直流电机及其驱动(运动控制)
新能源汽车驱动电机技术 学习情境四 直流电动机
学习情境四 直流电动机
学习任务1 直流电机的基本结构
知识准备：直流电动机是指通入直流电而产生机械运动的电动机，按励磁方式的不同，直流 电动机分为励磁绕组式电动机和永磁式电动机，前者的励磁磁场是可控的，后者的励磁磁场 是不可控的。由于控制方式简单，控制技术成熟，直流电动机曾广泛应用于早期电动汽车驱 动系统。 直流电动机由静止的定子（励磁）和旋转的转子（电枢）两部分组成。定子和转子之间的间 隙称为气隙。
问题4：直流电动机的铭牌数据有哪些？
学习任务2 直流电机的工作原理
问题4：直流电动机的铭牌数据有哪Байду номын сангаас？
凡表征电动机额定运行情况的各种数据称为额定值。额定值一般都标注在电动机的铭牌上，所以也称 为铭牌数据，它是正确合理使用电动机的依据。 直流电动机的额定数据主要有以下几种。 1）额定电压UN（V）。在额定情况下，电刷两端输出（发电机）或输入（电动机）的电压。 2）额定电流IN（A）在额定情况下，允许电动机长期流出或流入的电流。 3）额定功率（额定容量）PN（KW）。电动机在额定情况下允许输出的功率。 对于发电机，是指向负载输出的电功率。即PN=UNIN；对于电动机，是指电动机轴上输出的功率。即 PN=UNINηN
学习任务2 直流电机的工作原理
问题1：什么是直流电动机的模型？ 在一对静止的磁极N和S之间，装设一个可以绕中心横轴而转动的圆柱形铁芯，在它上面
装有矩形和线圈abcd。这个转动的部分通常叫做电枢。线圈的末端a和d分别接到叫做换向 片的两个半圆形铜环上。换向片之间彼此绝缘，它们和电枢装在同一根轴上，可随电枢一起 转动。A和B是两个固定不动的碳质电刷，他们和换向片之间滑动接触，来自直流电源的电 流就是通过电刷和换向片留到电枢的线圈。
直流电机的控制原理
直流电机的控制原理
直流电机的控制原理可以通过以下内容来说明：
直流电机的控制原理是通过调节电源电压和改变电枢线圈中电流方向来实现的。
具体来说，直流电机的工作原理是根据洛伦兹力和安培力的作用，通过控制电流方向和大小来改变电机的转速和转向。
在直流电机中，电枢线圈是位于电机中心的旋转部分，而电枢线圈两端与电源相连。
当电流通过电枢线圈时，电流会在磁场中发生作用，产生洛伦兹力，使电枢线圈开始旋转。
电枢线圈的旋转会使其上的集电刷与固定的电极接触，改变电枢线圈中电流的方向，从而反转驱动力，使电机的旋转方向改变。
为了控制直流电机的转速和转向，可以通过改变电源电压和电枢线圈中电流的方向来实现。
当电源电压增加时，电枢线圈中的电流增加，从而增大洛伦兹力，加速电机的转速。
同样地，当电源电压减小时，电机的转速会减慢。
另外，改变电枢线圈中电流的方向也会改变洛伦兹力的方向，从而改变电机的转向。
在实际应用中，直流电机的控制可以通过调节电压或使用电压变频器来实现。
通过调节电源电压的大小，可以实现直流电机的速度调节；通过改变电枢线圈中电流的方向，可以实现直流电机的正反转控制。
综上所述，直流电机的控制原理是通过调节电源电压和改变电
枢线圈中电流方向来实现的，从而实现对电机转速和转向的控制。
电机驱动技术在船舶运动控制中的应用
电机驱动技术在船舶运动控制中的应用船舶作为一种重要的交通工具，其运动控制是确保航行安全和运输效率的关键。
随着科技的不断发展和进步，电机驱动技术在船舶运动控制中的应用越来越广泛。
本文将重点探讨电机驱动技术在船舶运动控制中的应用，包括电机驱动系统的基本原理、电机类型及其优势、应用案例等。
一、电机驱动系统的基本原理船舶运动控制的基本原理是利用电机驱动系统实现对船舶的动力输出和运动控制。
电机驱动系统由电机、电力电子变换器、控制器等组成。
电机作为核心部件，通过电力电子变换器将电能转换为机械能，再通过控制器对其进行精确控制，从而实现船舶的运动控制。
二、电机类型及其优势1. 直流电机：直流电机具有转速范围广、起动扭矩大、转速调节范围宽等优点，适用于低速高扭矩的工况。
