Continuous PU

0708SP-PU-C 连续式聚氨酯彩钢夹芯板生产线SP-PU-CContinuous PU Sandwich Panel Production Line10T液压开卷机双履带层压机侧挡模具带锯切割机冷却、码垛、缠绕机Double Belt Press Machine岩棉翻转装置和冷却装置Cooling system and stacker for Rock WoolCooling,Stacking and Wrapping MachinesSaw CutterPanel from the continuous sandwich panel production line is a composite structure consisting of two external facings and an insulating core. The core can be flexible with Polyurethane, Mineral Wool, Glass Wool, PIR, Phenolic or EPS. Various profiles are available according to customer’s requirement with pre-painted steel sheets, PVC sheets, Aluminum paper or other similar supports.The continuous sandwich panel production line has a large scale production capacity. It allows a uniform distribution of the reactive mixture, a homogeneous density, suitable physical and mechanical characteristics.Roof panels, wall panels and door panels are made mainly of metal section support and polyurethane insulating mass.The capacity of the continuous line is 3-7m/min, length of the production line is 100m, the size of the final panel is 3-18m long, 900-1200mm wide, 20-150mm thick, the valid length of double belt conveyor is 24m, the total power is 300KW.双履带式连续型聚氨酯夹芯板生产线主要包括液压开卷机，覆膜切断装置，滚压成型机，预热装置，双履带层压机，现场发泡的发泡设备，自动切割机，成品冷却系统，成品码垛包装等一系列功能单元设备组成。

