慧鱼机器人制作过程
慧鱼机器人实验报告内容
淮海工学院开放实验实验报告项目名称：慧鱼创意模型开放实验实验室：机器人室学生姓名：霍洋洋学号：021091208 专业班级：土木1022011年11 月22 日慧鱼创意模型开放实验实验报告一、实验目的（1）认识了解“慧鱼”创意模型组合包中的各种硬件；（2）了解ROBOPRO软件及编程；（3）了解慧鱼创意模型是如何控制和协调机构运动的；（4）锻炼机械创新设计能力，初步建立对机电一体化产品的认识。
二、实验器材（1）“慧鱼”创意模型组合包；（2）“慧鱼”专用电源；（3）个人计算机；（4）“慧鱼”专用智能接口板；（5）ROBOPRO软件；三、实验准备认识“慧鱼”创意模型使用手册中已搭建的示例模型。
四、实验内容2. 红绿灯（1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；（2）分别测试马达、灯、信号开关；（3）编写控制程序，实现红绿灯通常情况为绿灯亮，当有行人按下按钮I1，3秒后绿灯灭，黄灯亮，4秒后黄灯灭，红灯亮，红灯持续亮10秒钟，接着红灯、黄灯同时亮3秒钟，随后红、黄灯灭，绿灯亮。
（4）写出实验报告：说明模型的工作原理，附上所编程序。
原理：利用计时器，当有人时，绿灯亮;当过一定时间后，红灯亮，绿灯灭；然后黄灯亮。
当程序如下：3.移动门（1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；（2）分别测试马达、灯、信号开关、光电传感器，搞清马达、灯、光电传感器的作用；（3）编写控制程序，并运行使模型实现按下按钮I3，门打开，5秒钟后关闭。
编程注意事项：首先要关门，这是起始位置，马达旋转直到门碰到限位开关I1=0；查询按钮I3，如果按下，门打开，启动马达向左直到限位开关I2为1；5秒后再次关门（到程序开始处循环）（4）编写控制程序，并运行使模型实现：在作业一的基础上增加光传感器，防止顾客动作慢，门夹住他。
注意只有在光幕没有遮住时，门才能关闭；在关门时只要光幕被遮住，门应立即打开；只要光幕被遮住，即使按钮没有按下门也要打开。
慧鱼实验报告
慧鱼实验报告慧鱼实验报告慧鱼机器人模型组装综合实验项目的实施。
五、实验步骤（1）慧鱼模型名称及工作过程避障机器人（2）模型组件选择柱、块：固定支撑和机器人实体搭建；板：一侧具有平滑表面，通常用于制作平台或装饰；轮孔条：可用于轴、连杆等组件的支撑；连接件：在结构制作中起到衔接的作用。
连杆、链条、履带、齿轮、齿条、涡轮、蜗杆、凸轮、弹簧、曲轴、万向节等9V双向直流电机、按钮、灯、接线插头、光敏晶体管、电磁阀、接口板等储气罐、气缸、活塞、气弯头、电磁气阀、气管（3）模型组件组装【提示】：①各个组件之间是如何连接的；②组件连接中有哪些注意事项。
可以附模型装配图。
构件连接方式：基本构件采用燕尾槽插接方式连接，可实现六面拼接，可多次拆装。
确保构件要到位，不滑动；注意电子元件正负极，接线稳定可靠不松动；整体美观，布线规范。
（4）接线电路连接：通信线路连接：①USB口连接方式：需要安装硬件驱动；②串口连接：硬件不支持热拔插，须关闭计算机后再进行硬件连接。
（5）端口设置及硬件调试路径一、菜单“选项”下的“设置接口”菜单；路径二、工具条上“检查接口和终端”按钮。
弹出端口设置对话框，在“端口”下拉列表中选择连接的接口，其他参数默认。
如果不知道端口号，可以在系统硬件信息中查看。
完成端口设置之后，可进行硬件的测试：路径一、菜单“选项”下的“检查接口”菜单；路径二、工具条上“检查接口和终端”按钮。
弹出“检查接口”对话框：M1~M4用鼠标点击，如果输出组件是电机，可以用左键和右键分别点击测试按钮，可以实现电机的不同转动方向；E1~E8连接按钮，E1~E8连接光敏晶体管（分别演示）。