船舶在停靠、靠泊等低速工况下，直流电机能够提供足够的扭矩以保证安全和稳定性。
2. 交流感应电机：交流感应电机具有结构简单、可靠性高、维护成本低等优势，广泛应用于船舶的动力传动系统中。
其适用于中低速运行工况，可满足大多数船舶运动控制的需求。
3. 无刷直流电机：无刷直流电机具有高效率、高功率密度、寿命长等优点，被广泛应用于新能源船舶等领域。
其在船舶运动控制中能够提供高效、可靠的动力输出。
三、电机驱动技术在船舶运动控制中的应用案例1. 船舶推进系统：电机驱动技术广泛应用于船舶推进系统中，通过电机驱动船舶螺旋桨，实现对船舶前进、后退、转向等运动的控制。
这一技术应用使得航行更加精确、平稳，提高了船舶的操控性和运输效率。
2. 船舶平衡系统：电机驱动技术在船舶平衡系统中起到关键作用。
例如，通过对电机的精确控制，可以实现对船舶的倾斜、抗浪等运动的平衡控制，使船舶在恶劣海况下保持稳定，保护货物和乘客的安全。
3. 载重船舶卸货系统：电机驱动技术在载重船舶卸货系统中应用广泛。
通过电机驱动卸货机械臂、输送带等设备，实现对货物的自动卸载和运输，提高了卸货效率和操作安全性。
4. 船舶辅助设备控制：电机驱动技术还广泛应用于船舶辅助设备控制中，如发电机组、压缩机、泵等设备。
常用电动车控制器电路及原理大全
常用电动车控制器电路及原理大全电动车控制器是一种电子设备，主要用于控制电动车的驱动电机以实现运动控制。
它是电动车的关键部件之一，负责控制车辆的行驶速度、加速度和停止。
本文将介绍几种常用的电动车控制器电路及其工作原理。
1.直流电机控制器直流电机控制器是最常见的电动车控制器之一、它主要由功率电子器件和控制电路组成。
控制电路负责采集并处理外部输入信号（如油门信号），然后通过控制功率电子器件的开关状态，控制电流的大小和方向，进而控制电机的转速和转向。
直流电机控制器可以实现电动车的起动、加速和制动等功能。
2.无刷直流电机（BLDC）控制器无刷直流电机控制器是目前电动车控制器应用最为广泛的一种。
它采用电子换相技术，在电机转子上安装磁铁，通过电子控制器根据转子位置来切换主电源相位以实现换相，从而驱动电机转动。
无刷直流电机控制器具有高效率、低噪音和长寿命等优点，并且可以实现更加精准的速度和转向控制。
3.三相交流电机控制器三相交流电机控制器适用于一些电动车型号，特别是家用和商用电动车。
它利用三相交流电源和功率电子器件对电机进行供电和控制。
三相交流电机控制器可以通过控制不同相位的电流大小和相位差来控制电机的速度和转向。
它具有高效率和高转矩特性，适用于大功率的电动车应用。
4.双向直流电机控制器双向直流电机控制器主要应用于电动车的制动系统。
它可以反向控制电机的旋转方向，实现电动车的倒车和制动功能。
双向直流电机控制器通常采用反电动势检测和电流反馈控制技术，通过控制电机的电流大小和方向来控制车辆的制动力度和倒车速度。
总结起来，常用的电动车控制器电路包括直流电机控制器、无刷直流电机控制器、三相交流电机控制器和双向直流电机控制器等。
它们通过控制电机的电流和相位来实现电动车的速度和转向控制。
不同的电动车类型和应用场景需要使用不同类型的控制器电路，以满足对电机驱动和控制的不同要求。
直流电机抱闸驱动电路原理_概述说明以及解释
直流电机抱闸驱动电路原理概述说明以及解释1. 引言1.1 概述直流电机抱闸驱动电路是一种常见的电路，用于控制直流电机的启动、停止和转向。
抱闸驱动电路通过控制信号输入和逻辑解析，实现对电机的控制。
本文将对直流电机抱闸驱动电路的原理进行详细说明和解释。
1.2 文章结构本文分为五个部分，分别是引言、直流电机的工作原理、抱闸驱动电路的概述、直流电机抱闸驱动电路的工作原理解释以及结论及展望。
1.3 目的本文旨在介绍直流电机抱闸驱动电路的原理，并详细解释其工作过程。
通过阐述其概述、分类特点以及优缺点，读者可以全面了解这种驱动方式在不同应用领域中的使用情况。
