伺服驱动器快速入门指南
伺服驱动器使用说明
伺服驱动器使用说明1.安装：伺服驱动器一般安装在整个系统的控制台或机箱内，应放在干燥通风的环境下，避免过热。
确保驱动器固定可靠，防止振动导致的故障。
2.连接：伺服驱动器通常具有输入和输出接口。
输入接口通常包括电源连接，控制信号输入和编码器反馈输入。
输出接口通常有电机驱动输出和编码器反馈输出。
正确连接所有接口，确保电源和控制信号的稳定供应。
1.基本参数：根据电机型号和系统要求，设置伺服驱动器的额定电流、额定电压和额定转速等基本参数。
2.控制参数：根据具体应用的需要，设置控制参数，如加速时间、减速时间、速度比例增益和位移比例增益等。
这些参数的设置将直接影响到伺服驱动器的运动控制精度和系统的稳定性。
3.保护参数：设置伺服驱动器的保护参数，如过电流保护、过压保护和过热保护等。
合理设置这些参数可以有效保护电机和驱动器的安全运行。
1.准备工作：确认伺服驱动器和电机的连接正确无误。
检查电源和控制信号的稳定供应。
确保系统的电气和机械部分正常工作。
2.转动控制：通过发送控制信号，测试伺服驱动器对电机的转速和方向控制。
观察电机的运动情况，检查是否符合预期。
如果有偏差，可通过调整控制参数进行微调。
3.位置控制：通过发送位置命令，测试伺服驱动器对电机的定位控制。
设置目标位置后，观察电机的运动，检查是否能精确到达目标位置。
如果有误差，可通过调整位移比例增益等参数进行修正。
2.维护保养：定期检查伺服驱动器的连接和固定情况，是否有松动和损坏的部分。
定期清洁散热器和风扇，确保正常散热。
注意保持驱动器的干燥和通风。
总结：伺服驱动器是控制电机转动和位置的关键设备，在机械设备和工业自动化中起到重要作用。
正确安装、连接和设置伺服驱动器的参数是保证其正常运行的基础。
合理调试和运行，可以实现电机转速和位置的精确控制。
故障排除和定期维护能保障伺服驱动器的稳定工作。
EP100伺服驱动器简明手册第七版
MaxsineEP100系列交流伺服驱动器简明手册第1章产品检查与安装1.3 伺服电机安装1.3.1 安装环境条件●工作环境温度：0～40℃；工作环境湿度：80%以下(无结露)。
●贮存环境温度：-40～50℃；贮存环境湿度：80%以下(无结露)。
●振动：0.5G以下。
●通风良好、少湿气及灰尘之场所。
●无腐蚀性、引火性气体、油气、切削液、切削粉、铁粉等环境。
●无水汽及阳光直射的场所。
1.3.2 安装方法●水平安装：为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部，请将电缆出口置于下方。
●垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速机内的油渍经由电机轴渗入电机内部。
●电机轴的伸出量需充分，若伸出量不足时将容易使电机运动时产生振动。
●安装及拆卸电机时，请勿用榔头敲击电机，否则容易造成电机轴及编码器损坏。
1.4 电机旋转方向定义本手册描述的电机旋转方向定义：面对电机轴伸，转动轴逆时针旋转(CCW)为正转，转动轴顺时针旋转(CW)为反转。
图1.2 电机旋转方向定义第2章接线2.1 配线规格●线径：R、S、T、PE、U、V、W端子线径≥1.5mm2(AWG14-16)，r、t端子线径≥0.75mm2(AWG18)；●端子采用预绝缘冷压端子，务必连接牢固；●建议采用三相隔离变压器供电；2.2 配线方法●输入输出信号线和编码器信号线，请使用推荐的电缆或相似的屏蔽线，配线长度为：输入输出信号线3m以下，编码器信号线20m以下。
接线时按最短距离连接，越短越好，主电路接线与信号线要分离。