夹芯板生产线操作规程

夹芯板生产线操作规程夹芯板生产线操作规程一、安全操作1.1 操作人员必须穿戴好防护设备，包括头盔、防护眼镜和耳塞等。

1.2 在操作夹芯板生产线时，禁止携带易燃物品和其他危险物品。

1.3 操作过程中，严禁离开工作岗位，必要时需事先请示负责人并将设备停止。

1.4 操作人员不能穿戴宽松衣物，同时需要将长发束起或盖上帽子。

1.5 禁止在工作区域内吸烟，以防止火灾事故。

二、设备操作2.1 在操作夹芯板生产线前，必须先核查各设备的运转状态，确保设备完好无损。

2.2 操作前需根据生产流程设定生产参数，确保设备运行的稳定性和生产的质量。

2.3 开启设备前必须先确保周围区域没有其他人员，同时需要进行安全警示，确保操作人员的安全。

2.4 操作人员需要熟悉设备的操作流程和功能，遵循设备的操作要求进行操作。

三、异常情况处理3.1 当设备出现异常情况时，需要立即按下急停按钮，停止设备运行，并及时向负责人报告。

3.2 在设备停止后，操作人员离开工作岗位前需等待设备完全停止，并确认没有危险后方可离开。

3.3 在处理设备异常情况时，必须按照相关操作规程进行，严禁私自拆卸、修理设备，以免造成更大的事故。

四、设备维护4.1 定期对夹芯板生产线设备进行维护保养，确保设备的正常运行。

4.2 在设备维护时，必须先切断电源并挂上“正在维护”警示牌，确保操作人员的安全。

4.3 维护保养结束后，需对设备进行测试和调试，确保设备符合操作要求。

五、设备清洁5.1 在设备停止运行后，需要及时清理设备周围的杂物和灰尘，保持设备的清洁。

5.2 定期对夹芯板生产线设备进行彻底清洁和消毒，确保生产环境的卫生和设备的正常运行。

5.3 设备清洁时，应使用专用清洁工具和清洁剂，避免使用腐蚀性强的清洁剂，以免损坏设备。

六、记录和培训6.1 操作人员需按规定记录设备的运行情况和维护情况，确保设备日常运行的可追溯性。

6.2 操作人员需要定期进行设备操作和安全培训，提高操作技能和安全意识。

基于s7-1200plc的金属打包机控制系统研究

摘要:利用 S７
Ｇ
１２００PLC 和 MCGS 触摸屏实现了对液压金属打包机的全自动控制,其中设计
了打包环节的部分控制程序,将传送带送料替代人工送料,改翻包出包为前门推包出包. 仿
真实验表明,系统稳定可靠,安全性和生产效率较高.
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金属打包机的作用是将废金属及金属边角
料挤压成高密度长方体或圆柱体,以方便储存、
１金属打包机的组成及其主要控制程序
６鼠
３８０V,额定转速为９８０r/mi
n, 采用 YＧΔ 降压
启动. 出料部分由前门和主缸完成推料出箱.
表１打包机参数
料箱尺寸/mm
包块重量/kg
２４４
始状态.
自动程序包括上料传送带电机控制程序、打
包机控制程序、打包机主液压缸压力控制程序等.
包块尺寸/mm 包块密度/(tm
－３
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基于s7-1200系列PLC自动化生产线设计

广州城建职业学院毕业设计题目_基于S7-1200 PLC自动化生产线控制系统的设计_所在系机电与信息工程学院____专业班级14机电一体化2班____学生姓名_程广通_____ _学生学号__1409010202_指导老师曾一新_____ _ __广州城建职业学院教务处制基于S7-1200 PLC自动化生产线控制系统的设计14机电一体化2班程广通指导老师：曾一新摘要基于S7-1200 PLC自动化生产线控制系统是加工、组装的一套结合工业案例，按工业标准设计，集成主流、常用工业控制设备的教学仪器。

该系统设备采用西门子应用于制造行业中的SIMATIC S7-1200为核心，配合工业总线通讯接口，集成变频器、人机界面、通信网络、多种传感器（颜色、姿势、材质辨别等），实现自动化技术相关专业中PLC应用技术教学、训练和考核。

设备包含：自动送料功能模块、传送带功能模块、自动检测功能模块、气动、电动机械手功能模块、PLC与变频器控制系统、直流调速模块、步进驱动模块、报警功能模块、人机界面PLC网络通讯系统、气动控制系统等，构成自动分拣与姿势调整的主从工作站。

关键词S7-1200；西门子；PLC；自动化生产线目录引言 (5)第一章基于S7-1200PLC自动化生产线控制系统的概述 (6)一、自动化生产线控制系统的现状与发展 (6)二、自动化生产线控制系统的组成 (6)三、自动化生产线控制系统运行模式分析 (7)第二章PLC结构和工作原理及相关知识介绍 (8)一、PLC组成与基本结构 (8)二、PLC的系统结构 (8)三、PLC的基本工作原理 (9)四、西门子S7-1200系列PLC功能特点 (9)五、开放式用户通信简介..................................................................... 错误!未定义书签。

六、步进电机的结构及原理 (12)七、西门子MM420变频器介绍控制 (12)第三章基于S7-1200PLC自动化生产线控制系统方案设计 (15)一、系统的工作原理 (15)二、设计分析 (15)三、可行性分析 (16)四、可行性试验 (16)五、PLC的选择 (16)第四章PLC的硬件和硬件组态设置 (18)一、步进电机驱动器设置 (18)二、变频器参数设置 (18)三、硬件组态 (20)第五章系统硬件开发设 (23)一、硬件系统的结构 (23)二、控制系统I/O地址分配 (24)第六章系统软件控制设计 (26)一、控制要求 (26)二、梯形图编程流程图 (29)小结 (33)参考文献 (33)引言本论文是考虑到目前的自动化生产线发展的实际情况，现代化的自动生产设备是现今生产中最为普遍的生产方式，以及最有发展前景的生产方式，由本论文作者结合相关资料编写的一遍毕业论文。

