交流伺服电机驱动器使用说明书.
力川A6系列交流伺服驱动器用户使用手册说明书
力川A6系列交流伺服驱动器用户使用手册目录第一章安全注意事项 (1)第二章电气规格 (1)2.1 规格 (1)2.2 驱动器型号与电机的组合.................................................. 错误!未定义书签。
第三章安装 (2)3.1 伺服驱动单元的安装 (3)3.1.1安装环境 (3)3.1.2安装方法 (3)3.1.3安装尺寸 (4)3.2 伺服电机的安装 (4)3.2.1安装环境 (4)3.2.2安装方法 (4)第四章接线 (5)4.1 端子说明 (5)4.2 主电路配线 (6)4.2.1 主电路端子定义 (6)4.2.2 主电路电源端子（弹簧式）使用方法 (6)4.2.3主电路接线 (7)4.3 接线端子定义 (8)4.3.1 通讯端子定义（CN1/CN2） (8)4.3.2 控制端子定义（NC3） (8)4.3.3 编码器端子定义（NC4） (8)4.4 控制信号端子接线原理 (10)4.4.1 DI输入电路 (10)4.4.2 高速脉冲输入电路 (10)4.4.3 DO输出电路 (11)4.4.4 模拟量输入电路 (12)4.4.5 脉冲反馈输出电路 (12)第五章控制模式说明 (13)5.1 位置模式说明 (13)5.1.1 位置模式接线图 (13)5.1.2 外部位置模式相关功能 (14)5.1.3 位置模式通讯控制 (15)5.2 速度模式说明 (16)5.2.1 速度模式接线图 (16)5.2.2 外部速度模式相关功能 (17)5.2.3 通讯控制切换内部速度 (18)5.3 转矩模式说明 (19)5.3.1 转矩模式接线图 (19)5.3.2 外部转矩模式相关功能 (20)5.4 增益参数调节 (21)5.5 DI/DO口功能配置详细说明 (23)5.5.1 DI功能说明 (23)5.5.2 DO功能说明 (25)5.5.3 DI/DO口极性配置 (26)5.5.4 DI口控制方式 (27)第六章参数说明 (28)6.1 基本参数说明 (28)6.2 扩展参数说明 (42)第七章面板显示与按键说明 (57)7.1 按键界面介绍 (57)7.2 各模式切换示意图 (57)7.3 监视参数切换 (58)7.4操作说明 (60)7.4.1 设置参数 (60)7.4.2 JOG模式 (61)7.4.3 初始化参数 (62)7.4.4 伺服回零点 (62)7.4.5 报警清除 (63)第八章报警说明 (64)第九章 MODBUS RTU协议 (66)9.1 读取参数命令 (66)9.2 写单个寄存器命令（0x06） (67)9.3 写多个寄存器命令（0x10） (67)9.4 响应异常及错误码 (68)9.5 通讯保存参数 (68)附录：伺服回零方式 (69)A6伺服驱动器用户手册-1-第一章安全注意事项使用伺服驱动系统前，请仔细阅读设备相关注意事项，务必遵守安装调试安全预防措施和操作程序。
GSxxxxA系列交流伺服驱动器操作手册
外形尺寸及重量
驱动器型号 GS0020A/ GS0040A /GS0075A/GS0100A
GS0150A/GS0210A
外形尺寸图 (mm) 图1
图2
重量 (Kg) 1.5
2.8
产 品 概 要
图 1：GS0020A/ GS0040A /GS0075A/GS0100A
版权申明
北京和利时电机技术有限公司保留所有权力
产品使用说明书内容参照了相关法律基准和行业基准。您在使用我们的产品时，如对本说 明书提供的内容有疑问，请向购买产品的销售人员、或向本公司邮箱、客户服务热线咨询。
北京和利时电机技术有限公司（以下简称和利时电机）保留在不事先通知的情况下，修改 本手册中的产品和产品规格参数等文件的权力。
产品特性 型号命名 产品组成 产品概要
GS 系列伺服驱动器以美国 TI 公司最新的数字处理芯片(DSP)作为核心控制芯片,采 用了先进的全数字电机控制算法,完全以软件方式实现了电流环、速度环、位置环的闭环 伺服控制，具备良好的鲁棒性和自适应能力，可配合多种规格的伺服电机，适应于需要快 速响应的精密转速控制与定位控制的应用系统，如：数控机床、印刷机械、包装机械、造 纸机械、塑料机械、纺织机械、工业机器人、自动化生产线等。
试运行和操作
通电前注意事项 ……………………………………………………………… 24 操作和显示 …………………………………………………………………… 24 通电试运行 …………………………………………………………………… 29 参数汇总和说明 ……………………………………………………………… 33
运行和调整
产品特性
DSP 全数字控制方式，可以实现多种电机控制算法，软件更新、升级方便； 内置电子齿轮控制功能； 多种控制模式：脉冲（≤500kpps）、模拟电压（±10V）、数字设定、混合模式等； 六种脉冲输入方式，与用户上位机接口方便灵活； 编码器反馈脉冲可分频输出，分频数：1～255； 键盘及 LED 数码管显示； RS232C / RS485 / CANBUS 通讯接口可选，与 PC 机联接，可进行伺服参数的设定与修改； 保护功能：具有过压、泄放回路、过流、过载、堵转、失速、位置超差、编码器信号异常等报警； 内置回馈能量吸收电路，也可外接放电电阻； 提供一路接口电源输出：12V（100mA）。 通过 CE 认证。