●接地线要粗壮，作成一点接地，伺服电机的接地端子与伺服驱动器的接地端子PE务必相连。
●为防止干扰引起误动作，建议安装噪声滤波器，并注意：1) 噪声滤波器、伺服驱动器和上位控制器尽量近距离安装。
2) 继电器、电磁接触器、制动器等线圈中务必安装浪涌抑制器。
3) 主电路和信号线不要在同一管道中通过及不要扎在一起。
●在附近用强烈干扰源时(如电焊机、电火花机床等)，输入电源上使用隔离变压器可以防止干扰引起误动作。
RS2快速入门手册
如何改参数- 4
多个参数可以通过点击 一次 “Write to amplifier” 图标保存
电机参数设定
电机参数区
1.点击“Select from the list”(M) 按钮
2. 从这个列表中选择 旋转/直线电机, 输入电压 值, 驱动器容量以及电机部分型号
3. 点击 OK 4. 点击 “Write to amplifier” 图标 (与其他参数设置一样)
1000
2000 [pulse]
3. I/O 接线(驱动器 CN1)
• 通用输入（伺服ON，报警清除，极限） • 脉冲指令输入（位置指令） • 模拟指令输入（速度，扭矩指令）
通用输入接线: CONT1-6 - 1
控制器单元 伺服驱动器
CONT-COM
50 CONT1 37 36 2.2kohm 4.7kohm
AL.A2.0
报警发生时驱动器的状态
0: 控制电源ON 2: 主电源ON
4: 准备伺服使能
8: Servo-ON（伺服使能）
报警代码
报警代码表在操作说明书第8章
“AL” 指它显示报警代码
常见报警代码: 85
检查编码器接线 •电缆连接器在放大器端
•如果使用编码器延长线、延长线上所有端子和其他侧面接口
“P“ ->
05 06
串行编码器分辨率 备用电池式绝对编码器功 能选择 控制模式选择
选择编码器分辨率. 06:131072_FMT (大部分编码器是 131072 脉冲/转.) 选择是否连接编码器的备用电池. 电池安装在山洋电气标准选配电缆之上. 连接电池-> 00:Absolute system 不连接电池 -> 01:Incremental system 选择控制器的命令类型. 00:Torque (模拟电压) 01:Velocity (模拟电压) 02:Position (脉冲指令)
伺服驱动器快速入门指南
伺服驱动器快速入门指南伺服驱动器（Servo Drive）是一种用于控制伺服电机的电子设备。
它将来自控制器的信号转换为电机操作，在工业自动化等应用中提供精确的速度和位置控制。
本文将为您介绍伺服驱动器的基本工作原理、安装步骤和调试方法，以帮助您快速入门。
一、伺服驱动器的工作原理1.控制器接口：接收来自控制器的输入信号，例如位置指令、速度指令等。
2.功率电子器件：将控制信号转换为电机驱动信号，控制电机的运动。
3.反馈装置：获取电机运动的实际反馈信息，例如位置反馈或速度反馈。
1.控制器向伺服驱动器发送指令，例如位置指令。
2.伺服驱动器接收指令，并将其转换为电机运动的驱动信号。
3.电机根据驱动信号运动，并通过反馈装置将实际运动信息返回给伺服驱动器。
4.伺服驱动器通过比较反馈信息与指令信息，计算出误差，并根据PID控制算法调整驱动信号。
5.伺服驱动器不断重复上述过程，直到电机实现准确的位置、速度或力矩控制。
二、伺服驱动器的安装步骤1.选择合适的伺服驱动器：根据所需的控制精度、电机功率和接口要求等进行选择。
2.安装电机：将伺服驱动器与电机进行连接，确保连接牢固可靠。
3.连接电源：根据伺服驱动器的额定电源要求，将其连接到电源。
4.连接信号线：根据伺服驱动器的控制接口要求，将其与控制器进行连接，例如采用模拟输入信号或数字输入信号。