此外，该篇文章还将对信号输入与控制逻辑解析、信号转换与功率放大解析以及马达启动与停止过程进行深入讲解，帮助读者更好地理解和应用直流电机抱闸驱动电路。
以上为文章“1. 引言”部分内容。
2. 直流电机的工作原理2.1 电机基本原理直流电机通过直接提供或变换直流电源来产生转动力，是一种将电能转化为机械能的设备。
其基本构成包括定子（静子）和转子（动子）。
定子通常由绕组、铁芯和端盖组成，而转子则由磁极、绕组和轴心组成。
直流电机的工作原理可简单地描述为：当通过定子绕组施加一个与磁场正交的直流电流时，会在磁场中产生一个力矩，使得转子开始旋转。
这是由于磁场与传导系数所产生的洛伦兹力相互作用引起的。
2.2 直流电机结构直流电机有不同类型的结构，常见的有分解架式和整体架式两种。
其中，分解架式包含了割平开槽型、差弱法等结构形式；整体架式则包括了齐纳励磁法、复合励磁法等结构形式。
无论是哪种结构形式，直流电机都包含了固定在外壳内部并连接到功率源上的定子线圈以及安装在轴上并能自由旋转的转子。
2.3 直流电机的应用领域直流电机在各个行业中都有广泛的应用。
例如，在工业领域，直流电机主要用于驱动各类设备和机械，如风机、泵机、输送带和升降装置等。
此外，在汽车和交通运输领域，直流电机被应用于汽车座椅调节器、风挡刷动力系统和车辆动力传动系统等。
直流电机驱动控制实验
实验原理
直流电机的工作原理基于电磁感 应定律，通过磁场和电流的作用
力产生转矩，使电机转动。
控制器的功能是根据输入的信号 或指令，输出相应的电压或电流，
以改变电机的转速或方向。
驱动器的作用是将控制器输出的 信号转换为直流电机可以识别的 电压和电流，以驱动电机转动。
02
直流电机基础知识
直流电机简介
04
培养实验操作能力和分 析解决问题的能力。
实验设备
控制器
一个，用于控制直流电机的启 动、停止、调速和方向。
电源
一个，为直流电机和控制器提 供电源。
直流电机
一台，用于实验中的驱动对象。
驱动器
一个，用于将控制器发出的信 号转换为直流电机可以识别的 电压和电流。
测量仪表
若干，用于测量电机的电压、 电流、转速等参数。
连接电路
根据实验需求，正确连接电机、驱动器、控制器 和测量仪器。
启动与观察
启动电机，观察电机的实际表现，记录相关数据。
ABCD
设定参数
根据实验要求，设置电机的速度、方向、转矩等 参数，以及控制器的工作模式和参数。
调整与优化
根据实验结果，调整电机和控制器参数，优化电 机的性能表现。
数据记录与处理
数据记录
直流电机是一种将直流电能转 换为机械能的装置，广泛应用 于各种工业和民用领域。
直流电机主要由定子和转子两 部分组成，定子固定不动，转 子在定子内转动。
直流电机具有调速性能好、启 动转矩大、易于维护等优点。
直流电机的工作原理
直流电机通过磁场和电流的作用力实 现电能和机械能的转换。
通过改变电机的输入电压或电流，可 以调节电机的转速和转矩。
通过模拟电路搭建控制器，实现对电机的控制。这种方式简单、 成本低，但精度和稳定性较差。
直流电机控制原理图
直流电机控制原理图
直流电机是一种常见的电动机，它通过直流电源驱动，能够将
电能转换为机械能，广泛应用于工业生产、交通运输、家用电器等
领域。
直流电机的控制原理图是直流电机控制系统的重要组成部分，它能够帮助我们了解直流电机的工作原理和控制方式，本文将介绍
直流电机控制原理图的相关知识。
首先，直流电机控制原理图包括直流电机、电源、控制器等组件。
直流电机通常由定子、转子、碳刷、电枢等部分组成，电源为
直流电源，控制器则是用来控制电机运行的设备。
在直流电机控制
原理图中，这些组件通过电气连线连接在一起，形成一个完整的控
制系统。
在直流电机控制原理图中，电源为直流电源，它可以是电池、
直流发电机、直流稳压电源等。
电源的电压和电流大小将直接影响
到直流电机的运行性能，因此在设计直流电机控制系统时，需要根
据实际需要选择合适的电源。
控制器是直流电机控制系统中的关键部件，它可以根据外部输