叠合板自动化生产线

叠合板自动化生产线一、引言叠合板是一种由多层木材或其他材料叠合而成的板材，广泛应用于建筑、家具、船舶等领域。

为了提高叠合板的生产效率和质量，自动化生产线成为一种必要的选择。

本文将详细介绍叠合板自动化生产线的标准格式，包括设备布局、工艺流程、设备参数等方面的内容。

二、设备布局1. 生产线总体布局叠合板自动化生产线通常由原材料处理区、叠合区、压合区、切割区和成品处理区组成。

各个区域之间应合理布局，以确保生产线的连贯性和高效性。

2. 原材料处理区原材料处理区主要包括原材料仓储区、原材料切割区和原材料预处理区。

原材料应按规格分类存放，并通过自动搬运设备将其送入切割区进行切割。

切割后的原材料需要经过预处理，如烘干、去除杂质等。

3. 叠合区叠合区是叠合板自动化生产线的核心区域，主要包括叠合机、胶水喷涂机和叠合模具。

叠合机通过自动化控制系统，将经过预处理的原材料叠合在一起，并在叠合过程中喷涂胶水。

叠合模具的设计应满足不同规格和尺寸的叠合板需求。

4. 压合区压合区主要包括压合机和压合模具。

经过叠合的板材需要在压合机中进行压合，以确保叠合板的均匀密度和强度。

压合模具的设计应满足不同规格和尺寸的压合板需求。

5. 切割区切割区主要包括切割机和切割模具。

经过压合的板材需要在切割机中进行切割，以得到符合要求的尺寸和形状的叠合板。

6. 成品处理区成品处理区主要包括质检区、打磨区和包装区。

经过切割的叠合板需要进行质量检查，并进行必要的打磨和包装，以确保成品的质量和外观。

三、工艺流程1. 原材料处理工艺流程原材料处理工艺流程包括原材料切割、预处理和配料。

首先，根据叠合板的规格和尺寸要求，将原材料进行切割。

然后，对切割后的原材料进行预处理，如烘干、去除杂质等。

最后，根据配方要求，将预处理后的原材料按比例配料。

2. 叠合工艺流程叠合工艺流程包括叠合板的叠合和胶水喷涂。

首先，将经过预处理的原材料送入叠合机，通过自动化控制系统进行叠合。

基于PLC的模块化自动生产线设计

ｅｌｅｃｔｒｉｃｉｔｙ，ｇａｓ，ｌｉｑｕｉｄｉｎｏｏｅ，ａｌｌｄｕｓｅｓＰＬＣａｎｄｎｅｔｗｏｒｋｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄ．ＴｈｒｏｕｇｈｔｈｅＤｅｌｔａＰＬＣｎｅｌｗｏｌｋ，ａｔｌｅｔｘ￣ｏｒｋｏｔ
．
ｆｅｅｄｉｎｇｓｔａｔｉｕｎａｎｄｔｅｓｔｉｎｇｓｔａｔｉｏｎ，ｓｔａｔｉｏｎｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ，ｈａｎｄｌｉｕｇｓｔａｔｉｏｎａｎｄｃｌａｓｓｉｉｅｆａｔｉｏｎｏｆｓｔｏｔ ’ ａｇｅｓｔａｔｉｏｌ１．Ｉｔ（。ａＩ１ｓｉｍｕｌａｔｅｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｔｅｅｈｎｏｈ￣ｇｙｏｆｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｆｉｅｈ１．Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍｏｒｇａｎｉｃａｌｌｙｂｌｅｎｄｓｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓｏｆｌｉｇｈｔ．Ｉｌｌａ（、ｈｉｎｅ．
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｍｏｄｕｌａｒｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｔｒａｉｎｉｎｇｓｙｓｌｅｎｌｂａｓｅ（１ＯＨＰＩＣｉｓｄｅｖｅｈ）ｐｅｄｂｙｕｓｉｎｇＤｅｌｔａＰＩＣ．ｒｒｈｅｐｕｒｐｏｓｅｉｓｍａｉｎ１ｙ