5.接地连接：将伺服驱动器的接地端连接到适当的接地点，以确保系统的稳定性和安全性。
6.检查安装：检查所有连接是否牢固，确保电气连接正确无误。
三、伺服驱动器的调试方法1.设定工作模式：根据实际需要，将伺服驱动器设定为位置控制模式、速度控制模式或力矩控制模式。
2.设定驱动参数：根据所控制电机的特性和应用需求，设置伺服驱动器的参数，例如电流限制、加速度和减速度等。
3.测试控制信号：通过控制器发送控制信号，观察伺服驱动器的响应情况，检查是否正常工作。
4.检查反馈信号：通过查看伺服驱动器的反馈信号，确认电机的实际运动情况与预期一致。
伺服驱动器的基础知识
伺服驱动器的基础知识伺服驱动器是一种控制电机运动的电子设备，它广泛应用于工业自动化和机械系统中。
本文将介绍伺服驱动器的基础知识，包括其工作原理、分类以及在实际应用中的应用场景。
一、工作原理伺服驱动器的工作原理可以简单描述为输入指令信号通过控制电路产生控制信号，通过功率放大电路放大后驱动电机运动。
其具体工作过程如下：1. 输入指令信号：通常采取模拟量输入或数字量输入的方式，如模拟电压、电流信号或脉冲信号。
2. 控制电路：将输入信号进行放大、滤波和比较操作，产生控制信号。
3. 功率放大电路：将控制信号经过放大电路放大后，输出给电机。
4. 电机驱动：根据电机的特性和控制信号，实现电机的运动控制。
二、分类根据其控制方式和应用场景的不同，伺服驱动器可以分为多种类型。
下面介绍常见的几种分类：1. 位置式伺服驱动器：通过比较输入信号和反馈信号的位置差异，控制电机的角度或位置。
适用于需要精确定位和控制的场景。
2. 速度式伺服驱动器：根据输入信号和反馈信号的速度差异，控制电机的转速。
适用于需要精确控制转速的场景。
3. 力矩式伺服驱动器：通过控制输入信号和电机输出的力矩差异，实现对电机扭矩的控制。
适用于需要精确控制力矩的场景。
4. 力式伺服驱动器：根据输入信号和输出信号的力差异，控制电机的力量输出。
适用于需要精确控制力量输出的场景。
三、应用场景伺服驱动器广泛应用于各种机械系统和工业自动化领域。
以下是几个常见的应用场景：1. 机床：伺服驱动器可用于控制切削和加工过程中的工作台、进给轴等部件的运动，提高精度和效率。
2. 机器人：伺服驱动器可用于控制机器人的关节和末端执行器，实现各种复杂的运动和任务。
3. 包装机械：伺服驱动器可用于控制包装机械上的输送带、旋转盘等部件的运动，确保产品的准确定位和包装效果。
4. 输送系统：伺服驱动器可用于控制输送带、滚筒等设备的运动，实现物料的精确运输和分拣。
5. 印刷设备：伺服驱动器可用于控制印刷设备上的印刷板、卷筒等部件的运动，提高印刷质量和速度。
新手教程松下伺服快速入门
新手教程松下伺服快速入门伺服控制系统在各个行业应用越来越广泛，除了在工业机器人、机械加工、医疗机械、半导体等标准设备上大量使用外，在一些非标设备制造如食品加工、包装机械、印刷、挤压成型、搬运机械手等也有着越来越多的应用。
一、什么是伺服系统伺服系统也称为“随动系统”或“自动跟踪系统”，它是以机械量如位置、速度、力矩等作为被控量的一种自动控制系统。
伺服系统由专用的伺服驱动器和伺服电机构成雷达是典型的随动伺服系统伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把从上位机接收到的电信号转换成电动机轴上的角位移、角速度或转矩输出。
伺服电机分为交流伺服电机和直流伺服电机。
现在除了特殊用途，直流伺服基本上已经被性价比极高的交流伺服所取代。
伺服控制系统有三种主要的控制方式：位置控制、速度控制和转矩控制。
也可以两两结合控制（而步进控制系统通常只能用于位置控制、变频控制系统一般只能用于速度控制、力矩机控制系统只用于转矩控制）。
