安川伺服驱动器软件使用剖析
安川伺服参数设定说明
安川伺服参数设定说明一、参数设置前的准备工作在进行参数设定之前，我们需要先了解一些基本的概念和参数含义，以便更好地理解和应用参数。
1.1速度环和位置环安川伺服驱动器中有两个重要的环称为速度环和位置环。
速度环控制驱动器的速度输出，而位置环控制驱动器的位置输出。
1.2速度环参数a)P增益：是速度环的比例增益，用于调节速度环的灵敏度。
b)I增益：是速度环的积分增益，用于调节速度环的稳定性。
c)D增益：是速度环的微分增益，用于调节速度环的响应速度。
1.3位置环参数a)P增益：是位置环的比例增益，用于调节位置环的灵敏度。
b)I增益：是位置环的积分增益，用于调节位置环的稳定性。
c)D增益：是位置环的微分增益，用于调节位置环的响应速度。
二、参数设定步骤进行安川伺服参数设定的一般步骤如下：2.1设置速度环参数a)调整P增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的速度响应。
b)调整I增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的速度稳定性。
c)调整D增益：根据实际应用需求进行微调，以达到更好的速度控制效果。
2.2设置位置环参数a)调整P增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的位置响应。
b)调整I增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的位置稳定性。
c)调整D增益：根据实际应用需求进行微调，以达到更好的位置控制效果。
2.3保存参数在完成参数设定后，需要将参数进行保存，以便下次使用时可以直接加载使用。
三、注意事项在进行安川伺服参数设定时，需要注意以下几点：3.1应用类型选择根据实际应用需求选择伺服驱动器的应用类型，包括位置控制、速度控制和力矩控制等。
3.2参数范围设置根据实际系统的特点和要求，设置参数的合理范围，避免参数设定过大或过小导致的系统不稳定。
3.3参数调整顺序在进行参数调整时，一般先调整速度环参数，再调整位置环参数。
因为速度环是位置环的基础，速度环参数设定好后再进行位置环参数的调整会更加方便和稳定。
安川PLC程序及软件操作
2021/3/26
52
PLC程序内寄存器的分配规律
DW****子程序内中间结果寄存器(字)
功能与MW**** 相同，区别在于MW**** 在整个程序段 内有效，而DW****只在本子程序段内有效，在不同的 子程序段内可以重复定义使用
H17.1中运行信号MB2124（上）、 MB2125（下）
H17.11中运行信号MB2144（上）、 MB2145（下）
H17.3起升机构减速判断=〉H6
2021/3/26
66
起升制动器打开的条件
起升机构互锁条件满足---〉主接触器吸合---〉 信号反馈正常---〉手柄上升或下降---〉变频 器速度给定和运转指令正常到达---〉电机建 立力矩---〉力矩反馈到PLC达到设定数值---〉 制动器打开
43
CP717软件操作
2021/3/26
44
CP717软件操作
2021/3/26
45
CP717软件操作
2021/3/26
46
CP717软件操作
2021/3/26
47
CP717软件操作
下图就是程序内容
2021/3/26
48
PLC程序内寄存器的分配规律
DWG寄存器有系统寄存器 、 输入寄存 器 、 输出寄存器 、常量寄存器 、 #寄存 器 、 数据寄存器 、 D寄存器
CPU内部寄存器有 A寄存器 、 F寄存器 、 B寄存器 、 I寄存器 、 J寄存器
寄存器数据类型有位型 、整形 、 双长度整 形 、 实数型 、 地址型
2021/3/26
49
PLC程序内寄存器的分配规律
安川伺服驱动器软件使用
安川伺服连接 1 运行 sigmawin＋
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.1运行 sigmawin＋选择伺服驱动器 sigmawin＋软件开始运行时，会看到选择连接的对话框，根据实际使用的通信端口来选择 伺服驱动器和PC的连接。
是否在线连接驱动单元
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.3 运行 sigmawin＋，自动调谐指令传送
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.3 运行 sigmawin＋，自动调谐指令传送
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1 .3运行 sigmawin＋，自动调谐运行/测量
