AC伺服驱动Σ-V系列综合样本
电动驱动器 - 长杆型 - AC Servo 电机规格 LX-135A-AB说明书
Electric Actuator- Long Stroke Type- AC Servo Motor SpecificationsLX-135A-ABFeature 1: Maximum speed 1000mm/s. (for Ø10, 20mm lead.)- Ball screw: Ø10, 10, 15, 20mm lead →Ø8, 2mm, 5mm lead for standard model.Feature 2: Long stroke specifications (Maximum 400mm)→Maximum 200mm stroke for LXP standard modelFeature 3: Panasonic AC servo motor (50W)(Matsushita Electric Industrial Co., Ltd.) (See note1)- Types of motors (Model No.: MSM5AZP1A, MSM5AZP1B)- Types of driver units (Model No.: MSD5A1P1E, MSD5A3P1E)SpecificationsElectric actuatorModel LX-135A-ABELX-135A-ABFLX-135A-ABG Stroke mm 50, 100, 150, 200, 250, 300, 350, 400Motor specifications 【Model No.】Panasonic AC servo motor (50W) 【Model No.】MSM5AZP1A(Without brake)MSM5AZP1B (With brake)Driver unit 【Model No.】Panasonic driver unit for AC servo motor 【Model No.】MSD5A1P1E (For 100VAC) MSD5A3P1E (For 200VAC)Screw (Ball screw) Ø10; Lead: 10mm Ø10; Lead: 15mm Ø10; Lead: 20mmHorizontal 6kg Maximumpayload Vertical 5kg 4kg 3kg Maximum thrust 149.7N 99.8N 74.9NMaximum speed (Note 2) 500mm/s 750mm/s 1000mm/sPositioning repeatability ±0.03mmType of guide Linear ball bearingOperating temperature range 5 to 40℃(With no condensation)Home position auto switch PM-L24 (Manufacturer: SUNX Corporation) (See note 1)Proximity microswitch(Manufacturer: SUNX Corporation) (See note 1)- Microswitch model No. - Microswitch specificationsSymbol Model No. Type of switch Model No. GXL-8F(B) GXL-8FU GXL-8FUBGU GXL-8FU N.O. type; 2 wires Repeatability Front sensing, Top sensing: 0.04mm or lessGUB GXL-8FUB N.C. type; 2 wires Power supply voltage 12 to 24VDC±10%, Ripple p-p10% or lessG GXL-8F N.O. type; 3 wires Current consumption 15mA or less0.8mA or less (With output OFF)GB GXL-8FB N.C. type; 3 wiresControlled outputNPN TransistorMax. load current: 100mAMax. applied voltage : 30VDCResidual voltage: 1V or lessNon-contactDC 2-wire typeLoad current: 3 to 70mAResidual voltage: 3V or lessMaximumresponsefrequency500Hz 1kHzIndicator lightRed LED(Lights up when output is ON)Green LED (Stable sensing condition)Red LED (Unstable sensing condition)Note 1) Refer to each manufacturer’stechnical information for furtherdetails.Note 2) Due to the acceleration setting that is chosen, as well as payloadconditions, it is possible that themaximum speed will not beachieved