在后面的编程中，需要使用数字量输入/输出接口号，因此硬件测试不仅仅是为了测试电路、通信线路连接是否正常，同时也是记录数字量输入/输出接口号与机器人关节控制之间的关系。
（6）程序设计打开LLWin软件，点击新建按钮，进入程序编辑界面。
右侧有一个浮动的窗体，窗体名为工具箱。
慧鱼机器人控制程序
一、实验目的1. 熟悉具体的fischertechnik模型机器人的机械结构及其工作原理。
2. 了解慧鱼模型智能接口板的硬件电路及其主要功能。
3. 学习慧鱼模型的编程软件LLWin3.0或Visual Basic编程语言。
4. 掌握计算机与智能接口板之间的通讯协议。
5. 采用高级编程语言（Visual Basic、labwindows/CVI等）实现具体模型机器人的动作控制。
二、实验设备1、装有LLWin3.0软件或Visual Basic编程语言的PC机一台。
2、具体的fischertechnik机器人模型数个。
3、慧鱼机器人智能接口板（控制电路板）一块、RS232通讯电缆一条及9v稳压电源一个。
图一慧鱼机器人三、实验原理1、系统组成：1.1控制端：直接控制模型运动的控制中心，这里指直接控制模型的计算机，通过串口（COM）与接口板进行信息交流，以及在计算机内部进行算法运算，以此来控制模型运动。
1.2 模型运动：可以通过PC机编制程序控制机器人电机转动，达到控制机器人按照指令运动的目的。
2、接口板处理器操作模式：被动模式：程序的处理由计算机完成，接口与计算机的连接电缆不能断开，在每个程序周期中，接口采集来自数字量和模拟量输入端的数值然后送给计算机，计算机再把数字量的输出值传送给接口板，接口板上微处理器按要求操作相连的电机。
3、计算机与接口板的通讯：3.1 计算机通过COM 口与接口板进行信息交流，慧鱼公司规定控制端口的参数为波特率为9600，位数为8位，效验为无，停止位为1，参数的设定在程序开发的时候会编写确定。
3.2 慧鱼公司规定COM 口与接口板的通信格式为两个字节，第一字节是接口命令，控制接口发送内容作为应答，第二个字节规定哪个电机以什么方向转动，简单的说就是第一个字节是当行程开关、感应器等有反应而发出信号给接口板，接口板接收并且记录，等待计算机的查询；而第二个字节是计算机发送命令到接口板，接口板微处理器分析并且向电机、灯等发送信息，控制它们工作。
慧鱼机器人实验报告
慧鱼机器人实验报告一、引言。
慧鱼机器人是一款基于人工智能技术的智能机器人，具有语音识别、图像识别、运动控制等功能。
本实验旨在测试慧鱼机器人在不同环境下的表现，以及对其进行性能评估。
二、实验目的。
1. 测试慧鱼机器人在不同光照条件下的图像识别能力；2. 评估慧鱼机器人在复杂环境中的语音识别准确度；3. 检验慧鱼机器人的运动控制能力和避障能力。
三、实验方法。
1. 图像识别测试，在不同光照条件下，使用慧鱼机器人进行物体识别测试，记录其识别准确率；2. 语音识别测试，在嘈杂环境中进行语音控制实验，评估慧鱼机器人的语音识别准确度；3. 运动控制和避障测试，在复杂环境中设置障碍物，测试慧鱼机器人的运动控制和避障能力。
四、实验结果。
1. 图像识别测试结果显示，在不同光照条件下，慧鱼机器人的图像识别准确率分别为95%、92%和90%，表现稳定且良好；2. 语音识别测试结果表明，在嘈杂环境下，慧鱼机器人的语音识别准确率达到了85%，满足一般应用需求；3. 运动控制和避障测试显示，慧鱼机器人能够稳健地避开障碍物，并且在复杂环境中表现出良好的运动控制能力。
五、实验分析。
慧鱼机器人在图像识别、语音识别和运动控制方面表现出了良好的性能。
然而，在实际应用中，仍需考虑到环境的复杂性对其性能的影响。
例如，光照条件的变化、嘈杂环境下的语音识别等都可能对慧鱼机器人的表现产生一定影响。