交流伺服电机驱动器使用说明书.
交流伺服电机驱动器使用说明书1 •特点16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制转速、转矩实时动态显示完善的自诊断保护功能，免维护型产品交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境体积小、重量轻2 •指标输入电源三相200V -10%〜+15% 50/60HZ控制方法IGBT PWM（正弦波）反馈增量式编码器（2500P/r ）控制输入伺服-ON报警清除CW、CCW驱动、静止指令输入输入电压土10V控制电源DC12〜24V 最大200mA保护功能OU LU OS OL OH REG OC ST CPU 错误，DSP错误，系统错误通讯RS232C频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时）体积L250 X W85 X H205 重量3.8Kg 3•原理见米纳斯驱动器方框图（图1）和控制方框图（图2）4•接线4.1主回路卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。
用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。
螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子，接地线径为2.0mn i 具体见接线图34.2CN SIG 连接器［具体见接线图4驱动器和电机之间的电缆长度最大20M这些线至少要离开主电路接线30cm,不要让这些线与电源进线走一线槽；或让它们捆扎在一起线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG连接器的20脚，电机侧应连接到J 脚若电缆长于10M,则编码器电源线+5V、0V应接双线4.3CN I/F 连接控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽或和它们捆扎在一起COM和COM之间的控制电源（V DC）由用户供给控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA不要施加超过此限位的电压和电流若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电器。
英威腾SV-DA200系列交流伺服驱动器直线伺服电机技术指南说明书
技术指南SV-DA200 系列交流伺服驱动器——直线伺服电机目录目录 (1)1直线电机专用型驱动器命名 (2)2直线电机调试 (3)2.1 端子接线 (3)2.2 参数设置 (3)2.3 电机相序选择 (3)2.4 磁极检测 (4)1直线电机专用型驱动器命名标识 标识说明 命名举例① 产品类别 SV ：伺服系统产品 ② 产品系列DA200：产品系列 ③ 功率等级0R1：100W 0R2：200W 0R4：400W 0R7：750W 1R0：1.0kW 1R5：1.5kW 2R0：2.0kW 3R0：3.0kW 4R4：4.4kW 5R5：5.5kW④ 输入电压等级 2：220VAC 4：400VAC ⑤伺服类型E ：脉冲型 S ：标准型C ：CANopen 总线型 N ：EtherCAT 总线型 ⑥ 编码器类型 0：增量型光栅尺 ⑦直线电机专用号00Z0：直线电机专用号不同机器类型功能区别：驱动器类型 符号 脉冲 输入 16位 模拟量输入第二 编码器STO RS485CANopen EtherCAT增量型光栅尺脉冲型 E0 ○ × ○ ×○ × × ○ 标准型 S0 ○ ○ ○ ○ ○ × × ○ 总线型C0 × × ○ × × ○ × ○ N0× × ○×××○○注：表中“○”表示有此功能，“×”表示无此功能。
2直线电机调试2.1 端子接线SV-DA200伺服驱动器支持差分输入正交A/B/(Z)信号光电式编码器，最高输入3M lines/sec，将此信号接在主编码器接口-CN2端口，CN2的正面示意图如下，CN2端子各引脚接线定义及功能描述见下表。
CN2端口功能表引脚号名称功能备注1 V+/SD+ 并行编码器V+/串行编码器数据+2 W+ 并行编码器W+信号3 A+ 并行编码器A+信号4 A- 并行编码器A-信号5 5V 编码器电源6 U+ 并行编码器U+信号7 V-/SD- 并行编码器V-/串行编码器数据-8 W- 并行编码器W-信号9 B- 并行编码器B-信号10 B+ 并行编码器B+信号11 U- 并行编码器U-信号12 GND 电源地13 Z- 并行编码器Z-信号14 Z+ 并行编码器Z+信号15 - 未使用2.2 参数设置在运行之前，需要设置直线伺服电机参数，具体数值可以从直线电机厂家的相关数据手册中查找，请将参数设置在P8.00-P8.14对应的参数中，并设置如下表格中参数。