in certain applications. Operating temperaturerange -10 to 55℃-25 to 70℃SP017X-009EIssued： Aug 2001ＳＭＣ CORPORATION1-16-4 Shimbashi, Minato-kuTokyo 105-0004, JAPANＵＲＬ： P.G. InformationSupplement: If a Panasonic motor driver unit is selected, a power supply connector (5557-10R by Molex) and an interface connector(10126-3000VE by Sumitomo/3-M Limited) are also required.Note 2: If motor/driver unit voltage 100VAC or 200VAC is selected from the How to Order page,a driver unit will automatically be shipped together with your order.Note 3: The lead wire is connected to EE-SX673 at the factory prior to shipment.。
AC伺服驱动器
3G8F7-DRM21
Tߚᬃ ˄1ߚᬃൟ˅
᳔㔥㒰䭓ᑺ ˄Փ⫼THICK⬉㓚ᯊ˅
䗮ֵ䗳ᑺ500kbpsϟ 100m˄ᑆ㒓İ6mǃᬃ㒓İ39m˅ 䗮ֵ䗳ᑺ125kpbsϟ 50 0 m˄ᑆ㒓İ6mǃᬃ㒓İ156m˅
U V W B2 B1 L2C L1C
- + 2 + 1 L2 L1
ACԎ᳡⬉ᴎ W㋏߫ ᠕ᑇൟ ˄3000r/min˅ 100̚1500W
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- + 2 + 1 L2 L1
AC SERVO DRR8IV8EDR-WTA5H 200V
50W
MODE/SET CHARGE
L1
DATA/ POWER
电机1转分割为指定的等分后定位（1～32,767等分）
在指定位置减速停止（正负均可在±99,999,999范围内设定方向）
远程I/O通信、可根据输入信号
可根据远程I/O通信
跟踪对象模拟量数据 （可选择2要素）
指令脉冲速度［r/min］、位置偏差［指令单位］、速度反馈［r/min］、 转矩指令［％］
跟踪对象ON/OFF数据 （可选择2要素）
设定AC伺服电机是作为直线轴使用，还是作为旋转轴使用
定位中的速度，最多可进行16段变速（多段速定位运行时）
无极限反转
原点附近信号+原点信号、原点信号、原点附近信号+Z相、Z相、其中之一使用ON/OFF信号
有极限反转
原点附近信号+原点信号、原点信号、原点附近信号+Z相、其中之一使用ON/OFF信号
安川伺服中文样本
超群與靈活的機電整合系統 安川電機 AC伺服驅動系統
即時核心通信網路
Cell/Line 控制
程式編輯軟體 MPE720
P21
運動控制
運動控制器 MP2000 系列
P22-23
高速專用 通信網路
MPE720 MP2100
驅動器
AC 伺服驅動器 P6-13
伺服驅動器 P14-15
SGDV
MPLOGGER MEMOLOGGER
位置指令速度 定位完成
位置指令速度 定位完成
具備因摩擦使響應改變的補償機能，使伺服響應性更加安定。
無摩擦補償 約0~30%摩擦所產 生之位置偏差變動 位置偏差pulse
定位完成 約20ms變動
使用摩擦補償 約0~30%摩擦所產 生之位置偏差變動 位置偏差pulse 定位完成
約1ms變動
搭配中慣量伺服馬達d讓設備性能向上提升
＊SGMAV-02ADA, SGDV-1R6A 負載慣量比值為1倍時
速度響應頻率特性
轉矩指令 速度指令
位置
速度 速度 轉矩
指令
位置 控制部 指令
控制部
指令
電流 控制部
馬達定時間
位置指令 速度
位置偏差
定位完成
整定時間0~4ms!
將振動與摩擦影響的抑制機能強化
運轉
簡單調整
解決往常製品的Auto-Tuning問題點
馬達組裝後欲立即動作
新調整LESS機能(出廠設定)
即便沒有伺服調整，在容許負載慣量內，負載產生變動的情況下，伺服馬達也 不會發生振動，仍可正常動作。
1 不限指令、摩擦大小、機構分類，可常時安定運轉。此外即便在搬送過程中 ，負載有大的變化，機構仍可保持安定狀態。
安川伺服电机V中文说明书1-7
· Σ-V系列絕對值檢測系統的多回轉資料的輸出範圍與原系統（15位元編碼器、12位元編碼器）不同。特 別是 Σ 系列的“無限長定位系統”由 Σ-V 系列構成時，請務必變更系統。
· 安裝在機械上開始運轉時，請事先將馬達置於可隨時緊急停止的狀態。 否則會導致人員受傷、機械損壞。
· 請絕對不要觸摸伺服驅動器內部。 否則會導致觸電。
· 在通電狀態下，請務必安裝好電源端子台的外蓋。 否則會導致觸電。
· 在關閉電源後的5分鐘內，請勿觸摸端子。 否則會因殘留電壓而導致觸電。
· 在耐電壓試驗後的5分鐘內，請勿觸摸端子。 否則會因殘留電壓而導致觸電。
Σ-V 系列的SGMAV、SGMJV、SGMGV、SGMPS、SGMCS（直接驅動）型伺服馬達
SERVOPACK （伺服驅動器） Σ-V 系列的 SGDV 型伺服驅動器
伺服單元
伺服馬達與伺服驅動器的配套
伺服系統
由伺服驅動器和上位控制器以及週邊裝置配套而成的一套完整的伺服控制系統