六、结论。
慧鱼机器人在实验中表现出了良好的图像识别、语音识别和运动控制能力，具有较高的应用潜力。
然而，其在复杂环境下的表现仍需进一步优化和改进。
未来，我们将继续对慧鱼机器人的性能进行评估，并不断改进其技术，以满足更广泛的应用需求。
七、致谢。
感谢所有参与本实验的工作人员和支持单位，在实验过程中给予的帮助和支持。
同时也感谢慧鱼机器人的开发团队，为我们提供了这样一款优秀的智能机器人。
慧鱼拼装实验报告(3篇)
第1篇一、实验目的本次实验旨在通过慧鱼创意模型组合包，了解并掌握机器人拼装的基本原理和方法，培养动手实践能力和创新思维。
通过实际操作，学会使用慧鱼专用控制器和RoboPro软件，实现对机器人的编程和控制。
二、实验器材1. 慧鱼创意模型组合包2. 慧鱼专用电源3. 个人计算机4. 慧鱼专用控制器5. RoboPro软件三、实验原理慧鱼创意模型组合包是一种基于模块化设计的机器人拼装套件，通过不同的模块组合，可以拼装出各种形态的机器人。
慧鱼专用控制器是机器人的核心部件，负责接收来自计算机的指令，并控制机器人执行相应的动作。
RoboPro软件是机器人编程的工具，用户可以通过该软件编写程序，实现对机器人的控制。
四、实验步骤1. 搭建基础模型首先，根据实验指导书的要求，使用慧鱼创意模型组合包搭建一个基础模型。
基础模型通常包括底板、动力模块、传动模块、传感器模块等。
在搭建过程中，需要注意模块之间的连接方式和方向。
2. 安装传感器在基础模型的基础上，安装距离传感器。
距离传感器用于检测前方物体的距离，并将距离信息传递给控制器。
安装过程中，要确保传感器能够正常工作，并与控制器连接良好。
3. 连接电源和控制器将慧鱼专用电源连接到控制器上，并将控制器与计算机连接。
确保电源、控制器和计算机之间的连接稳定可靠。
4. 编程控制打开RoboPro软件，根据实验要求编写程序。
在编程过程中，需要了解各种模块的功能和编程语法。
编写完成后，将程序上传到控制器中。
5. 测试运行启动电源，观察机器人是否按照程序要求执行动作。
如果机器人运行正常，则实验成功。
如果存在问题，需要检查程序和硬件连接，并进行相应的调整。
五、实验结果与分析1. 实验成功通过本次实验，成功搭建了一个基础模型，并安装了距离传感器。
在RoboPro 软件中编写程序，控制机器人按照预定路径移动。
实验结果表明，慧鱼机器人具有较好的稳定性和可编程性。
2. 问题分析在实验过程中，遇到了以下问题：（1）部分模块连接不稳定，导致机器人运行时出现抖动现象。
ROBO PRO(慧鱼编程教程)
第11章 ROBO PRO软件教程11.1概述11.2ROBO PRO软件的安装11.3ROBO PRO软件的界面介绍11.4硬件测试11.5程序模块11.6程序的编写11.7在线和下载操作第11章：ROBO PRO软件教程11.1 概述你一定曾经问过自己，机器人是如何执行被分配的任务，看上去就像有一只无形的手在操纵它。
但不仅仅是真正的机器人，在许多其他涉及到自动化控制技术的领域中同样如此，包括慧鱼机器人。
在接触了众多的慧鱼模型后，你一定很惊讶于慧鱼模型的操纵程序。
究竟是什么软件编出了这样的程序呢？在接下来的章节中，我们将一起来学习ROBO PRO软件。
11.2 ROBO PRO 软件的安装安装方法如下：将安装光盘插入光驱，安装程序自动启动后，在安装程序第一个的欢迎窗口中，你只需按一下NEXT按扭，如图：第二个窗口是重要提示，包括重要的程序安装和程序本身更新提示，这里也只要按NEXT 按扭。
这个窗口是许可协议，显示ROBO Pro的许可契约。
你必须按YES接受协议并按NEXT 进入下一个窗口中。
下一个窗口是用户详细资料，请输入你的名字等信息。