基于PLC和触摸屏的电镀生产线控制系统设计

２软件设计
２１操作主画面的设计．触摸屏画面使用ｗｉｃｅｉｌ件设计，ｎＣｆｘｂｅ软ｌ
Ｃｆｘｂｅ简单、高效，易于上手，功能强大；ｅｉｌｌ带有丰富的图库，提供大量的图形对象供用户使
该系统原来采用继电器接触器系统控制，由
作者简介：陈永利（９４一），女，河南沁阳人，讲师，工程硕士，研究方向为单片机、Ｐｃ自动控制系统。１７Ｌ及
第３卷第１期２１— ２下）【４】３２０１１（１９
表１输入／输出分配表
表２触摸屏变量和ＰＣＬ编程地址
务１訇似注
基于ＰＣＬ和触摸屏的电镀生产线控制系统设计
ＤｅｓｉｅｃｔｏｐＩｉｇｎｏｆｅＩｒａｔｎｇｏｕｄｕｃｔｃｏｎｔｏｌｓｔｐｒｒｓｙｅｍｓｅｄｏｎＰＬａｎｄｔｂａＣｏｕｃｈｓｅｅｎ－ｃｒ
文章编号：１０ — １４２１）２下）０９０９０（０１１（一１ — ２０３４
０引言
在工业生产控制过程中，ＰＣ的应用非常广Ｌ
改造后的系统操作简捷，运行稳定，可靠性高。
ｓＱ
Ｓ２Ｑ
于故障多，运行参数不便调节，又不具备监控功
能，给生产和运行管理带来诸多不便。所以改为用ＰＣ和触摸屏联合控制，不仅提高了控制的自Ｌ
动化程度，而且在系统运行过程中，还能用触摸