類比·脈波型
伺服驅動器的介面規格為類比電壓·脈波指令型
AC 伺服驅動器 Σ-V 系列型錄 （資料編號∶ KACPS80000042）
Σ-V 系列 SGM V/SGDV 使用手冊 數位操作器 操作篇 （資料編號∶ SIJPS80000055）
Σ-V 系列 AC 伺服單元 SGDV 安全注意事項 （資料編號∶ TOBPC71080010）
Σ 系列 數位操作器 安全注意事項 （資料編號∶ TOBPC73080000）
請事先務必閱讀
本手冊是對 Σ-V 系列伺服驅動器的設計、維護所需的資訊進行說明的手冊。
Σ-7与Σ-V参数比较
8
噪音 滤波 器
Pn416 ~ Pn41F
有
无
A型阻 尼控 Pn166 制功 能 免调 整值 设定 报警 追踪 Pn170.2
有
无
设定范围：0~7
设定范围：0~4
Pn548
0000
无
Σ-7& Σ-V伺服参数比较 (M&CO1509-04 -10/11)
类别 序号 Pn55A Pn824 消费 电力 显示 Pn825 Un032 ~ Un034 Pn824 设置 环境 监测 Pn825 Un025 Un026 说明 功耗监视单位时 间 选购件监控 1 选 择 选购件监控 2选 择 功耗[W] 功耗[0.001Wh］ 累积功耗[Wh] 选购件监控 1 选 择 选购件监控 2选 择 设置环境监视 － 伺服单元 设置环境监视 － 伺服电机 Σ-7
Pn30A Pn406
伺服OFF 及强 制停止时的减 速时间 紧急停止转矩
出厂设定：0
无
出厂设定：800 0： 1： . . . . . . . . F： 出厂设定：10000
出厂设定：800
Pn516.0
强制停止输入 （FSTP）信号 的分配
无
最高 速度 设定
Pn316
电机最高速度
无
Σ-7& Σ-V伺服参数比较 (M&CO1509-04 -7/11)
(M&CO1509-04 -1/11)
Σ-7与Σ-V参数比较
资料编号：（M&CO1509-04）
YASKAWA ELECTRIC (CHINA)CO.,LTD M&CO1509-04
Σ-7& Σ-V伺服参数比较 (M&CO1509-04 -2/11)
Σ-V-MD系列 AC伺服单元安全注意事项说明书
Σ-V -MD 系列AC 伺服单元安全注意事项型号：SGDV-MDA02E8M3AΣ-V -MD Series AC SERVOPACK SAFETY PRECAUTIONS MANUAL NO. YASTKSV-20027A为了您对产品的安全使用，请务必阅读本手册。
同时，请妥善保管本手册，并保证将其交给最终用户手中。
T ype: SGDV-MDA02E8M3ATo properly use the product, read this manual thoroughly and retain for easy reference, inspection, and maintenance. Ensure the enduser receives this manual.A02型T ype A02Copyright © 2020 安川电机(中国)有限公司未经本公司的书面许可，严禁转载或复制本书的部分或全部内容。
C-1与安全有关的标记说明本资料中有关安全的内容，使用如下标记进行说明。
有关安全标记的说明，表示重要内容，请务必遵守。
一般注意事项• 为了说明产品的细节部分，本资料中的插图在描绘时去掉了外罩或安全保护体。
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表示错误使用时，将会引发危险情况，导致人身伤亡。
表示错误使用时，将会引发危险情况，导致轻度或中度人表示禁止(绝对不能做)。
例如严禁烟火时，则表示为。
表示强制(必须做)安全注意事项C-2C-3保管、搬运C-4安装C-5接线C-6C-7运行C-8维护·检查废弃关于保修保证期限产品的保证期限以向贵公司或贵公司客户交货后一年以内，或出厂后18个月以内两者中先至时间为准。
4.安川Σ-V伺服驱动_SigmaWin调试实习3
反共振：负载轴在动，但电机轴却保持不动的频率就是反共振频率。 注：这里①和②实际是重合的，为了便于理解，描画了两条线。
安川电机(中国)有限公司
21
4.2.4 实践准备
1）设置实时监测1：速度控制模式时
实时监测窗口
③从下拉列表选中“Speed referenece”，然后单击 “Apply”。 ④设定采样时间为“1000” （可采样1000μs x 1000 = 1 s 的数据。）
运动控制培训课程
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4.2.3 机械分析
2.惯性负载引起的共振和反共振
电机（转子的惯量）和负载（的惯量）通 过弹簧连接的机构称为2惯性模型。
电机（转子的惯量）和负载（的惯量）直 连的机构称为刚性模型。
在2惯性模型中，电机轴会出现反共振现象。
振幅(dB)
①
负载轴
共振 共振频率
反共振频率 电机轴
②
频率(Hz) （对数刻度） 反共振
单参数调谐安川电机中国有限公司5413伺服调整功能的调整对象免调整位置速度增益惯性转矩比摩擦补偿自动陷波滤波器aa型抑振控制振动控制转矩指令滤波器模型追踪控制aat指令输入aat单参数调谐免调整检测出振动时使用安川电机中国有限公司6414模型追踪控制和摩擦补偿模型追踪控制
4 伺服系统调整实践