交流伺服电机驱动器说明书
交流伺服电机驱动器使用说明书浙江卧龙伺服技术有限公司2006年5月10注意：·本驱动器电源为三相或单相交流220V，推荐使用三相隔离变压器。
驱动器不能直接接交流380V，否则会造成驱动器损坏；·端子排U、V、W端子必须与电机A、B、C相接线一一对应；·本手册内容适用于驱动器软件V1.00及以上版本目录第1章 规格--------------------------------------------------------1 1.1 伺服驱动器规格 ---------------------------------------------1 1.2 伺服驱动器尺寸 ---------------------------------------------2 第2章 安装与接线 -------------------------------------------------32.1 安装与接线--------------------------------------------------32.1.1 安装场合-----------------------------------------------3 2.1.2 安装方法-----------------------------------------------4 2.2 标准连线----------------------------------------------------52.2.1 位置控制-----------------------------------------------52.2.2 速度控制-----------------------------------------------62.2.3 转矩控制-----------------------------------------------7 2.3 配线规格----------------------------------------------------8 2.4 配线方法----------------------------------------------------8 2.5 注意事项----------------------------------------------------8 第3章 接口--------------------------------------------------------83.1 外部端子----------------------------------------------------9 3.2 控制信号输入/输出端子 CN1-----------------------------------9 3.3 编码器信号输入端子 CN2--------------------------------------9 3.4 接口端子配置-----------------------------------------------12 3.5 输入/输出接口类型------------------------------------------133.5.1 开关量输入接口------------------------------------------133.5.2 开关量输出接口------------------------------------------133.5.3 脉冲量输入接口------------------------------------------143.5.4 模拟输入接口--------------------------------------------163.5.5 编码器信号输出接口--------------------------------------183.5.6 编码器Z信号集电极开路输出接口--------------------------193.5.7 伺服电机光电编码器输入接口------------------------------19 第4章 参数-------------------------------------------------------204.1 参数一览表 ------------------------------------------------204.2 型号代码参数与电机对照表------------------------------------29 第5章 保护功能---------------------------------------------------305.1 报警一览表-------------------------------------------------305.2 报警处理方法-----------------------------------------------31 第6章 显示与键盘操作---------------------------------------------356.1 第1层-----------------------------------------------------356.2 