伺服系统因为集成了编码器，而且编码器的分辨率已经达到了2^23=8388608(以松下A6系列为例),理论上伺服电机旋转一圈可以通过8388608个脉冲来控制，因此控制精度达到了极高的程度。
数年前或者更早的时期伺服应用还不是特别广，是因为伺服系统的价格昂贵，10KW都需要近十万，而现在价格约为原来的十分之一，而性能又大大提高，所以才有广泛而快速的应用。
松下A6系列二、松下伺服驱动器的面板操作伺服系统让大家感到“高端”不好入门，就是它不像一般的控制器，浏览一下简易说明书就能操作。
伺服系统有着强大的功能的同时，却是相对复杂的操作。
初学者刚买回来的伺服系统即使主回路接线都正常完成，想试着让电机转起来还不是那么简单，必须要通过驱动器操作面板进行试运行（JOG）才可以。
伺服系统性能强大，比如发生了故障，驱动器中保存了发生故障的时间、代码，手册上即可根据代码查询故障解决方法；电机不转也类似，可查询到不转原因。
安川伺服快速入门课件
应用案例一：数控机床的改造与优化
总结词
数控机床是工业制造中的重要设备， 安川伺服系统在数控机床的改造和优 化中扮演着关键角色。
详细描述
随着制造业的不断发展，老旧的数控 机床往往难以满足新的生产需求。通 过使用安川伺服系统，可以对数控机 床进行升级和优化，提高加工精度、 效率和产品质量。
应用案例一：数控机床的改造与优化
应用案例三：搬运机械的人工智能升级
总结词：搬运机械是物流和仓储领域的重要设备，通过 使用安川伺服系统，可以实现搬运机械的人工智能升级 。
具体应用
详细描述：随着人工智能技术的发展，搬运机械也需要 不断升级以适应新的需求。安川伺服系统结合人工智能 技术可以实现搬运机械的自动化和智能化。
路径规划：通过使用人工智能算法，可以规划出最优的 搬运路径，减少时间和能源消耗。
安川伺服快速入门课 件
目录
CONTENTS
• 安川伺服系统概述 • 安川伺服系统基础知识 • 安川伺服驱动器详解 • 安川伺服电机详解 • 安川伺服系统的故障诊断与排除 • 安川伺服系统的应用案例与实战演练
01 安川伺服系统概述
定义与特点
定义
安川伺服系统是一种将输入的模 拟信号转化为机械转矩输出的控 制系统，主要由伺服驱动器、伺 服电机和编码器组成。
开环控制
控制器发出控制指令后，不关注电机的实际运动状态，不进行反馈控制。
闭环控制
控制器发出控制指令后，通过反馈装置获取电机的实际运动状态，进行误差修 正和补偿，实现精确控制。
03 安川伺服驱动器详解
驱动器的型号与规格
型号
功率范围
安川伺服驱动器有多种型号，包括Σ-7、Σ5、Σ-3等系列，每个系列又根据功率和功 能的不同有不同的细分型号。
山洋RS1伺服调试快速入门手册
如果出现“Not Connected”， 检查电源或驱动器与电脑的 连接线，然后回到幻灯片 “连接驱动器-1”，按提示 操作。
点击 “Connected”
点击”Exit”完成设 点击”Exit”完成设 ”Exit” 置
马达参数设置-1
点击Parameter 选择Motor 点击Parameter ，选择Motor Parameter Setting
点击 “ Execute”
点击“OK” 点击“OK”完成操 作
脉冲点动- 2
2. 点击此键开始设置 1. 选择此项 3. 设定运行脉冲值 4. 设定速度值
点击“Write” 5. 点击“Write” 键
点击“ ON” 5. 点击“Servo ON”开始马达励磁
脉冲点动- 3
点击“ 点击“Servo OFF ”键停止马 达励磁
转矩控制模式
06 07 08 09 0A
: : : : :