安川伺服连接 1.1 运行 sigmawin＋选择伺服驱动器 sigmawin＋软件开始运行时，会看到选择连接的对话框，根据实际使用的通信端口来选择 伺服驱动器和PC的连接。
sigmawin＋ 软 件打开界面
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1 运行 sigmawin＋ 1.菜单工具
＜优点＞ ・能够抑制机械共振。 ＜缺点＞ ・延迟要素增加而变得不稳定，控制体自身产生振动。
重要
滤波器 作为由机械共振而引起振动时的对策是◎ 作为由控制不稳定而引起振动时的对策是×
２．关于控制（4）
关于发生振动的结构
发生的振动是
重要
提高增益 → 机械共振，控制体自身不稳定的振动
加入滤波器 → 控制不稳定的振动
２．关于控制（１）
前馈控制和反馈控制
前馈的流向
目标指令
＋ －
安川伺服驱动器软件使用剖析
・能够抑制机械共振。
＜缺点＞ ・延迟要素增加而变得不稳定，控制体自身产生振动。
重要
滤波器 作为由机械共振而引起振动时的对策是◎
作为由控制不稳定而引起振动时的对策是×
修改参数点击“写入伺服”
参数写入伺服后会出现报警是需要重新上电
YASKAWA
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.3 运行 sigmawin＋，内部指令型高级自动调谐变更指令形态
YASKAWA
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.3 运行 sigmawin＋，内部指令型高级自动调谐变更指令形态
YASKAWA
５．伺服调整的方法
伺服调整基本是按照
１．通过调整支持功能进行调整 ２．手动调整 的顺序对响应性进行改善的。 此时、负载惯性力矩比的设定是非常重要的。 进行调整之前请务必设定。 下面，对如何能够进行正常的设定进行说明。
5‐1．关于调整支持功能
5‐2．关于手动调整
YASKAWA
５．伺服调整的方法 Step1
YASKAWA
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1 .3运行 sigmawin＋，自动调谐运行/测量
YASKAWA
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.3 运行 sigmawin＋，自动调谐运行/测量
YASKAWA
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
２．关于控制（１）
前馈控制和反馈控制
全面解析安川伺服参数设定的步骤与流程
全面解析安川伺服参数设定的步骤与流程安川伺服参数设定是工业自动化领域中非常重要的步骤，它涉及到伺服系统的性能和工作效率。
本文将从基本概念、步骤和流程以及注意事项等方面全面解析安川伺服参数设定的内容，以帮助读者更好地了解和应用该过程。
一、基本概念安川伺服参数是指用于调整伺服运动控制的各种参数设置，包括速度、加速度、减速度、位置误差补偿等。
通过对这些参数的设定，可以使得伺服系统能够更好地适应不同的工况需求。
二、步骤与流程1. 确定应用需求：在进行伺服参数设定之前，首先需要了解伺服系统的应用场景和需求。
例如，是需要高速运动还是高精度定位，需要考虑的因素包括负载大小、工作环境等。
2. 确定基本参数：根据应用需求，确定伺服系统的基本参数，包括速度、加速度和减速度等。
这些参数将决定伺服系统的运动性能，对于不同的应用场景需要进行合理的设置。
3. 进行位置校准：在设定伺服参数之前，需要先进行位置校准，以确保伺服系统的准确性。
可以通过使用编码器或者其他位置传感器来完成位置校准。
4. 设定速度参数：根据应用需求和系统特性，设定伺服系统的速度参数。
速度参数主要包括预设速度、最大速度和加速度等。
需要综合考虑负载要求和机械特性确定适合的设定值。
5. 设定位置控制参数：根据应用需求和机械系统特性，设定伺服系统的位置控制参数。
这些参数包括位置环增益、速度补偿和位置误差补偿等。
6. 设定力矩控制参数：如果应用需要力矩控制，还需要设定相应的力矩控制参数。
力矩控制参数可根据负载要求和运动特性进行合理设定。
7. 调试和优化：完成参数设定后，需要进行调试和优化，以确保系统的稳定性和运动精度。
可以通过实际运动测试和观察等方式进行调试，根据实际效果进行参数微调。
三、注意事项1. 设定伺服参数需要有一定的专业知识和经验，建议在有相关技术背景的人员的指导下进行操作。
2. 在设定参数之前，需要确保伺服系统的硬件和软件状态正常，并进行必要的检查和维护。
安川伺服驱动器使用说明书.