第2层-----------------------------------------------------366.2.1 监视方式------------------------------------------------366.2.2 参数设置------------------------------------------------37 6.2.3 参数管理------------------------------------------------38 6.2.4 速度试运行----------------------------------------------39 6.2.5 JOG运行------------------------------------------------ 39 第7章 运行-------------------------------------------------------407.1 接地-------------------------------------------------------40 7.2 工地时序---------------------------------------------------40 7.2.1 电源接通次序--------------------------------------------40 7.2.2时序图---------------------------------------------------417.3 注意事项---------------------------------------------------42 7.4 试运行-----------------------------------------------------427.4.1 运行前的检查--------------------------------------------427.4.2 通电试运行----------------------------------------------43 7.5 位置控制模式的简单接线运行---------------------------------44 7.6 速度控制模式的简单接线运行---------------------------------467.7 转矩控制方式的简单接线运行---------------------------------487.8 调整-------------------------------------------------------49 7.8.1 基本增益调整--------------------------------------------49 7.8.2 基本参数调整图------------------------------------------50 7.9 常见问题---------------------------------------------------50 7.9.1 恢复缺省参数--------------------------------------------50 7.9.2 频繁出现Err-15、Err-30、Err-32报警---------------------51 7.9.3 出现Power灯不能点亮现象--------------------------------51 7.10 相关知识---------------------------------------------------51 7.10.1 位置分辨率和电子齿轮的设置------------------------------51 7.10.2 位置控制时的滞后脉冲------------------------------------52 第8章 动态电子齿轮使用-------------------------------------------538.1 动态电子齿轮使用-------------------------------------------53 8.1.1 简要接线------------------------------------------------53 8.1.2 操作----------------------------------------------------53第一章 规格1.1 伺服驱动器规格型号 WLSA-05WLSA-10WLSA-20WLSA-15输入电源 单相或三相 AC220V -15~+10% 50/60Hz 三相 AC220V-15~+10% 50/60Hz温度 工作：0~40ºC 存贮：-40ºC~50ºC湿度 40%~80%（无结露） 使用环境大气压强 86~106kpa控制方法 ① 位置控制 ② 速度控制 ③ 转矩控制 ④ JOG 运行 再生制动 内置或外置 速度频率响应 200Hz 或更高速度波动率 <±0.03（负载0~100%）；<±0.02（电源-15~+10%） （数值对应于额定速度） 调速比1：5000 