入信号控制电机的启停、正反转、速度调节等功能。
常见的直流电
机控制器有直流调速器、直流电机驱动器、直流电机控制板等，它们可以根据具体的控制要求选择使用。
在直流电机控制原理图中，还会包括一些辅助元件，如限流电阻、过载保护器、电流传感器等。
这些辅助元件能够提高电机控制系统的稳定性和安全性，保护电机免受过载、短路等异常情况的影响。
总的来说，直流电机控制原理图是直流电机控制系统的重要组成部分，它通过电气连线将直流电机、电源、控制器等组件连接在一起，形成一个完整的控制系统。
掌握直流电机控制原理图的相关知识，能够帮助我们更好地理解直流电机的工作原理和控制方式，为实际应用提供参考和指导。
最全直流电机工作原理与控制电路解析(无刷+有刷+伺服+步进)
最全直流电机工作原理与控制电路解析（无刷+有刷+伺服+步进）直流电动机是连续的执行器，可将电能转换为（机械）能。
直流电动机通过产生连续的角旋转来实现此目的，该角旋转可用于旋转泵，风扇，压缩机，车轮等。
与传统的旋转直流电动机一样，也可以使用线性电动机，它们能够产生连续的衬套运动。
基本上有三种类型的常规电动机可用：AC 型电动机，（DC）型电动机和步进电动机。
典型的小型直流电动机交流电动机通常用于高功率的单相或多相（工业）应用中，需要恒定的旋转扭矩和速度来控制大负载，例如风扇或泵。
在本（教程）中，我们仅介绍简单的轻型直流电动机和步进电动机，这些电动机用于许多不同类型的（电子），位置控制，微处理器，（PI）C和（机器人）类型的电路中。
基本直流电动机该直流电动机或直流电动机，以给它的完整的标题，是用于产生连续运动和旋转，其速度可以容易地控制，从而使它们适合于应用中使用是速度控制，伺服控制类型的最常用的致动器，和/或需要定位。
直流电动机由两部分组成，“定子”是固定部分，而“转子”是旋转部分。
结果是基本上可以使用三种类型的直流电动机。
有刷（电机）–这种类型的电机通过使（电流）流经换向器和碳刷组件而在绕线转子(旋转的零件)中产生磁场，因此称为“有刷”。
定子(静止部分)的磁场是通过使用绕制的定子励磁绕组或永磁体产生的。
通常，有刷直流电动机便宜，体积小且易于控制。
无刷电动机–这种电动机通过使用附着在其上的永磁体在转子中产生磁场，并通过电子方式实现换向。
它们通常比常规的有刷型直流电动机更小，但价格更高，因为它们在定子中使用“霍尔效应”开关来产生所需的定子磁场旋转顺序，但是它们具有更好的转矩/速度特性，效率更高且使用寿命更长比同等拉丝类型。
伺服电动机–这种电动机基本上是一种有刷直流电动机，带有某种形式的位置反馈控制连接到转子轴。
它们连接到PWM型控制器并由其控制，主要用于位置（控制系统）和无线电控制模型。
普通的直流电动机具有几乎线性的特性，其旋转速度取决于所施加的直流电压，输出转矩则取决于流经电动机绕组的电流。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
（2）交流伺服系统
从70年代后期到80年代初期，随着微处理器技 术、大功率高性能半导体功率器件技术和电机永 磁材料制造工艺的发展及其性能价格比的日益提 高。 交流伺服技术—交流伺服电机和交流伺服控制系 统逐渐成为主导产品。交流伺服驱动技术已经成 为工业领域实现自动化的基础技术之一，并将逐 渐取代直流伺服系统。
16
交流伺服
高速主轴 (Siemens) 直驱电机 (Baumüller)
伺服电机 (Baumüller) 主轴电机 (Franz Kessler)
17
伺服驱动
18
3.全闭环系统：直接对执行部件的实际位置进行测量，可消除 中间传动环节的误差，位置控制精度高。采用直线位移传感 器，价格昂贵，多用于超精设备。
位置控制单元 CNC 插补 指令 XC +
△D
速度控制单元 位置控制 调节器 Up +
－
XA
速度控制 调节与驱动
U 机械执行部件 XD θD
Ug 速度检测装置
-
位置控制单元 CNC 插补 指令 + -
速度控制 调节与驱动