资料编号SICP S800000 45C用户手册设计²维护篇模拟量电压²脉冲序列指令型/旋转型©-V系列伺服单元SGDV伺服电机SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMGV/SGMSV/SGMCSAC伺服驱动器概要面板操作器接线和连接试运行运行调整辅助功能(Fn□□□监视显示(Un□□□全闭环控制故障诊断附录版权所有© 2007 株式会社安川电机未经本公司的书面许可,禁止转载或复制本书的部分或全部内容。
iii请事先务必阅读本手册是对©-V 系列伺服单元的设计、维护所需的信息进行说明的手册。
进行设计、维护时,请务必参照本手册,正确进行作业。
请妥善保管本手册,以便在需要时可以随时查阅。
除本手册外,请根据使用目的阅读下页所示的相关资料。
本手册使用的基本术语如无特别说明,本手册使用以下术语。
关于重要说明对于需要特别注意的说明,标示了以下符号。
本手册的书写规则在本手册中,反信号名(L 电平时有效的信号通过在信号名前加(/来表示。
<例>S-ON 书写为/S-ON。
基本术语意义伺服电机©-V 系列的SGMJV、SGMAV、SGMPS、SGMGV、SGMSV、SGMCS (直接驱动型伺服电机伺服单元©-V 系列的SGDV 型伺服放大器伺服驱动器伺服电机与伺服放大器的配套伺服系统由伺服驱动器和上位装置以及外围装置配套而成的一套完整的伺服控制系统模拟量²脉冲型伺服单元的接口规格为模拟量电压²脉冲序列指令型M-ⅠⅠ型伺服单元的接口规格为MECHATROLINK-II 通信指令型²表示说明中特别重要的事项。
也表示可能会引起警报等,但还不至于造成装置损坏的轻度注意事项。
iv©-V 系列的相关资料请根据使用目的,阅读所需的资料。
资料名称机型和外围设备的选型想了解额定值与特性进行系统设计进行柜内安装与接线进行试运行进行试运行²伺服调整进行维护和检查©-V 系列用户手册设定篇旋转型(资料编号∶ SICPS80000043AC 伺服驱动器©-V 系列综合样本(资料编号∶ KACPS80000042©-V 系列用户手册数字操作器操作篇(日文版(资料编号∶ SIJPS80000055©-V 系列AC 伺服单元SGDV安全注意事项(资料编号∶ TOBPC71080010© 系列数字操作器安全注意事项(资料编号∶ TOBPC73080000AC 伺服电机安全注意事项(资料编号∶ TOBPC23020000v与安全有关的标记说明本手册根据与安全有关的内容,使用了下列标记。
Drive tools软件使用说明
YASKAW A驱动管理软件使用Drive Manager Application安川电机（上海）有限公司驱动系统控制事业部安川高压变频器安川Drive tool实现PC与变频器完美连接PC机将需要安装的驱动管理软件安装到个人电脑里面选中需要安装的软件文件夹并打开选择中文版本分别打开两个安装目录文件夹，安装disk1文件夹下的setup文件，建议默认安装无需另外选择安装路径帮助文件安装前仔细阅读帮助文件，可有助您便捷快速安装安装完成后桌面会出现一个文件夹，选中并打开文件夹打开上步文件夹后会显示两个软件启动快捷方式驱动管理软件通信软件上图的两个快键方式一个是驱动管理，一个是建立通信连接，在进入驱动管理前，必须先建立通讯连接，当通讯连接成功驱动管理才能在线操作，如果通信连接不成功，只能作为本地读取数据文件双击通信设定打开通信连接软件，双击后将会在电脑右下角出现软件图标，如图所示双击图标双击图标后在电脑屏幕上会弹出下面窗口，在该视窗可进行通信连接设定建立通讯连接需要更改逻辑端口号、端口类型和物理端口，其他无需设置，最后会在状态栏显示连接状态，详细设置方法请参考下页说明双击逻辑端口1，会弹出如下对话框更改端口类型，点击下拉箭头选择串行口如右图所示设定逻辑端口为串行口之后，继续点击窗口下面详细按钮进行物理端口设定，设置方法请参考下页说明点击详细按钮，如右图所示设置物理端口必须和自己的计算机物理端口相匹配，如下图所示查出计算机物理端口后将默认的物理端口更改右键单击我的电脑，点击管理进入计算机管理页面，点击设备管理器在右侧端口下拉菜单里面可以查出计算机物理端口为COM5计算机不同物理端口定义也不相同。