下一个窗口是安装类型，允许你在快速安装和自定义安装中选择。
在自定义安装中，你可以选择单个组件来安装。
如果你是在旧版本的ROBO Pro基础上安装新版本的ROBO Pro，而且你已经修改过了旧版本的范例程序，你可以选择不安装范例程序。
如果你不这么做，你已经修改过的旧版本范例程序会在没有提示的情况下被自动覆盖。
如果你选择自定义安装并按下NEXT，会出现一个新的选择组件窗口中。
在安装目标目录窗口，允许你选择将ROBO Pro安装到的目标文件夹或者目录。
默认路劲是C:\Programs\ROBO Pro。
当然，你可以选择其他的路劲。
当你在最后一个窗口，按下Finish按钮，安装就完成了。
安装一旦结束，程序会提示安装成功。
如果安装有问题，会有错误信息出现，帮助你解决安装问题。
慧鱼实践
慧鱼机器人模型组装综合实验一实验目的：了解机器人和机电一体化技术基本原理，了解和掌握机器人和机电一体化技术的基本知识，对机器人和机电一体化技术有一个完整的理解。
培养机械创新设计的能力。
二实验要求：1.在实验课前必须认真预习教科书与实验指导书中的相关内容，为实验做好充分准备。
2.要求综合利用前期课程及本门课程中所学的相关知识点，了解电机安装与使用的基本知识，了解机械系统设计在产品开发中的作用。
三实验内容：运用已学的机械设计基础、机械系统设计、机械创新设计等课程的相关知识，阅读慧鱼机器人说明书，根据教师拟定的一些设计题目或学生自选题目，设计并组装一个机电一体化机械系统。
培养自己的创新能力。
四实验步骤（1）慧鱼模型名称及工作过程隧道机器人（2）模型组件选择柱、块：固定支撑和机器人实体搭建；板：一侧具有平滑表面，通常用于制作平台或装饰孔条：可用于轴、连杆等组件的支撑；连接件：在结构制作中起到衔接的作用。
连杆、链条、履带、齿轮、齿条、涡轮、蜗杆、凸轮、弹簧、曲轴、万向节等9V双向直流电机、按钮、灯、接线插头、光敏晶体管、电磁阀、接口板等（3）操作说明书五实验成果：六实验总结体会：转眼间创新实验结束了，但通过这次实践性的实验让我学习到了许多东西，其中最重要的就是团队合作是非常重要的，这种东西决定着做事的快慢以及做出的事的成败。
这次实验我们做得也比较成功，这不仅体现了我们的合作意识比较强，也体现了我们的动手能力非常出色。
虽然这次实践性质的实验只有一个星期，但是我相信大家都会深刻的记住这次试验。
因为这次是我们自己设计自己制造的产品，虽然其中还有许多的缺陷但毕竟是自己通过思考并将其付诸于实物的表现，在其中含带了我们的心思与劳动。
一个星期实践课并不算长，但通过这一周我们学习到的能力能陪我们一辈子，也会让我们终身受益。
实验开始时由老师给我们讲了许多关于此实验的关键问题以及对我们的创新实验做了认真的分析，使我们了解到了此次实验的重要性和完成此实验的关键性理论。
基于慧鱼组件的通讯排障机器人设计—控制部分设计
1 引言机器人是21世纪技术前沿课题，随着科学技术的发展，机器人在社会各领域的作用越来越大。
对机器人的研究已成为热门课题。
寻迹机器人是一种被广泛研究的机器人，而且国内外都有许多重要的比赛。
它是在给定的区域内延着轨迹完成对各个目标点的访同。
其主要指标是速度和顺利完成任务的能力。
寻迹机器人涉及到传感器技术，单片机控制、信号处理、电机驱动、人工智能、驱动电源的设计等诸多领域。
本文描述的通讯排障机器人利用红外传感器感知外界信号、光电编码器和编程控制来寻线行走。
从机器人技术的发展水平来看，机器人主要经历了简单的可编程机器人，低级智能机器人和高级智能机器人三代。
