自动化系 慧鱼机器人实验报告
慧鱼机器人组合创新与实践总结报告
机电创新实践课程实践总结报告班级：机械工程系机电15-1班姓名：李振、陈再兴、董旭、刘洋洋、刘博文实践名称：慧鱼机器人创新组合与实践实践地点：实验1号楼203实践时间：2018.10.30指导教师：王仲文哈尔滨理工大学荣成学院完成时间：2018 年10 月31 日目录一、实践目的及内容 (3)1.1 实践目的 (3)1.2 实践内容 (3)二、实践用设备及仪器 (3)三、实践结果分析 (4)3.1 烘手机模型 (4)3.2 红绿灯模型 (5)3.3 温度控制器模型 (7)3.4 冲压机模型 (9)四、团队分工介绍 (11)五、个人收获与总结 (11)一、实践目的及内容1.1 实践目的1. 掌握ROBOPRO接线板基本组成，能够依据实际需求搭建配套硬件。
熟练使用ROBOPRO软件各类命令，能够依据需求完成软件编制，锻炼创新思维与创新设计能力。
2. 熟悉慧鱼机器人模型的各个模块，了解慧鱼机器人的基本结构。
了解慧鱼机器人组件的功能，掌握慧鱼机器人组件的组合方法。
3. 能够利用慧鱼机器人的组件和控制模块进行机构创新组合，能够运用编程软件对慧鱼机器人进行运动控制。
1.2 实践内容1. 对照ROBO接口板介绍手册，学习接口板构成以及数字量输入I1-I8、输出M1-M4或者O1-O8、模拟电压输入A1和A2、I/O扩展板用插槽等相关模块的作用以及使用方法。
对照软件功能介绍模块，结合接口板实际测试“输入”、“输出”、“开始”、“结束”、“赋值”和“延时”等19个软件功能模块命令特点以及实现形式。
2. 自行设计完成一个控制程序，并用软件完成编辑，下载到对应的接口板中。
3. 学习并认识“慧鱼”创意模型使用手册中已搭建的示例模型，选取3种手册中的示例模型并进行搭建，研究并完成的ROBOPRO软件编程及机器人控制。
进行创新设计，自我命题，并完成搭建、演示，讲解设计原理、运动原理以及规划用途等。
二、实践用设备及仪器1. 实验设备及仪器“慧鱼”创意模型组合包、“慧鱼”专用电源、个人计算机、“慧鱼”专用智能接口板和ROBOPRO软件。
慧鱼实习报告
实习报告一、前言经过一个学期的努力，我有幸来到了上海慧鱼科技有限公司进行为期一个月的实习。
在这次实习中，我接触到了许多新知识，拓宽了我的视野，锻炼了我的实践能力。
在这里，我要感谢公司给我这次宝贵的实习机会，也要感谢我的导师和同事们在我实习期间给予的关心和帮助。
以下是我对这次实习的总结和反思。
二、实习内容我在实习期间主要参与了公司的一个项目，该项目是基于慧鱼创新平台的智能机器人设计。
在项目过程中，我负责了机器人硬件设计、编程以及调试等工作。
通过这次实习，我对机器人技术有了更深入的了解，也对慧鱼创新平台有了更全面的认识。
1. 硬件设计在硬件设计方面，我学会了如何根据项目需求选择合适的硬件组件，如何进行电路设计和搭建。
在设计过程中，我深入研究了慧鱼创新平台的硬件架构，了解了各种硬件组件的功能和用途。
此外，我还学会了如何阅读硬件手册和原理图，以便更好地理解和运用硬件组件。
2. 编程与调试在编程与调试方面，我使用了慧鱼创新平台提供的软件开发环境，学会了如何编写机器人控制程序。
在编程过程中，我掌握了面向对象编程的思想，学会了如何模块化设计程序，提高代码的可读性和可维护性。
在调试过程中，我通过不断尝试和优化，成功解决了机器人运行中出现的一些问题，提高了机器人的稳定性和性能。
三、实习收获通过这次实习，我收获了很多，具体如下：1. 实践能力：在实习过程中，我学会了如何将理论知识运用到实际项目中，提高了自己的实践能力。
2. 团队协作：在项目实施过程中，我与导师和同事们紧密合作，学会了如何进行有效沟通，提高了团队协作能力。
3. 创新能力：在项目设计过程中，我不断尝试创新，成功实现了机器人功能的优化，提高了自己的创新能力。
4. 专业素养：通过实习，我对机器人技术及其相关领域有了更深入的了解，为自己的专业发展奠定了基础。