注：必须将串口转USB的转接头插入电脑USB接口，才能显示计算机端口号在该栏更改物理端口，其他选项无需变更 点击保存后请退出软件，重新启动软件后设置才有效，具体操作请参考下一页面更改物理端口完成后点击确定再次确定后显示如下画面点击保存页面No Device 表示目前没有连接，如果数据线连接至变频器时将会出现Ready 提示您通信准备完成如果您更改计算机时，请更改物理端口点击保存后弹出对话框，确定保存，点击“是”关闭对话框将软件从任务栏中退出，然后在桌面安装文件夹内重新打开软件，设置成功。
安川伺服参数操作器操作方法
安川伺服参数操作器操作方法
安川伺服参数是安川伺服驱动器的设定参数，可以通过操作器进行参数的修改。
下面是安川伺服参数操作器的操作方法：
1. 打开操作器：将操作器插入伺服驱动器的操作器接口，然后打开操作器的电源开关。
2. 进入参数修改模式：按下操作器上的"MODE"按钮，进入参数修改模式。
3. 选择要修改的参数：使用操作器上的"UP"和"DOWN"按钮选择要修改的参数项。
4. 修改参数值：按下操作器上的"RIGHT"按钮，将光标移到参数值的位置，然后使用操作器上的"UP"和"DOWN"按钮进行数值的修改。
5. 确认修改：按下操作器上的"ENTER"按钮，确认修改。
6. 保存参数：在完成所有参数的修改后，按下操作器上的"MODE"按钮退出参数修改模式，然后按下操作器上的"ENTER"按钮，保存修改后的参数。
需要注意的是，在修改安川伺服参数之前，建议先备份原始参数，以免修改错误造成设备损坏。
另外，参数的修改需要根据具体的设备情况和应用需求进行，建
议在有相关经验或指导的情况下进行操作。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
伺服调整的基本是
①为了加快响应而提高增益
②由于增益的提高而产生了机械共振
③通过加入陷波滤波器；延长转矩滤波器的时间常数来应对
④为了加快响应而提高增益
⑤产生控制体自身的振动（增益已不能再提高）
按照以上的步骤执行。
由于根据产生的振动，采取的对策有很大的不同，因此对发生振动的辨别能力是很重要的。
YASKAWA
是否在线连接驱动单元
是否使用USB接口
YASKAWA
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.1 运行 sigmawin＋选择伺服驱动器 sigmawin＋软件开始运行时，会看到选择连接的对话框，根据实际使用的通信端口来选择 伺服驱动器和PC的连接。
这是无法连接驱动单元
这是连接成功后出现的信息
２．关于控制（１）
前馈控制和反馈控制
前馈的流向
前馈控制器
目标指令
＋ －
反馈控制器
＋ ＋
反馈回路
输出 控制对象
前馈控制 ：预测输出。不参考实际的输出。 若控制对象有正确的模型，仅前馈控制已经足够了。 →模型中存在误差，还包含参数的变动、外乱等。 →反馈控制的必要性。
反馈控制 ：为了使追踪偏差趋于0，必须使反馈增益无限大。 →无法实现。
YASKAWA
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1 .3运行 sigmawin＋，自动调谐条件设定
YASKAWA
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.3 运行 sigmawin＋，自动调谐指令传送
YASKAWA
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.3 运行 sigmawin＋，自动调谐指令传送
・追踪性提高
＜缺点＞
・产生机械共振
・由于延迟要素和干扰而变得不稳定控制体自身产生振动
具有代表性的延迟要素
速度比例增益时：转矩滤波器全部
位置比例增益时：速度比例增益
重要
提高增益时会产生2种振动
YASKAWA
２．关于控制（3）
若加入滤波器会引起什么呢？
在伺服里各种滤波器作为一种应对振动的对策被使用。但是，如果使用错误的话， 相反的也会引起振动。为掌握怎样的使用方法才是正确的，必须要了解加入滤波器后会引发哪些情况。 使用滤波器后（增大时间常数）会引起如下现象。
安川伺服连接 1 .3运行 sigmawin＋，自动调谐运行/测量
YASKAWA
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.3 运行 sigmawin＋，自动调谐结果写入
YASKAWA
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1 .3运行 sigmawin＋，重新上电