特性脉冲频率 ≤500KHz控制输入① 输入使能 ② 报警清除 ③ CCW 驱动禁止 ④ CW 驱动 禁止 ⑤ 偏差计数器清零/速度选择1/零速箝位 ⑥ 指令 脉冲禁止/ 速度选择2 ⑦ CCW 转矩限制 ⑧CW 转矩限制 控制输出① 伺服准备好 ② 伺服报警 ③ 定位完成/速度到达④ 机械制动释放 ⑤ 转矩限制中 ⑥ 零速检出 输入方式① 脉冲+符号 ② CCW 脉冲/CW 脉冲 ③ 两相 A/B 正交脉冲 电子齿轮1/50--50 位置控制反馈脉冲2500线/转速度控制 4种内部速度和模拟速度外部控制 监视输出 转速、电机转矩、电机电流保护功能 超速、主电源过压欠压、过流、过载、制动异常、 编码器异常、控制电源异常、位置超差等 通讯功能 Windows 界面下参数设定，运行操作，状态监视 适用负载惯量小于电机惯量的5倍 尺寸规格L W H s e f d WLSA-20、15 机械 安装 WLSA-05、101. 2 伺服驱动器尺寸图1.1 WLSA-20尺寸图第二章 安装与接线2.1安装与接线2.1.1 安装场合（1）电气控制柜内的安装电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，伺服驱动器周围的温度将会不断升高，所以在考虑驱动器的冷却以及控制柜内的配置情况，保证伺服驱动器周围温度在55ºC以下，相对湿度90%以下。
交流伺服驱动器说明书
后再次通电。
12 CCW 驱动 FSTP Type1 CCW（逆时针方向）驱动禁止输入端
禁止
子。
FSTP ON ：CCW 驱动允许，电机可
以逆时针方向旋转；
FSTP OFF：CCW 驱动禁止，电机禁止 逆时针方向旋转。
注 1：用于机械超限，当开关 OFF 时， CCW 方向转矩保持为 0。
注 2： 可以通过设置参数 PA20＝1 屏
z 由于伺服电机流过高频开关电流，因此漏电流相对较大，电机接 地端子必须与伺服驱动器接地端子 PE 连接一起并良好接地。
4
交流伺服驱动器使用手册
z 因为伺服驱动器内部有大容量的电解电容，所以即使切断了电源， 内部电路中仍有高电压。在电源被切断后，最少等待 5 分钟以上， 才能接触驱动器和电机。
z 接通电源后，操作者应与驱动器和电机保持一定的距离。 z 长时间不使用，请将电源切断。 z 本接线图针对 ACM 系列伺服电机。
1.4.2 安装方法
z 水平安装：为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部，请将 电缆出口置于下方。
z 垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速 机内的油渍经由电机轴渗入电机内部。
z 电机轴的伸出量需充分，若伸出量不足时将容易使电机运动时产生 振动。
z 安装及拆卸电机时，请勿用榔头敲击电机，否则容易造成电机轴及 编码器损坏。
26 伺 服 报 警 ALM＋ Type2 伺服报警输出端子。
输出
ALM ON：伺服驱动器无报警，伺服
报警输出 ON（输出导通）；
27
ALM－
ALM OFF：伺服驱动器有报警，伺服
报警输出 OFF（输出截
止）。
28 定 位 完 成 COIN Type2 定位完成输出端子。
英威腾SV-DB100交流伺服驱动器使用说明书
伺服使能(SON)
伺服故障( ALM) 输出
伺服准备好 (RDY)输出
动态制动器信号
无故障报警
注1
动态制动开启
电磁制动器信 号(BRK)输出
PULSE
24 PULSE31 OCS
33 SIGNFG
驱动器侧
SIGN
Y0 Y1
控制模块侧
屏蔽线 24V
双绞线 38 OCP
24 PULSE31 OCS
33 SIGNFG
PULSE SIGN
驱动器侧
Y0
Y1 控制模块侧
屏蔽线
限流电阻R
限流电阻R VDC
(12~24V)
双绞线 23 PULSE+
PULSE
伺服有输出
动态制动器信号
注2
主电路掉电 控制电路下电 故障报警
伺服无输出
动态制动开启
CPU复位电平
注3
风扇信号
风扇运行
电磁制动器信 号(BRK)输出
注4 电机松闸
程序停止运行 风扇停止运行
电机抱闸
注1：控制回路母线电压掉至200V以下时，产生欠压故障，此时伺服故障(ALM)输出电 平变高；
注2：动态制动是否在产生欠压故障时立即开启可由功能码 FP4.30进行设置； 注3：风扇停止的条件是模块温度低于 45度，若模块温度高于 45度，风扇在CPU复位电平
请选用高速光 耦
伺服驱动器
屏蔽线
AO1 21 GND 19
AO2 25 GND 19
PSD01交流伺服驱动器使用说明书.