四、实习反思虽然这次实习取得了一定的成绩，但我深知自己还存在很多不足之处，需要在今后的学习和工作中不断改进和提高。
慧鱼实验报告
慧鱼实验报告慧鱼机器人模型组装综合实验项目的实施。
五、实验步骤（1）慧鱼模型名称及工作过程避障机器人（2）模型组件选择柱、块：固定支撑和机器人实体搭建；板：一侧具有平滑表面，通常用于制作平台或装饰；轮孔条：可用于轴、连杆等组件的支撑；连接件：在结构制作中起到衔接的作用。
连杆、链条、履带、齿轮、齿条、涡轮、蜗杆、凸轮、弹簧、曲轴、万向节等9V双向直流电机、按钮、灯、接线插头、光敏晶体管、电磁阀、接口板等储气罐、气缸、活塞、气弯头、电磁气阀、气管（3）模型组件组装【提示】：①各个组件之间是如何连接的；②组件连接中有哪些注意事项。
可以附模型装配图。
构件连接方式：基本构件采用燕尾槽插接方式连接，可实现六面拼接，可多次拆装。
确保构件要到位，不滑动；注意电子元件正负极，接线稳定可靠不松动；整体美观，布线规范。
（4）接线电路连接：通信线路连接：①USB口连接方式：需要安装硬件驱动；②串口连接：硬件不支持热拔插，须关闭计算机后再进行硬件连接。
（5）端口设置及硬件调试路径一、菜单“选项”下的“设置接口”菜单；路径二、工具条上“检查接口和终端”按钮。
弹出端口设置对话框，在“端口”下拉列表中选择连接的接口，其他参数默认。
如果不知道端口号，可以在系统硬件信息中查看。
完成端口设置之后，可进行硬件的测试：路径一、菜单“选项”下的“检查接口”菜单；路径二、工具条上“检查接口和终端”按钮。
弹出“检查接口”对话框：M1~M4用鼠标点击，如果输出组件是电机，可以用左键和右键分别点击测试按钮，可以实现电机的不同转动方向；E1~E8连接按钮，E1~E8连接光敏晶体管（分别演示）。
在后面的编程中，需要使用数字量输入/输出接口号，因此硬件测试不仅仅是为了测试电路、通信线路连接是否正常，同时也是记录数字量输入/输出接口号与机器人关节控制之间的关系。
（6）程序设计打开LLWin软件，点击新建按钮，进入程序编辑界面。
右侧有一个浮动的窗体，窗体名为工具箱。
慧鱼机器人实验报告
慧鱼机器人实验报告一、引言。
慧鱼机器人是一款基于人工智能技术的智能机器人，具有语音识别、图像识别、运动控制等功能。
本实验旨在测试慧鱼机器人在不同环境下的表现，以及对其进行性能评估。
二、实验目的。
1. 测试慧鱼机器人在不同光照条件下的图像识别能力；2. 评估慧鱼机器人在复杂环境中的语音识别准确度；3. 检验慧鱼机器人的运动控制能力和避障能力。
三、实验方法。
1. 图像识别测试，在不同光照条件下，使用慧鱼机器人进行物体识别测试，记录其识别准确率；2. 语音识别测试，在嘈杂环境中进行语音控制实验，评估慧鱼机器人的语音识别准确度；3. 运动控制和避障测试，在复杂环境中设置障碍物，测试慧鱼机器人的运动控制和避障能力。
四、实验结果。
1. 图像识别测试结果显示，在不同光照条件下，慧鱼机器人的图像识别准确率分别为95%、92%和90%，表现稳定且良好；2. 语音识别测试结果表明，在嘈杂环境下，慧鱼机器人的语音识别准确率达到了85%，满足一般应用需求；3. 运动控制和避障测试显示，慧鱼机器人能够稳健地避开障碍物，并且在复杂环境中表现出良好的运动控制能力。
五、实验分析。
慧鱼机器人在图像识别、语音识别和运动控制方面表现出了良好的性能。
然而，在实际应用中，仍需考虑到环境的复杂性对其性能的影响。
例如，光照条件的变化、嘈杂环境下的语音识别等都可能对慧鱼机器人的表现产生一定影响。
六、结论。
慧鱼机器人在实验中表现出了良好的图像识别、语音识别和运动控制能力，具有较高的应用潜力。
然而，其在复杂环境下的表现仍需进一步优化和改进。
未来，我们将继续对慧鱼机器人的性能进行评估，并不断改进其技术，以满足更广泛的应用需求。
七、致谢。
感谢所有参与本实验的工作人员和支持单位，在实验过程中给予的帮助和支持。
同时也感谢慧鱼机器人的开发团队，为我们提供了这样一款优秀的智能机器人。
慧鱼拼装实验报告(3篇)