机械执行部件
实际 位置 反馈
实际 速度 反馈
电机
检测与反馈单元
作用：接受控制器发出的进给速度和位移指令信号，由伺服驱动器
作一定的转换和放大后，经伺服电机（直流、交流伺服电机、功率步 进电机等）和机械传动机构，驱动机床的工作台等执行部件实现工作 进给或快速运动。
伺服系统的发展
（1） 直流伺服系统
伺服系统的发展经历了由液压到电气的过 程。电气伺服系统根据所驱动的电机类型分 为直流（DC）伺服系统和交流（AC）伺服 系统。 50年代，无刷电机和直流电机实现了产品 化，并在计算机外围设备和机械设备上获得 了广泛的应用。70年代则是直流伺服电机的 应用最为广泛的时代。
24
（4）伺服系统的发展趋势
5. 智能化 其次它们都具有故障自诊断与分析功能，无论 什么时候，只要系统出现故障，就会将故障的类 型以及可能引起故障的原因通过用户界面清楚地 显示出来，这就简化了维修与调试的复杂性;除以 上特点之外，有的伺服系统还具有参数自整定的 功能。众所周知，闭环调节系统的参数整定是保 证系统性能指标的重要环节，也是需要耗费较多 时间与精力的工作。带有自整定功能的伺服单元 可以通过几次试运行，自动将系统的参数整定出 来，并自动实现其最优化。对于使用伺服单元的 用户来说，这是新型伺服系统最具吸引力的特点 之一。
19
（2）交流伺服系统
感应式异步电动机交流伺服系统由于感应式异步 电动机结构坚固，制造容易，价格低廉，因而具 有很好的发展前景，代表了将来伺服技术的方 向。 但由于该系统采用矢量变换控制，相对永磁同步 电动机伺服系统来说控制比较复杂，而且电机低 速运行时还存在着效率低，发热严重等有待克服 的技术问题，目前并未得到普遍应用。
光电编码 器
由于丝杠的螺距误差和齿轮间隙引起的运动误差难以消除。因 此，其精度较闭环差，较开环好。但可对这类误差进行补偿， 因而仍可获得满意的精度。 半闭环数控系统结构简单、调试方便、精度也较高，因而在现 12 代数控机床中得到了广泛应用。
执行元件类型及特点
1. 电动执行元件 电动式执行元件包括直流(DC)伺服电机、交流（AC） 伺服电机、步进电机以及电磁铁等，是最常用的执行元 件。对伺服电机除了要求运转平稳以外，一般还要求动态 性能好，适合于频繁使用，便于维修等 2．液压式执行元件 液压式执行元件主要包括往复运动油缸、回转油缸、 液压马达等，其中油缸最为常见。在同等输出功率的情况 下，液压元件具有重量轻、快速性好等特点 • 3．气压式执行元件 气压式执行元件除了用压缩空气作工作介质外，与液 压式执行元件没有区别。气压驱动虽可得到较大的驱动 力、行程和速度，但由于空气粘性差，具有可压缩 性，故不能在定位精度要求较高的场合使用。
m
电机
θm
位置检测单元 XD
直线位移 传感器
由于位置环内的许多机械传动环节的摩擦特性、刚性和间隙都 是非线性的，故很容易造成系统的不稳定，使闭环系统的设计、 安装和调试都相当困难。 该系统主要用于精度要求很高的镗铣床、超精车床、超精磨床 13 以及较大型的数控机床等。
六自由度船舶运动模拟台
8
伺服电机及其驱动技术
伺服系统的 组成
伺服驱动器（位置、速度控制单元） 驱动元件(电机) 检测与反馈单元 机械执行部件
速度控制单元 位置控制调节 器 +
30
概述-伺服电机
伺服电机是一种受输入电信号控制，并作 伺服电机 出快速响应的电机，其堵转转速与控制电 压成正比，转速随着转矩的增加而近似线 性下降，调速范围宽，当控制电压为零时 能够立即停止。
21
（4）伺服系统的发展趋势
1. 交流化 伺服技术将继续迅速地由DC伺服系统转向 AC伺服系统。从目前国际市场的情况看，几乎所 有的新产品都是AC伺服系统。在工业发达国家， AC伺服电机的 市场占有率已经超过80%。在 国内生产AC伺服电机的厂家也越来越多，正在逐 步地超过生产DC伺服电机的厂家。可以预见，在 不远的将来，除了在某些微型电机领域之外，AC 伺服电机将完全取代DC伺服电机。
25