YASKAWA
安川伺服连接 1 运行 sigmawin＋ 1.菜单工具
YASKAWA
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1 .2运行 sigmawin＋，在参数编辑界面修改相关的参数
sigmawin＋ 软 件参数界面
YASKAWA
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1 .2运行 sigmawin＋，在参数编辑界面修改相关的参数
１．前言
伺服调整的基本是配合机械特性进行滤波器的设定以及针对此滤波器的设定 提高增益直至控制达到稳定状态。 因此，多少也需要掌握有关机械方面的知识和控制方面的知识。 只有单方面的知识是不能使其有效的发挥性能的。 为此，本讲习是对必须掌握的最低限度的有关控制和机械方面的知识做初步的说明。
YASKAWA
YASKAWA
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1 .3运行 sigmawin＋，自动调谐运行/测量
YASKAWA
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.3 运行 sigmawin＋，自动调谐运行/测量
YASKAWA
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
在ＮＣ机床上，对轨迹追随性的要求非常严格
平衡良好的使用反馈和前馈两者
YASKAWA
２．关于控制（2）
若提高增益会引起什么呢？
在伺服调整中，经常使用的增益有速度比例增益，位置比例增益。
当在伺服调整中发生问题时，为避免执行错误的对策，必须要了解在提高增益时会引发哪些情况。
＜优＞
・响应变快
・抗干扰增强
＜优点＞ ・能够抑制机械共振。 ＜缺点＞ ・延迟要素增加而变得不稳定，控制体自身产生振动。
重要
滤波器 作为由机械共振而引起振动时的对策是◎ 作为由控制不稳定而引起振动时的对策是×
YASKAWA
２．关于控制（4）
关于发生振动的结构
发生的振动是
重要
提高增益 → 机械共振，控制体自身不稳定的振动
加入滤波器 → 控制不稳定的振动
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1 运行 sigmawin＋
YASKAWA
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.1运行 sigmawin＋选择伺服驱动器 sigmawin＋软件开始运行时，会看到选择连接的对话框，根据实际使用的通信端口来选择 伺服驱动器和PC的连接。
YASKAWA
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.1 运行 sigmawin＋选择伺服驱动器 sigmawin＋软件开始运行时，会看到选择连接的对话框，根据实际使用的通信端口来选择 伺服驱动器和PC的连接。
sigmawin＋ 软 件打开界面
YASKAWA
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
３．关于装置（１）
说明关于组合伺服和装置时发生的振动。另外介绍具有代表性构造的机械特性。 3‐1．装置的振动，伺服的振动 3‐2． SigmaWin的机械分析和振动的关系 3‐3．具有代表性构造的机械特性
YASKAWA
3．关于装置（２）
3‐1．装置的振动，伺服的振动
用1个弹簧将伺服和装置简单的连接起来。 此时若让伺服缓缓提高速度做往复动作，就会呈现“装置比伺服更大幅度摇摆的状态”和“ 装置几乎不动的状态”。 装置比伺服更大幅度摇摆时的往复间隔称之为“装置的固有振动数，反共振频率”， 装置几乎不动时的往复间隔称之为“共振频率”。
修改参数点击“写入伺服”
参数写入伺服后会出现报警是需要重新上电
YASKAWA
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.3 运行 sigmawin＋，内部指令型高级自动调谐变更指令形态
YASKAWA
0．安川调试软件SigmaWin+的使用
安川伺服连接 1.3 运行 sigmawin＋，内部指令型高级自动调谐变更指令形态