第1篇一、实验目的本次实验旨在通过慧鱼创意模型组合包，了解并掌握机器人拼装的基本原理和方法，培养动手实践能力和创新思维。
通过实际操作，学会使用慧鱼专用控制器和RoboPro软件，实现对机器人的编程和控制。
二、实验器材1. 慧鱼创意模型组合包2. 慧鱼专用电源3. 个人计算机4. 慧鱼专用控制器5. RoboPro软件三、实验原理慧鱼创意模型组合包是一种基于模块化设计的机器人拼装套件，通过不同的模块组合，可以拼装出各种形态的机器人。
慧鱼专用控制器是机器人的核心部件，负责接收来自计算机的指令，并控制机器人执行相应的动作。
RoboPro软件是机器人编程的工具，用户可以通过该软件编写程序，实现对机器人的控制。
四、实验步骤1. 搭建基础模型首先，根据实验指导书的要求，使用慧鱼创意模型组合包搭建一个基础模型。
基础模型通常包括底板、动力模块、传动模块、传感器模块等。
在搭建过程中，需要注意模块之间的连接方式和方向。
2. 安装传感器在基础模型的基础上，安装距离传感器。
距离传感器用于检测前方物体的距离，并将距离信息传递给控制器。
安装过程中，要确保传感器能够正常工作，并与控制器连接良好。
3. 连接电源和控制器将慧鱼专用电源连接到控制器上，并将控制器与计算机连接。
确保电源、控制器和计算机之间的连接稳定可靠。
4. 编程控制打开RoboPro软件，根据实验要求编写程序。
在编程过程中，需要了解各种模块的功能和编程语法。
编写完成后，将程序上传到控制器中。
5. 测试运行启动电源，观察机器人是否按照程序要求执行动作。
如果机器人运行正常，则实验成功。
如果存在问题，需要检查程序和硬件连接，并进行相应的调整。
五、实验结果与分析1. 实验成功通过本次实验，成功搭建了一个基础模型，并安装了距离传感器。
在RoboPro 软件中编写程序，控制机器人按照预定路径移动。
实验结果表明，慧鱼机器人具有较好的稳定性和可编程性。
2. 问题分析在实验过程中，遇到了以下问题：（1）部分模块连接不稳定，导致机器人运行时出现抖动现象。
慧鱼机器人创新设计报告书
目录摘要 (2)1. 模型的设计分析 (2)1.1机械模型的装配构成分析 (2)1.2驱动部件和传动机构的分析 (5)1.2.1 蜗轮蜗杆传动 (7)1.2.2机械手前后运动的传动机构 (6)1.2.3机械手上下运动的传动机构 (6)1.2.4机械手的夹紧放松的传动机构 (7)1.3控制器技术的分析 (9)1.3.1控制器技术分析 (9)1.3.2运动轨迹的位移、速度、加速度、运动形式等参数的控制 (9)2. 机器人总体结构设计 (9)2.1机器人总体结构设计 (9)2.2机器人机构设计 (10)3. 三维建模和机器人系统的总调试 (10)4. 项目感想 (11)5. 参考文献 (11)摘要采用德国慧鱼（fischertechnik）公司生产的创意教学组合模型来进行实验课程。
这些模型通过演示程序控制过程和机械结构中的传动，位研究设计工业自动化设备提供模拟示范。
模型有许多形状各异的仿真的机械零部件与电子驱动元件组成，可以进行富有想象力和创造力的装配，从而得到多样式、多功能的模拟机械装置。
教学模型具有驱动、感应识别、信息处理等功能。
因此还需通过计算机控制软件系统和智能信号接口盒，把几何造型、三维拼装和计算机语言有机结合在一起。
借助于设置动态变量参数则可设定机构运动方向并建立运动数学模型。
通过系统自带的计算机语言对任务进行编程，使生成的指令数据作用于模型。
它是机电一体化的产品，使由一套完整的机械电子系统组成的。
关键词：运动模型、装配、驱动部件、传动机构分析、自由度1.模型的设计分析1.1机械模型的装配与构成分析按照说明书的步骤，进行拼接，得到的机器人模型如图1所示，这种机器人主要由底座（或躯干）、上臂和前臂构成。
上臂和前臂可在通过底座的垂直平面上运动。
在前臂和上臂间，机械手有个肘关节；而在上臂和底座间有个肩关节。
在水平平面上的旋转运动，既可由肩关节进行，也可以绕底座旋转来实现。
这种机器人的工作包迹形成球面的大部分，称为关节式球面机器人。
慧鱼机器人实训报告西南科技大学