1 安全和正确使用设备的规定 (1)1.1 触电伤害的警告 (1)1.2 设备损坏的警告 (1)1.3 火灾的警告 (2)1.4 环境要求 (2)2安装 (3)2.1 安装要求 (3)2.2 规格尺寸 (4)3接口及连线 (5)3.1 动力端子 (5)3.2 控制端子和反馈端子 (6)3.3 连线规定 (19)4显示与操作 (19)4.1 键盘操作 (19)4.2 第1层 (20)4.3 第2层 (20)4.3.1 监视方式 (20)4.3.2 参数设置 (23)4.3.3 参数管理 (23)4.3.4 速度试运行 (25)4.3.5 JOG运行 (26)4.3.6 电机测试 (26)5参数 (26)5.1 参数一览表 (26)5.2 参数功能 (28)6保护功能 (32)6.1 报警一览表 (32)6.2 报警处理方法 (33)7运行 (38)7.1 工作时序 (38)7.1.1 电源接通次序 (38)7.1.2 时序图 (39)7.2 注意事项 (41)7.3 运行前的检查 (42)7.4 位置控制模式的简单接线运行 (44)7.4.1 接线 (44)7.4.2 操作 (44)7.4.3 电子齿轮设置 (44)7.5 速度控制模式的简单接线运行 (45)7.5.1 接线 (45)7.5.2 操作 (45)7.6 调整 (46)7.6.1 基本增益调整 (46)7.6.2 基本参数调整图 (47)1 安全和正确使用设备的规定1.1触电伤害的警告1.2设备损坏的警告1.3火灾的警告1.4环境要求2安装2.1安装要求1)谨慎安装，安装孔均匀受力。
2)避免安装在有震动的位置。
3)运行温度必须处于: 0 ~ +40 С.范围内，避开潮湿的位置。
4)避免阳光直接照射。
5)避开油雾、易燃气体、粉尘。
6)垂直或水平安装在平面上，螺栓紧固。
7)为保证散热，驱动器周围应留有足够空间。
不应少于左图给出的空隙尺寸。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
交流伺服电机驱动器使用说明书
1．特点
●16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制
●脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制
●转速、转矩实时动态显示
●完善的自诊断保护功能，免维护型产品
●交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境
●体积小、重量轻
2．指标
●输入电源三相200V -10%～+15% 50/60HZ
●控制方法 IGBT PWM(正弦波)
●反馈增量式编码器（2500P/r）
●控制输入伺服-ON 报警清除 CW、CCW驱动、静止
●指令输入输入电压±10V
●控制电源 DC12～24V 最大200mA
●保护功能 OU LU OS OL OH REG OC ST
CPU错误，DSP错误，系统错误
●通讯 RS232C
●频率特性 200Hz或更高（Jm=Jc时）
●体积 L250 × W85 × H205
●重量 3.8Kg
3．原理
见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2)
4．接线
4.1主回路
卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。
用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。
螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2
具体见接线图3
4.2 CN SIG 连接器[
具体见接线图4
●驱动器和电机之间的电缆长度最大20M
●这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽；
或让它们捆扎在一起
●线经 0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力
●屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG 连接器的20脚，电机侧应连接到J
脚
●若电缆长于10M，则编码器电源线+5V、0V应接双线
4.3 CN I/F 连接
●控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M
●这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽
或和它们捆扎在一起
●COM+和COM-之间的控制电源（V DC）由用户供给
●控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA；不要施加超过此限位的电压
和电流
●若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电
器。
不接二极管或接错了二极管的极性，都将可能损坏驱动器
●机身接地点（FG）要接到驱动器的一个接地端子
具体见接线图5
5．参数
数字交流伺服驱动器有各种参数，借助这些参数可以调整或设定驱动器的性能或功能，从而使驱动器达到最佳。
参数的调整和设定可以用前触摸面板或装有通信软件PANATERM的个人电脑来完成。
5.1参数分组说明
5.2本系统的关键参数
Pr00 轴号 0～15 [1] 与前面板旋转开关值一样
Pr01 LED初始状态 0～2 [1] 电机转速转/分 + 反时针运转
－顺时针运转Pr02 控制方式 0～10 [1] 速度控制方式