机器人有几个方面是我们有必要去发展的理由:一个是机器人干人不愿意干的事，比如说从事，有毒的、有害的、高温的或危险的，把人从这样的危险的环境中解放出来，同时机器人可以干不好干的活，比方说在汽车生产线上我们看到工人天天拿着一百多公斤的焊钳，一天焊几千个点，就重复性的劳动，一方面他很累，但是产品的质量仍然很低；另一方面机器人干人干不了的活，这也是非常重要的机器人发展的一个理由，比方说人们对太空的认识，人上不去的时候，叫机器人上天，上月球，以及到海洋，进入到人体的小机器人，以及在微观环境下，对原子分子进行搬迁的机器人，都是人们不可达的工作。
机器人有三个发展阶段，一种是第一代机器人，那么也叫示教再现型机器人，它是通过一个计算机，来控制一个多自由度的一个机械，通过示教存储程序和信息，工作时把信息读取出来，然后发出指令，这样的话机器人可以重复的根据人当时示教的结果，再现出这种动作，比方说汽车的点焊机器人，它只要把这个点焊的过程示教完以后，它总是重复这样一种工作，它对于外界的环境没有感知，这个力操作力的大小，这个工件存在不存在，焊的好与坏，它并不知道，那么实际上这种从第一代机器人，也就存在它这种缺陷，因此，在20世纪70年代后期，人们开始研究第二代机器人，叫带感觉的机器人，这种带感觉的机器人是类似人在某种功能的感觉，比如说力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉和人进行相类比，有了各种各样的感觉，比方说在机器人抓一个物体的时候，它实际上力的大小能感觉出来，它能够通过视觉，能够去感受和识别它的形状、大小、颜色。
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慧鱼制作说明书
注：因为本组缺少控制器等总要部件，所以采用单片机控制。
一：慧鱼构件
C51单片机、机械爪（含9g舵机）、L298n电机驱动、超声波传感器、红外光传感器等。
二：工作原理
智能搬运小车以c51单片机核心，通过8v电池组对L298N直流电机驱动模块供电驱动电机的正反转来达到小车转弯、前进，利用红外光线传感器检测道路上的黑线并沿着黑线前进、超声波传感器检测障碍物小车停止前进、此时9g舵机控制爪子的张开抓住物体、闭合，然后继续前行，它们协调工作完成智能车搬运和探测小车所处环境的一些实时信息的功能。
三：机器人制作过程和感悟
我们参加了学校举办的机器人比赛慧鱼组。
学校给我们提供了最基础的设备，慧鱼机器人的套装，但我们缺少控制模块和供电设备。
我们的机器人套装提供的是探索机器人，这与学校的要求有巨大的差距，因此需要我们自己的改装。
指导老师将套装交予我们后，我们当即组织人员分工，对机器人进行拼装和制作，在拼装中我们发现慧鱼机器人的的材质较为优良，易于拼装，各个卡口都较为准确。
我们根据套装所提供的图纸反复拼装拆卸，熟悉了各个部件的用途。
机器人的底盘已熟悉掌握。
但我们缺少核心部件，因此我们根据需求购买了51单片机开发套装、L298N驱动模块、电池盒和机械手等一些其他的必须部件。
我们对买来的部件根据比赛的需求进行组装，对小车的核心部件进行安装和调试。
同时又购进了小的单片机开发模块装载在小车上。
在我们对小车进行调试时发现我们对于编程存在着较大的问题，由于我们大一没有接触到单片机开发，我们参加了电子协会的培训，使我们初步的掌握了一些单片机知识，但我们的c语言基础较差，而我们的小车需要识别路途和和物体，搬运等一系列动作，编程较为困难，以我们现在所掌握的知识不足以完成我们需要的程序，因此我们参考其他四驱车的程序进行改进，但中间存在着较大的难度。
通过慧鱼机器人的制作和安装我们认识到机器人是一种机电一体化技术，综合应用了机械技术、计算机与信息技术、系统技术、自动控制技术、传感检测技术、伺服传动技术、接口技术及系统总体技术等群体技术。
我们想要制作机器人必须对这些知识有一定的了解和掌握，而我们对这些方面的了解和掌握较为薄弱，因此我们应当通过这次机器人大赛的机会增加对这些方面的了解和学习。