慧鱼机器人实训报告西南科技大学慧鱼机器人的简介：本设计是以德国慧鱼创意积木所组成的仿生模拟机器人为其基本架构，透过圈形式人机介面LLWin，经由智慧型微电脑介面板去驱动机器人，使机器人细部动作很容易达到我们需求，进而取代以往由硬体描述语言所驱动架构，不但操作简易，更可使我们了解机械运作的原理。
移动机器人的主要构件：马达2个；光敏电阻1个；灯泡1个；限位开关6个；其他原件若干。
1.实验名称：自动门的实现实验原理：在门外的两侧装有光敏电阻传感器，当人来到时，挡住光线，使光敏电阻获得信号，马达开始运作，门打开，开到一定的程度到限位开关，马达停止，开门完成。
人过去之后，一定时间（事先设置好），马达反方向运作，门反方向运动，到一定程度时碰到限位开关，马达停止，关门完成。
主要构件：马达限位开关灯泡光敏电阻实验总结：本实验比较简单，组装起来比较简单。
但告诉了我们自动门的一种工作原理，比较实用，有意义。
2实验名称：计数器实验原理：利用马达运作带动上面的计数板转动，当计数板挡住灯泡的光线时，光敏电阻获得信号，程序计数一次。
主要构件：马达光敏电阻灯泡实验总结：本实验内容较为简单，组装起来也比较简单，是是一个简单但很实用的小装置。
3实验名称：实验原理：利用马达的转动，通过齿轮和杠杆的传动传给重物，当重物向下运动时，挡住灯泡的光线时，光敏电阻获得信号，改变状态，程序计数一次。
如此反复。
主要构件：马达灯泡光敏电阻实验图：实验程序：实验总结4实验名称：小汽车实验原理：两个马达分别控制两个轮子的转动，利用马达同向转动时实现小车的向前向后走动，马大不同转向实现小车的左转右转。
限位开关的不同状态控制马达的转动。
本实验小车先是向前？主要构件：2个马达2个限位开关实验图：实验程序：实验总结：本次试验比较复杂，一是小车的结构比较复杂，要求比较精细，尤其在齿轮的链接处，需链接准确、且不能松动。
二是程序比较复杂，调试起来比较困难。
另一方面，这次实验意义比较大，不仅学到了复杂的慧鱼机器人。
慧鱼实验_精品文档
慧鱼实验21世纪将是个全面创新的时代,如何培养、提升现代学生的创造力、想象力与科学技能，来迎接这个竞争的时代微型组合机器人能实现多种控制方式及多种模型设计，适合于机电一体化、工业自动控制、机械创新等课程，推荐采用PLC控制技术。
微型组合机器人配有教材，图文并茂、浅显易懂，对每一个模型都作深入浅出的原理说明、功能解释，鼓励学生举一反三、活学活用，让他们不断发展创新。
微型组合机器人是通过各种各样的构件(功能模块)组合拼装而成，因此，“构件”是模型的最小组成部分。
实验一计算机组合包创意实验设计一实验目的:1、熟悉慧鱼模型的各个模块。
2、了解三自由度机器人的基本结构。
3、能够运用计算机编程，合理控制机器人的运动。
4、能进行简单创意实验设计。
二实验器材:慧鱼计算机组合包一套慧鱼专用电源一套PC机一台LLWIN软件一套接口电路板一块三实验原理:如图所示(见附图):为一三自由度机器人，能够实现搬运工件的作用，三自由度机器人包括腰部、大臂以及夹钳。
腰部能够实现左右旋转运动，大臂能够实现上下的俯仰运动，夹钳则能够实现夹取物体。
该三自由度机械人总共涉及到6个行程开关以及3个电动机，其中M1驱动腰部旋转，M2驱动大臂俯仰，M3驱动夹钳的关闭。
E1用于限定夹钳的开闭位置，E2用于腰部旋转进行计数，E3限定了大仰起后的极限位置，E4用于夹钳的驱动轴旋转次数进行计数，E5对大臂处的蜗杆旋转次数进行统计，E6限制腰部旋转的极限一些置。
四实验内容1、按照装置图组装出机器人。
2、按照连线图将机器人各部与计算机数据线连好。
3、用计算机中的软件(LLWIN)对机器人进行控制操作。
(1)对各个部分进行检测:M1M2M3E1E2E3E4E5E6全部测试通过后再进行以下实验内容。
(2)调试出控制程度，进行连续操作。
4、对软件进行改编，使机器人实现更多的功能。
(1)实现夹取与放置的换位。
(2)改变大臂运动轨迹。