本章将学习伺服驱动系统Σ‐Ⅴ的免调整功能、高级自动 调谐功能和单参数调谐。 4.1 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 4.2.5 4.2.6 4.2.7 4.3 4.3.1 4.3.2 什么是调整 调整练习 调试实习的准备 推算惯性转矩 机械分析 追踪设定 高级自动调谐 指令输入型高级自动调谐 单参数调谐 伺服的响应性确定实习 环增益的特性 各增益的关系
SMC AC伺服电机驱动器LECSA系列说明书
Do not drop, hit or apply excessive shock to the product. Prevent any foreign matter from entering the product. Use the product within the specified ambient temperature range. If abnormal heating, smoke or a fire occurs in the product, immediately
IEC 60204-1: Safety of machinery - Electrical equipment of machines. (Part 1: General requirements) ISO 10218-1: Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial robots - Part 1: Robots. Refer to product catalogue, Operation Manual and Handling Precautions for SMC Products for additional information. Keep this manual in a safe place for future reference.
A regenerative resistor is mounted on the back of the LECSA. The regenerative resistor causes a temperature rise of 100°C relative to the ambient temperature. Fully examine heat dissipation and the installation position before installing the driver.
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SGMGV - 03 A D A 2 1
第1+2位
第3位第4位第5位第6位第7位
第7位选配
第1+2位
额定输出
第5位
设计顺序
第3位
电源电压
第4位
串行编码器
第6位
轴端
额定值和规格
：
F ：
AC1500V 1分钟（200V 级） AC1800V 1分钟
（400V 级）：
全封闭自冷式IP67（轴贯通部分除外）：
20～80％（不得结露）：
直接连接：
正转指令下从负载侧看时为逆时针方向（CCW ）旋转额定时间振动等级绝缘电阻使用环境温度励磁方式安装方式耐热等级绝缘耐压保护方式使用环境湿度连接方式旋转方向：连续
：V15：DC500V ，10M Ω以上
：
0～40°C ：
永磁式：法兰式1：这些项目及转矩–转速特性值是与SGDV 型伺服单元组合后运行时，电枢线圈温度为20°C 时的值。
**2：SGDV -200A 型伺服单元与SGMGV -30A 型电机组合时,请按下行的降低额定值使用。
（注） 1 （ ）内的数值为带保持制动器电机的值。
2 作为冷却条件，本特性为安装下列散热片时的值。
SGMGV -03A/-05A
：250×250×6mm （铝制）SGMGV -09A/-13A/-20A
：400×400×20mm （铁制）SGMGV -30A/-44A/-55A/-75A ：550×550×30mm （铁制）SGMGV -1AA/-1EA
：650×650×35mm
（铁制）
200V 级
*
：这些项目及转矩–转速特性值是与SGDV 型伺服单元组合后运行时，电枢线圈温度为20°C 时的值。
（注） 1 （ ）内的数值为带保持制动器电机的值。
2 作为冷却条件，本特性为安装下列散热片时的值。
SGMGV -03D/-05D
：250×250×6mm （铝制）SGMGV -09D/-13D/-20D
：400×400×20mm （铁制）SGMGV -30D/-44D/-55D/-75D ：550×550×30mm （铁制）SGMGV -1AD/-1ED
：650×650×35mm
（铁制）
400V 级
转矩-转速特性（电压200V/400V ） A ：连续使用区域 B ：反复使用区域
2 对于超过20m 的伺服电机主回路电缆，其电压降会增大，反复使用区域会变窄，敬请注意。
SGMGV-03A, -03D
SGMGV-05A, -05D
SGMGV-09A, -09D
SGMGV-13A, -13D
35003000
2500
200015001000500035003000
2500
2000150010005000转速（min
）
转速（min
）
50
100
150
50
100150
200
50100150200250
20
40
60
80
100
3000
20001000
0转
速（min
）转矩（N·m ）
（N·m ）
转矩（N·m ）
转矩转矩（N·m ）
（注） 1 若有效转矩小于额定转矩值，则可在反复使用区域内使用。