（4）伺服系统的发展趋势
5. 智能化 智能化是当前一切工业控制设备的流行趋 势，伺服驱动系统作为一种高级的工业控制装置 当然也不例外。最新数字化的伺服控制单元通常 都设计为智能型产品，它们的智能化特点表现在 以下几个方面:首先他们都具有参数记忆功能，系 统的所有运行参数都可以通过人机对话的方式由 软件来设置，保存在伺服单元内部，通过通信接 口，这些参数甚至可以在运行途中由上位计算机 加以修改，应用起来十分方便。
22
（4）伺服系统的发展趋势
2. 全数字化 采用新型高速微处理器和专用数字信号处理 机（DSP）的伺服控制单元将全面代替以模拟电 子器件为主的伺服控制单元，从而实现完全数字 化的伺服系统。全数字化的实现，将原有的硬件 伺服控制变成了软件伺服控制，从而使在伺服系 统中应用现代控制理论的先进算法（如:最优控 制、人工智能、模糊控制、神经元网络等）成为 可能。
28
Distributed/Decentralized Control
29
概述-伺服电机
电机是电动机 (俗称马达)的简称，是一种将电能 电机 转换成机械能的装置；。 在伺服系统中所使用的电机一般称为伺服电机； 伺服电机在运动控制系统中主要用作执行部件；
10
伺服系统的分类
按其控制原理和有 无位置反馈装置
开环系统 半闭环系统 全闭环系统
1.开环系统：没有任何测量反馈装置
CNC 插补指令 脉冲频率f f、n 脉冲环 形分配 脉冲个数n 变换 换算 A相、B 相 功率 放大 C相、…
26
Drives with Diagnostic Features
27
（4）伺服系统的发展趋势
6. 模块化和网络化 在国外，以工业局域网技术为基础的工厂自动化 （Factory Automation 简称FA）工程技术在最近十年来 得到了长足的发展，并显示出良好的发展势头。为适应这 一发展趋势，最新的伺服系统都配置了标准的串行通信接 口（如RS-232Ｃ或RS-422接口等）和专用的局域网接 口。这些接口的设置，显著地增强了伺服单元与其它控制 设备间的互联能力，从而与CNC系统间的连接也由此变 得十分简单，只需要一根电缆或光缆，就可以将数台，甚 至数十台伺服单元与上位计算机连接成为整个数控系统。 也可以通过串行接口，与可编程控制器（PLC）的数控模 块相连。
20
（3）交直流伺服系统的比较
直流伺服驱动技术受电机本身缺陷的影响，其发展受到了 限制。直流伺服电机存在机械结构复杂、维护工作量大等 缺点，在运行过程中转子容易发热，影响了与其连接的其 他机械设备的精度，难以应用到高速及大容量的场合，机 械换向器则成为直流伺服驱动技术发展的瓶颈。 交流伺服电机克服了直流伺服电机存在的电刷、换向器等 机械部件所带来的各种缺点，特别是交流伺服电机的过负 荷特性和低惯性更体现出交流伺服系统的优越性。所以交 流伺服系统在工厂自动化（FA）等各个领域得到了广泛的 应用。
（2）交流伺服系统
交流伺服系统按其采用的驱动电动机的类型来 分，主要有两大类:永磁同步（SM型）电动机交 流伺服系统和感应式异步（IM型）电动机交流伺 服系统。 永磁同步电动机交流伺服系统在技术上已趋于完 全成熟，具备了十分优良的低速性能，并可实现 弱磁高速控制，拓宽了系统的调速范围，适应了 高性能伺服驱动的要求。并且随着永磁材料性能 的大幅度提高和价格的降低，其在工业生产自动 化领域中的应用将越来越广泛，目前已成为交流 伺服系统的主流。
运动控制系统
404教研室
运动控制中的执行部件
运动控制中的执行部件：电动式、液压式和气动 式； 电动式执行部件动作灵敏，性能优良，控制方 便，容易小型化，广泛应用。
2
机械执行部件
电机
这类系统具有结构简单、工作稳定、调试方便、维修简单、 价格低廉等优点，在精度和速度要求不高、驱动力矩不大的 场合得到广泛应用。 11
2.半闭环系统：其测量反馈信号是从驱动装置（常用伺服电 机）或从传动中端引出的，间接测量执行部件的移动量。
3
4
并联机构加工中心5w6
7
23