五实验思考题1、单个测试腰部可旋转，但整体测试时腰部却不按程序规定的运行，可能是什么原因2、大臂可以俯仰，但程序并不向下运行，会是什么原因3、夹钳不能开闭，会是什么原因4、如何实现运动轨迹投射到平面后为非矩形实验二移动机器人创意实验设计一实验目的:1、了解移动机器人的基本结构2、能够运用计算机编程，控制移动机器人的运动3、进行创意实验设计二实验器材:慧鱼移动机器人组合包一套慧鱼专用电池盒一个或专用电源一套PC机一台(要求:486、66以上，8M以上内存，空闲的LPT2口)LLWIN专用软件一套，(WINDOS3、1以上或WINDOWS95)接口电路板一块电缆若干三实验原理如图所地：为一跟踪光源移动机器人，能够跟踪光源而运动。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
“慧鱼”机器人实验报告
指导老师王大钦
所在院系10自动化系
报告组12 气动机器人
一实验目的
1 认识了解及熟悉运用“慧鱼”模型中的各种硬件。
2 按照模型拼搭机器人，掌握各个部分的硬件组成原理，理解各
部分之间的协调和控制。
3学会软件的应用，理解编程原理
4创新实现自己的思想，用现有零件组成自己的模型，提高创新能力。
5自己编写软件程序并调试成功，真正实现模型的可实现性。
二实验器材
慧鱼气动机器人模型组合包，智能板接口，个人计算机及相关程序，实验使用手册。
三实验内容
1必做部分
（1）气动门机器人
实验模型如图
实验原理
通过电机产生气，通过气的进入和排出，产生两侧压强不等，使得活塞发生移动。
实验功能说明
电机产生气体，带动门开，门挡住小灯泡发出的光，传感器显示0；排出气体，带动门关闭，小灯泡发光，传感器显示1.
（2）传送机器人
实验模型
实验原理
通过电机产生气体，控制两个汽缸中活塞的运动，同时气缸1中带有弹簧，方便它能夹住东西
实验功能说明
电机产生气体，先通入气缸M1中，实现夹住东西，此时通入气缸M2中，M2推动底座的旋转，将物体带到另一端，这时气缸M1中气体排出，将物体放下，这样就实现了物体的传送。
2 选做部分
（3）信号分拣机器人
实验模型
说明：此实验未能实现区别黑白分拣的功能，虽然只差一点点，但调试总出问题。
分析失败的原因：1 小灯泡太亮，导致传感器一直显示1，不能区别
黑暗。
2 各部分之间缺少协调，显示1时却无法充气。
3 程序和模型之间存在不对口的地方。
创新部分
名称起重机（或电梯传送）
思想来源 1 建筑工地上，在建造楼房的时候，通过人工将砖和水泥搬上去，人力物力太大。
用“气动”这一思想可模拟实
现这种自动传输的功能。
2 通过电梯这种升降运输人的思想，也可以用模拟“电梯”
来实现物体传送，以实现这种自动化功能。
实验模型
实验原理
利用电机产生气体控制活塞的移动，活塞移动控制升降和取物，同时活塞还需控制挡光
实验功能说明
1 遮板挡住小灯泡的光，传感器显示0，提醒工人放入物体。
2 气缸控制升降机传送物体到高处。
3 挡板撤离，传感器感受到光，显示1，提醒工人拿走物体。
4 拿走物体后，升降机降落，挡板遮住光，传感器显示0，重新提醒工人放入物体，如此一直循环，实现自动化升降传送物体。
实验程序
说明：虽然程序简单，但一个电机却控制两个到三个气缸，一句代码就控制了两三个气缸的移动。
实际运用
1 可以实现建筑上运输水泥的功能（起重机）
2 实现电梯升降传送物体（电梯传送）
四实验整理
1 拆除所装机器人，整理零件
2 清点零件个数，并标明缺少零件个数，并记录。
五实验总结
本次实验收获甚大，尤其是在创新实验部分。
一开始只会“依葫芦画瓢”，照着模型拼装机器人，按现有程序运行，对机器人也只是囫囵吞枣，一知半解。
但到了创新部分，就必须从头开始。
从实际生活中出发，寻求创新思想，边想边搭，然后学会软件的编程，不断地调试修改模型和程序，直至实验的成功。
整个过程充满了挑战和乐趣。
让我学到了很多。
美中不足的事时间安排还有些不合理，自己想多创新一个模型时，时间却不多了，在必做部分可以加快速度。
总的来说，本次实验让我收获了很多，达成并超过了实验开始时的设想。