131072 p/r ( 17 bit ) 262144 p/r (18 bit ) 524288 p/r ( 19 bit ) 1048576 p/r ( 20 bit ) 2097152 p/r (21 bit )
选择控制模式
00 : 转矩 / 01 : 速度 / 02 : 位置 / 09 位置环 编码器设置 外部编码器 分辨率设置 再生电阻设置
点击“ Execute” 点击““ Execute”
点击”OK”完成操 点击”OK”完成操 ”OK” 作
速度点动 - 2
1. 选择此 项 点击“Exit” 2. 点击“Exit”更改运行速度
4.点击“Edit” 4.点击“Edit”键 点击
3. 设定速度值
点击“ ON” 5. 点击“Servo ON”开始马达励磁
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联系我们固高伺创动技术（深圳）有限公司地址：深圳市高新技术产业园南区深港产学研基地西座二楼W201室电话：0755-********传真：0755-********电子邮件：huang.yue@文档版本安全性须知1、安全性概要只有合格人员才能进行安装。
不要求您是一位安装和操作驱动系统的运动控制专家。
但是，您必须对电子、计算机、机械和安全防护有一个基本了解。
GTHD 内有危险电压。
务必确认驱动器正确接地。
在安装GTHD 之前,仔细阅读本产品相关文档中的安全说明。
不遵守安全操作指南可能导致人身伤害或设备损坏。
2、安全标识安全标识指示，如果不遵循建议的预防措施和安全操作方法，可能会造成人身伤害或设备损坏。
下面是本手册和驱动器上使用的安全标识:3、安全说明•在装配和调试之前，请详细阅读产品说明书。
不正确地使用本产品可能会导致人身伤害或设备损坏。
务必严格遵守安装说明和要求。
•各系统组件必须接地。
通过低阻抗的接地来保证电气安全(根据EN/IEC 618005-1标准，保护等级1)。
电机应通过独立的接地导体连接至保护地，其接地导体的规格不可低于电机动力电缆的规格。
本产品内有对静电敏感的元件，不正确的放置会损坏这些元件，请避免本产品接触到高绝缘材料(如人造纤维、塑料薄膜等等)，应将其置于导电表面。
操作人员通过触碰接地的无漆金属表面释放一切可能产生的静电。
•操作期间，请勿打开外壳及电气柜柜门。
否则，潜在的危险可能导致人身伤害或设备损坏。
•操作期间，本产品内含充电元件和高温器件。
散热片温度可以达到90°C 。
即使电机没有旋转，控制电缆和电源电缆仍会带有高压。
•为避免电弧对人员的危害及电气开关触点的损坏，请勿带电插拔。
•设备断电后，在触碰或拆卸带电部件（如电容、开关触点、螺钉端子等等）前，请等待至少5分钟。
为安全起见，在触碰设备前，请用电表测量电气开关触点是否带电。
待电压降到低于30VAC 后再操作。
•请根据当地法规，配备主电源断路设备。
•在进行测试和设置前，设备制造商必须为其设备进行危险分析，并采取适当措施，以确保不可预见的操作不会造成人员伤害或财产损失。
•由于驱动器符合IEC60529中的IP20标准，以及UL50中的1类标准，因此终端用户必须选用可警示ISO 7000-0434(2004-01)警告。
危险电压。
IEC 60417-5036(2002-10)保护性接地；功能性接地。
IEC 60417–5019(2006-08)警示，高温表面IEC 60417-5041(2000-10)缆接地（一条PE电缆连接主电源电缆的地线，另一条通过散热片连接至已接地的设备基座），也可使用横截面积大于10mm²的铜线进行接地。
采用驱动器安装螺钉和保护地螺钉，以满足此要求。