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厂房、仓库、大跨度屋面、简易活动房屋等工业和民用建筑中。
１复合板生产线的组成
金属夹芯复合板的生产流程为：经压槽／开槽、滴胶、匀胶后的上、下彩钢板及ＥＰＳ芯材一起输送至复合主机进行复合；当
序号Ｉ／Ｏ地址
地址描述
序号Ｉ／Ｏ地址
王丰董小雷（河北理工大学机械工程学院，唐山０６３００９）
ＴｈｅａｕｔｏｍａｔｉｃｃｏｎｔｒｏｌｏｆｃｏｍｐｏｕｎｄｅｄｓｈｅｅｔｍｅｔａｌｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｌｉｎｅｂａｓｅｄｏｎＰＬＣａｎｄＨＭＩ
ＷＡＮＧＦｅｎｇ，ＤＯＮＧＸｉａｏ－ｌｅｉ（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｅｂｅｉＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｔａｎｇｓｈａｎ０６３００９，Ｃｈｉｎａ） !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!" 【摘要】简要介绍了全自动金属夹芯复合板生产线的生产流程及控制组成，着重讨论了复合机组生产速度的同步调节及成品切割机的工作方式控制。实践证明，利用ＰＬＣ和触摸屏完成复合板生产线的自动控制，操作便利，电气线路简单，控制可靠性高。关键词：金属夹芯复合板；ＰＬＣ；触摸屏；数字式同步控制器【Ａｂｓｔｒａｃｔ】Ｔｈｅｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｃａｌｐｒｏｃｅｓｓｏｆｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｃｏｎｓｔｉｔｕｔｉｏｎｏｆｔｈｅａｕｔｏｍａｔｉｃｃｏｍｐｏｕｎｄｅｄｓｈｅｅｔｍｅｔａｌｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｌｉｎｅａｒｅｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｂｒｉｅｆｌｙ．Ｔｈｅｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｓｐｅｅｄｒｅｇｕｌａｔｉｏｎａｎｄｆｉｎｉｓｈｃｕｔｔｅｒｃｏｎｔｒｏｌａｒｅｄｉｓｃｕｓｓｅｄｉｎｄｅｔａｉｌ．Ｉｔ＇ｓｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｄｔｈａｔｔｈｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｉｓｅａｓｙ，ｔｈｅｃｉｒｃｕｉｔｉｓｓｉｍｐｌｅａｎｄｔｈｅｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙｉｓｈｉｇｈｂｙｕｓｉｎｇＰＬＣａｎｄＨＭＩｔｏｒｅａｌｉｚｅｔｈｅａｕｔｏｍａｔｉｃｃｏｎｔｒｏｌｏｆｔｈｅｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｌｉｎｅ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ＳｈｅｅｔｍｅｔａｌｃｏｍｐｏｕｎｄｅｄｗｉｔｈＥＰＳｃｏｒｅｍａｔｅｒｉａｌ；ＰＬＣ；Ｔｏｕｃｈｓｃｒｅｅｎ；Ｄｉｇｉｔａｌｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｄｏｎｔｒｏｌｌｅｒ
３９Ｑ４．６
压型机降速
４０Ｑ４．７压型机变频器故障报警
采用ＴＰ２７０触摸屏实现操作指令的输入及对生产状况的监控。
在生产过程中，要求复合主机与切割机的运行速度在一定
整个系统的输入输出点数为４０ＤＩ／４２ＤＯ，因此选用ＳＩＭＡＴＩＣ范围内可调，而且瓦楞压型机的速度应与主机的速度相互协调，
１ＶＶＶＦ１和１ＶＶＶＦ２分别为主机变频器和瓦楞压型机变频器。
图２ＳＣＤ同步控制器与复合机组变频器之间的连接将主机变频器和压型机变频器的参数均设置为Ｐｒ．００＝ｄ０００１，这样，通过同步控制器上的电位器Ｒ就可以实现主机和压型机运行速度的同步调节。为了避免主机和压型机之间存在速度差异，在位于主机和压型机之间的封边机的机架上安装一个限位开关，并将限位开关的接点接在同步控制器的反馈信号输入端２７和－５Ｖ反馈电源端４８之间，以便在主机和压型机的速度不同步时实现自动补偿。如图３所示。
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!"
【摘要】介绍了路径规划的设计及路径跟踪控制设计。路径规划设计是当机器人感应到障碍物后，采用预定轨迹来实现避障功能，而路径跟踪控制则通过计算出轨迹目标值和现时位姿的偏差，控制电机来使偏差减小。并通过Ｍａｔｌａｂ仿真，验证了其可行性与合理性。
２复合机组生产速度控制
Ｕ形，触发限位开关动作，于是，在同步控制器的反馈信号输入端引入－５Ｖ反馈电压，从而使压型机变频器的输出频率下降，达到调节压型机与主机的速度相一致的目的。
在生产瓦楞型复合板时，需启动压型机，将钢板压制成瓦楞型并作为下钢板输送至主机，并连同上钢板及ＥＰＳ芯材在主机中进行复合。因此，压型机的运行速度与主机的复合速度必须保持一致。为了达到这一要求，利用ＳＣＤ系列数字式同步控制器调节压型机变频器和复合主机变频器的类比电压频率指令，并设计了速度自动补偿功能，以确保压型机与复合主机始终同步