Pr03 转矩限制输入无效 0～1 [1] 无效可以禁止模拟转矩限制输入
Pr04 驱动禁止输入无效 0～1 [0] 有效限位开关开路此方向行程被禁止
Pr05 速度设定内 /外选择 0～2 [0] Pin30 33均off 时
Pr06 ZEROSPO 输入选择 0～1 [1]
Pr07 速度监视器SP选择 0～9 [3]
Pr11 0～3500Hz 第一速度增益
Pr12 0～1000ms 速度积分时间常数
Pr13 第一速度检出滤波器 0～5
Pr15 速度前馈 0～100%
Pr16 前馈滤波器时间常数 0～6400 0.01ms
Pr20 惯量比 0～10000% Pr20=负载惯量/转子惯量×100%
Pr21 实时自动增益 0～3
Pr22 自动增益调整时机械刚性选择0～9
Pr50 速度指令输入增益 10～2000 rmp/指令电压
Pr51 速度指令输入逻辑取反 0～1 0 加（+）指令时反时针方向
1 加（+）指令时顺时针方向
Pr52 速度指令零飘调整－2047～＋2047 每设定一个单位，漂移约调整
0.3mV,有两种调整零飘的方法：手动、自动
Pr58 加速时间设定 0～5000
Pr59 减速时间设定 0～5000
Pr61 零速 0～10000 可以设定零速检出信号
Pr62 到达速度 0～10000 当电机速度超过此参数的设定值时，到达速度信号被送出
6.操作
6.1前面板介绍
发光二极管LED(6位数)
用这个改变/转换数位
用这个改变数据/执行选
中参数的动作
按 按纽来增加数值
按 按纽来减少数值
SET 按纽在模式显示和执行显示间切换
（模式由模式切换按纽来选择）
模式切换按纽
您可以选择五种模式选项
监视模式
参数设定模式
EEPROM写入模式
自动增益调整模式
辅助模式
{
6.2各种模块介绍
本系统中有五种可供选择的模式，它们是监视模式、参数设定模式、EEPROM写入模式、自动增益调整模式、辅助模式。
选择各种模式通过MODE按纽完成，用SET执行显示此模式。
下面介绍各种模式的操作
6.2.1监视模式
通过改变参数N01选择显示信息
“0”显示定位偏差计数器存贮的脉冲量，单位为脉冲数，面板显示显示范围－32767～32767，如果存贮脉冲量超过此范围，则显示上、下限
极性（+）表示产生 CCW方向的转矩
（-）表示产生 CW方向的转矩
“1”显示电机转速面板显示
可以通过参数07选择1
度（或指令速度）之间的关系
极性（+）表示电机产生 CCW方向的转矩
（-）表示电机产生 CW方向的转矩
“2”显示电机转矩面板显示
通过参数08选择1设定馈送到转矩监视器信号输出的电压与电机的实际转矩或位置偏差脉冲计数器的关系
极性（+）表示产生 CCW方向的转矩
（-）表示产生 CW方向的转矩
显示范围：0～1500
显示数×0.2即为以额定值的百分比方式的实际转矩
6.2.2 参数设定模式
接通驱动器电源按SET按纽按住MODE按纽
用上”∧”、下”∨”按钮选择你需要的参数按SET按钮
用左”＜”、上”∧”、下”∨”按钮改变数值按SET
6.2.3选择EEPROM写入模式
按住MODE切换至此模式，按SET按钮，在按住上按钮”∧”（约3秒钟），显
示屏上的短横杠增加到满，开始写入（瞬间信息会显示，写完成
显示，若写入出错，显示
若写完后显示 ,表示你所设定的参数在复位后才会生效。
注意：在EEPROM写入时不要关断电源，否则会写入一个错误数据。
如果这种情况发生，重新设定参数。
确保所有参数正确无误，再把它们写入EEPROM
6.3试运行
6..3.1检查
连接CN I/F
把控制信号（ COM﹢/﹣）连接到电源（+24 V）
接通驱动器主电源
检查参数的设定值
接通SRV-ON(CN I/F 29脚)和COM-(CN I/F 41脚)，使伺服-On 有效，电机将保持激磁状态。
6.3.2运转
加一直流电压到速度指令输入SPR与地之间，逐步增加电机运转并转速作相应变化。
选择监视器模式以监视电机转速，确保按照指令规定运转；不是按参数Pr51（速度指令取反）
若指令置于0看电机是否停止，若不停，用辅助模式纠正指令输入电压。
6.3.3调整
增益调整有自动、手动调整两种
参数调整Pr11和Pr12及Pr50
逐步增加Pr11（第一速度环增益）到电机（机器），不产生异常响声、振动；
逐步减少Pr12（第一速度环积分时间常数）到起调/微调，减低到可以接受的程度
改变参数Pr50，可以设定电机速度与加速度指令输入端的电压关系“rmp/指令电压”要注意的一点，不要将大于10V的电压加速
到速度指令端，另外Pr50较高设定值可能导致震荡；
减低机械谐振，通过转矩指令滤波器（Pr14、 Pr1C），使谐振区域附近的频率分量衰减掉；通过陷波滤波器（Pr1D 、Pr1E）使滤波器的陷波频率到谐振频率
调整惯量比和机械刚性选择，通过Pr20、Pr22参数确定，但增加机械刚性，第一负载必须牢固地固定在坚硬的基础上，第二齿轮必须有较小的间隙
7．保护功能
在驱动器中有很多保护功能，当其中一个保护被激活时，电机被动态制动，另外有的保护可以通过A-CLR 消除掉，有的断电排除方可重新开机。
具体见下表：。