•除了用于保护接地，其它场合不可使用黄绿色电缆。
•电源线规格至少为600V,75°C。
•本产品附带的STO功能尚未得到认证。
伺创公司正在申请正式的《（SIL2）（PI d）(Cat2)STO认证》；相关认证不会改变STO功能及连线。
•当机电系统带有非水平运动的负载时，须加装额外的机械安全装置，比如电机抱闸。
当STO功能激活时，驱动器无法保持负载位置。
负载在没有安全措施下可能会造成严重的人身伤害或设备损坏。
4、标准认证GTHD产品已通过下表中标所列出的标准准测试、评估。
1.概述1.1工具准备用户需要一把设置驱动器地址和终端电阻开关的小号一字螺丝刀。
驱动器通过串口通讯连接至主机时,需要以下任一种连接套件：⏹USB2.0A转Mini-B电缆(USB接口)；⏹4P4C插头和电缆(RS232接口)；为了将GTHD通过现场总线连接至主机或主机PLC，您需要：⏹RJ45电缆(CAN接口或EtherCAT)。
1.2计算机系统要求⏹2GHz CPU；⏹1MB RAM；⏹1000MB硬盘空间(安装.net4后)；⏹USB或者RS232端口供连接到驱动器；⏹操作系统：Windows XP-SP3或Windows7；⏹ServoITE用于配置和测试驱动器的图形软件界面；⏹.Net4(请参阅.NET Framework System Requirements)。
如果在计算机上没有安装.Net4，ServoITE将引导您完成安装，但不会自动安装。
1.3安装程序按以下步骤安装和设置伺服驱动器系统.1.安装GTHD。
使用伺服驱动器背面的支架，将驱动器安装在接地的导电金属板上。
2.完成所有电气连接:⏹控制器I/Os和/或机械I/Os⏹电机反馈⏹现场总线设备（若需要）⏹安全转矩关断(STO)，或使用跳线连接⏹电机⏹电机抱闸（若需要）⏹再生电阻（若需要）⏹交流电压输入3.用旋转开关设定驱动器地址。
4.连接驱动器到PC。
5.驱动器和PC上电。
6.连接至现场总线设备(可选)。
7.安装ServoITE软件，并使用ServoITE,配置和测试驱动器。
1.4驱动器的规格与安装GTHD-003-120/240V AC-规格（mm），见图1-1：图1-1 GTHD-4D5/006-120/240V AC-规格（mm），见图1-2：图1-2GTHD-008/010/013-120/240V AC-规格（mm），见图1-3：图1-3 GTHD-020/024-120/240V AC-规格（mm），见图1-4：图1-4GTHD-003-400/480V AC-规格（mm），见图1-5：图1-5 GTHD-012-400/480V AC-规格（mm），见图1-6：GTHD-024/030-400/480V AC-规格（mm），见图1-7：图1-71.5驱动器的端口简介驱动器的端口和相应的型号对应，GTHD-003的P3为电源输入和制动接口。
如图1-4所示，红色标注的接口是必需接线部分，其他接口可选。
CanOPEN Or EtherCATRJ45接口C5:INC6:OUTP2:电机动力线C7:RS232接口，连接电脑C8:菊花链旋转开关，驱动器地址P3:再生电阻和输入电源;L1,L2为驱动电源，L1C,L2C 为控制电源C1:连接电脑，USB-mini B 串口线C2:控制器IO ，基准电压，脉冲和方向输入，6DI ，3DO ，1AOP1：STO ，安全转矩禁止接口默认：1接4，2接3C3:机器IO ，5DI ，3DO ，第二反馈接口C4:编码器反馈线接地2.驱动器安装2.1电气接线确认主额定电压与驱动器的规格相匹配。
电压不正确可能导致驱动器故障。
在确认全部硬件连接完成前，禁止接通电源。