整、匀胶泵开／关等均在触摸屏上完成，而切割机和压型机的操
当压型机的运行速度高于主机的复合速度时，下钢板将呈
作如上、下割刀启／停、压紧电磁阀得／断电、压型机启／停等既可以在触摸屏上完成，也可以通过各自控制柜上的手动按钮完成。
Ｐａｔｈｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇａｎｄｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｏｆｗｈｅｅｌｅｄｍｏｄｅｌｍｏｖｅｄｒｏｂｏｔ
ＮＡＮＪｉｎｇ－ｆｕ，ＬＩＵＹａｎ－ｂｉｎ，ＮＩＵＧｕａｎｇ－ｌｉｎ（ＨｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇＳｃｉｅｎｃｅＡｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＣｏｌｌｅｇｅ，Ｈａｒｂｉｎ１５００２７，Ｃｈｉｎａ）
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第８期２００７年８月
机械设计与制造ＭａｃｈｉｎｅｒｙＤｅｓｉｇｎ＆Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅ
－１２９－
文章编号：１００１－３９９７（２００７）０８－０１２９－０２
基于ＰＬＣ和触摸屏的全自动金属夹芯复合板生产线
３切割机工作方式控制
切割机共有三种工作方式，即手动、半自动和自动工作方式（见图４），工作方式的设置可由触摸屏或切割机控制柜上的工作方式选择开关完成。在这三种工作方式下，切割机组的工作过程基本相同，其中最主要的区别在于切割启动信号的来源不同。
运行。同步控制器与变频器之间的连接，如图２所示。图中的
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第８期２００７年８月
机械设计与制造ＭａｃｈｉｎｅｒｙＤｅｓｉｇｎ＆Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅ
文章编号：１００１－３９９７（２００７）０８－０１３１－０３
轮式移动机器人的路径规划和跟踪控制
－１３１－
南景富刘延斌牛广林（黑龙江科技学院，哈尔滨１５００２７）
９Ｉ１．０上钢皮切割停止限位开关９Ｑ１．０１０Ｉ１．１下钢皮切割返回限位开关１０Ｑ１．１
输送架升输送架降
…
…
…
…
…
…
压型机、复合主机、成品切割机等成套设备组成如图１所示。其中，钢板放卷机用于放送彩钢钢卷，其自身不具备动力，放卷的
２０Ｉ２．３２１Ｉ２．４
上割刀开始动作下割
１Ｑ０．０
２Ｉ０．１
编码器输入
２Ｑ０．１
３Ｉ０．２小压轮架升限位开关３Ｑ０．２
地址描述复合主机运行上匀胶泵运行中匀胶泵运行
…
…
…
…
…
…
成品板达到所要求的长度时，启动切割机进行切断并将其输送至存放区。如果生产的是瓦楞型复合板，则下钢板需要经过压型机进行瓦楞成型。因此，复合板生产线主要由钢板放卷机、瓦楞
图３复合机组速度自动补偿功能框图
其中，ＶＩ１为由同步控制器的外接电位器Ｒ提供的输入电
压，范围为０￣１０Ｖ；Ｖ０１和Ｖ０２为同步控制器第一、二单元的输出
电压，分别是主机变频器和压型机变频器的类比电压频率信号；
Ｖｆ２为由限位开关Ｋ引入的－５Ｖ反馈电压。Ｖ０１和Ｖ０２由下列公
关键词：轮式移动机器人；路径设计；路径跟踪控制【Ａｂｓｔｒａｃｔ】Ｉｔｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｔｈｅｄｅｓｉｇｎｏｆｐａｔｈｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇａｎｄｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌ，Ｔｈｅｄｅｓｉｇｎｏｆｐａｔｈｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇｉｓｍａｋｅｒｏｂｏｔａｃｔｕａｌｉｚｅｆｕｎｃｔｉｏｎｏｆｃｏｕｎｔｅｒｇｕａｒｄｂｙｐｒｅａｒｒａｎｇｉｎｇｔｒａｃｋｗｈｅｎｒｏｂｏｔｉｎｆｌｕｅｎｃｅｒｏａｄｂｌｏｃｋ，Ａｎｄｔｈｅｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｏｆｐａｔｈｉｓｔｏｒｅｄｕｃｅｗｉｎｄａｇｅｂｙｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇｅｌｅｃｔｒｏｍｏｔｏｒａｆｔｅｒｗｉｎｄａｇｅｏｆｔｒａｃｋｔａｒｇｅｔｖａｌｕｅａｎｄｎｏｎｃｅｐｏｓｅｈａｓｂｅｅｎｗｏｒｋｅｄｏｕｔ．ＡｔｔｈｅｓａｍｅｔｉｍｅｖａｌｉｄａｔｅｄｉｔｓｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙａｎｄｒａｔｉｏｎａｌｉｔｙｂｙＭＡＴＬＡＢｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｗｈｅｅｌｅｄｍｏｄｅｌｍｏｖｅｄｒｏｂｏｔ；Ｔｈｅｄｅｓｉｇｎｏｆｐａｔｈｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ；Ｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｏｆｐａｔｈ
夹芯板，这种板材是将高强度彩色钢板复合在ＥＰＳ内芯材料的和４个ＥＭ２２２数字量输出模块。ＰＬＣＩ／Ｏ地址分配如表１所示。