2.1.1功率板接线驱动器的功率板包括（部分驱动器的接口集成在一起）：（1）P1：STO接口；所有驱动器的STO接口都使用接口P1。
安全转矩切断(STO)是一种安全功能，可以防止驱动器传输能量给电机产生扭矩。
STO使能和STO地，必须连接到驱动器的使能操作，使能电压必须是24V DC。
注意:若应用不要求STO控制，则将跳线引脚4连接至引脚1，引脚3连接至引脚2，以跳过STO。
如图2-1所示，驱动器出厂默认跳过STO接法。
STO接口定义见表2-1。
图2-1（a）图2-1（b）P1接口图2-1（c）STO短接表2-1STO接口定义（2）P2：电机接口；所有驱动器的电机接口均使用P2接口，为电机提供UVW 三相电源。
见图2-2，电机接口定义见表2-2。
图2-2（a ）P2接口图2-2（b ）电机接口表2-2电机接口定义（3）P3：再生电阻；所有驱动器的再生电阻均使用P3接口。
GTHD-013型号的再生电阻与交流电源输入，集成在一个接口。
若应用需要再生电阻，请在端子B1+和B2之间连接再生电阻。
如图2-3，再生电阻定义见表2-3。
图2-3（a ）P3接口图2-3（b ）再生电阻接口表2-3再生电阻定义（4）P4：交流输入电压（主电源输入）不同型号驱动器的交流输入接口插头会不同。
⏹GTHD-003的母线电源和逻辑电源使用一个插头连接到接口P3。
⏹GTHD-006的母线电源和逻辑电源使用一个插头连接到接口P4。
连接交流输入电源地，与位于GTHD前面板上的PE端子。
使用M4环形或叉形接头。
如图2-4：图2-4连接L1，L2和L3(用于母线电源),见图2-5(a):⏹如果主电压来自单相电源，连接火线和中线到L1和L2。
⏹如果主电压来自三相电源，连接三相到L1，L2和L3。
连接L1C和L2C(逻辑电源),见图2-5(b):⏹如果主电压来自单相电源，连接火线和中线到L1C和L2C。
⏹如果主电压来自三相电源，连接任何两相到L1C和L2C。
图2-5(b)母线电源图2-5(b)逻辑电源交流电源接口定义见表2-4。
注意：GTHD-003只接L1,L2和L1C,L2C。
表2-4交流电源接口定义引脚引脚标签功能1L1AC相线12L2AC相线23L3AC相线34L1C逻辑AC相线15L2C逻辑AC中线2.1.2控制板接线（1）控制器IO接口——C2接口所有驱动器型号均可使用控制器I/O接口——C2接口。
数字/模拟量的输入和输出按您的应用的要求来接线。
未使用的引脚必须保持不接线。
为了保持数字I/O的隔离，24VDC电源连接到引脚19。
24VDC电源地线连接到引脚1，该引脚还有作为输出的接地路径的功能。
如图2-6所示，控制器IO 的接口定义见表2-5。
图2-6表2-5控制器IO的接口定义16数字量输出3OUT3341735模拟量输入2-差分负向（正负10V）18模拟量输入2+差分正向（正负10V）36模拟量输出参考数字地（10V）（2）机器IO——C3接口所有驱动器型号均可使用机器I/O 接口C3。
用户根据实际应用需求，连接机器的输入和输出。
未使用的引脚必须保持不接线。
为了保持数字I/O 的隔离，连接24VDC 电源到引脚9。
连接的24VDC 电源回路到引脚19，该引脚还有作为输出的接地路径的功能。
如图2-7所示，机器IO 接口定义见表2-7。
图2-7引脚功能说明引脚功能说明1第二编码器A+信号A 的正向1第二编码器A+信号A 的负向2第二编码器B+信号B 的正向2第二编码器B-信号B 的负向3第二编码器Z+信号Z 的正向3第二编码器Z-信号Z 的负向4第二编码器5V 第二编码器电源5V DC 输出4第二编码器地第二编码器电源5V DC 地5数字量输入7光隔离可编程数字输入。