慧鱼机器人组合创新与实践总结报告
慧鱼机器人实验报告内容
淮海工学院开放实验实验报告项目名称：慧鱼创意模型开放实验实验室：机器人室学生姓名：霍洋洋学号：021091208 专业班级：土木1022011年11 月22 日慧鱼创意模型开放实验实验报告一、实验目的（1）认识了解“慧鱼”创意模型组合包中的各种硬件；（2）了解ROBOPRO软件及编程；（3）了解慧鱼创意模型是如何控制和协调机构运动的；（4）锻炼机械创新设计能力，初步建立对机电一体化产品的认识。
二、实验器材（1）“慧鱼”创意模型组合包；（2）“慧鱼”专用电源；（3）个人计算机；（4）“慧鱼”专用智能接口板；（5）ROBOPRO软件；三、实验准备认识“慧鱼”创意模型使用手册中已搭建的示例模型。
四、实验内容2. 红绿灯（1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；（2）分别测试马达、灯、信号开关；（3）编写控制程序，实现红绿灯通常情况为绿灯亮，当有行人按下按钮I1，3秒后绿灯灭，黄灯亮，4秒后黄灯灭，红灯亮，红灯持续亮10秒钟，接着红灯、黄灯同时亮3秒钟，随后红、黄灯灭，绿灯亮。
（4）写出实验报告：说明模型的工作原理，附上所编程序。
原理：利用计时器，当有人时，绿灯亮;当过一定时间后，红灯亮，绿灯灭；然后黄灯亮。
当程序如下：3.移动门（1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；（2）分别测试马达、灯、信号开关、光电传感器，搞清马达、灯、光电传感器的作用；（3）编写控制程序，并运行使模型实现按下按钮I3，门打开，5秒钟后关闭。
编程注意事项：首先要关门，这是起始位置，马达旋转直到门碰到限位开关I1=0；查询按钮I3，如果按下，门打开，启动马达向左直到限位开关I2为1；5秒后再次关门（到程序开始处循环）（4）编写控制程序，并运行使模型实现：在作业一的基础上增加光传感器，防止顾客动作慢，门夹住他。
注意只有在光幕没有遮住时，门才能关闭；在关门时只要光幕被遮住，门应立即打开；只要光幕被遮住，即使按钮没有按下门也要打开。
慧鱼实习报告
实习报告一、前言经过一个学期的努力，我有幸来到了上海慧鱼科技有限公司进行为期一个月的实习。
在这次实习中，我接触到了许多新知识，拓宽了我的视野，锻炼了我的实践能力。
在这里，我要感谢公司给我这次宝贵的实习机会，也要感谢我的导师和同事们在我实习期间给予的关心和帮助。
以下是我对这次实习的总结和反思。
二、实习内容我在实习期间主要参与了公司的一个项目，该项目是基于慧鱼创新平台的智能机器人设计。
在项目过程中，我负责了机器人硬件设计、编程以及调试等工作。
通过这次实习，我对机器人技术有了更深入的了解，也对慧鱼创新平台有了更全面的认识。
1. 硬件设计在硬件设计方面，我学会了如何根据项目需求选择合适的硬件组件，如何进行电路设计和搭建。
在设计过程中，我深入研究了慧鱼创新平台的硬件架构，了解了各种硬件组件的功能和用途。
此外，我还学会了如何阅读硬件手册和原理图，以便更好地理解和运用硬件组件。
2. 编程与调试在编程与调试方面，我使用了慧鱼创新平台提供的软件开发环境，学会了如何编写机器人控制程序。
在编程过程中，我掌握了面向对象编程的思想，学会了如何模块化设计程序，提高代码的可读性和可维护性。
在调试过程中，我通过不断尝试和优化，成功解决了机器人运行中出现的一些问题，提高了机器人的稳定性和性能。
三、实习收获通过这次实习，我收获了很多，具体如下：1. 实践能力：在实习过程中，我学会了如何将理论知识运用到实际项目中，提高了自己的实践能力。
2. 团队协作：在项目实施过程中，我与导师和同事们紧密合作，学会了如何进行有效沟通，提高了团队协作能力。
3. 创新能力：在项目设计过程中，我不断尝试创新，成功实现了机器人功能的优化，提高了自己的创新能力。
4. 专业素养：通过实习，我对机器人技术及其相关领域有了更深入的了解，为自己的专业发展奠定了基础。
四、实习反思虽然这次实习取得了一定的成绩，但我深知自己还存在很多不足之处，需要在今后的学习和工作中不断改进和提高。
慧鱼实验报告
慧鱼实验报告慧鱼机器人模型组装综合实验项目的实施。
五、实验步骤（1）慧鱼模型名称及工作过程避障机器人（2）模型组件选择柱、块：固定支撑和机器人实体搭建；板：一侧具有平滑表面，通常用于制作平台或装饰；轮孔条：可用于轴、连杆等组件的支撑；连接件：在结构制作中起到衔接的作用。
连杆、链条、履带、齿轮、齿条、涡轮、蜗杆、凸轮、弹簧、曲轴、万向节等9V双向直流电机、按钮、灯、接线插头、光敏晶体管、电磁阀、接口板等储气罐、气缸、活塞、气弯头、电磁气阀、气管（3）模型组件组装【提示】：①各个组件之间是如何连接的；②组件连接中有哪些注意事项。
可以附模型装配图。
构件连接方式：基本构件采用燕尾槽插接方式连接，可实现六面拼接，可多次拆装。
确保构件要到位，不滑动；注意电子元件正负极，接线稳定可靠不松动；整体美观，布线规范。
（4）接线电路连接：通信线路连接：①USB口连接方式：需要安装硬件驱动；②串口连接：硬件不支持热拔插，须关闭计算机后再进行硬件连接。
（5）端口设置及硬件调试路径一、菜单“选项”下的“设置接口”菜单；路径二、工具条上“检查接口和终端”按钮。
弹出端口设置对话框，在“端口”下拉列表中选择连接的接口，其他参数默认。
如果不知道端口号，可以在系统硬件信息中查看。
完成端口设置之后，可进行硬件的测试：路径一、菜单“选项”下的“检查接口”菜单；路径二、工具条上“检查接口和终端”按钮。
弹出“检查接口”对话框：M1~M4用鼠标点击，如果输出组件是电机，可以用左键和右键分别点击测试按钮，可以实现电机的不同转动方向；E1~E8连接按钮，E1~E8连接光敏晶体管（分别演示）。
在后面的编程中，需要使用数字量输入/输出接口号，因此硬件测试不仅仅是为了测试电路、通信线路连接是否正常，同时也是记录数字量输入/输出接口号与机器人关节控制之间的关系。
（6）程序设计打开LLWin软件，点击新建按钮，进入程序编辑界面。
右侧有一个浮动的窗体，窗体名为工具箱。
慧鱼机器人实验报告
慧鱼机器人实验报告一、引言。
慧鱼机器人是一款基于人工智能技术的智能机器人，具有语音识别、图像识别、运动控制等功能。
本实验旨在测试慧鱼机器人在不同环境下的表现，以及对其进行性能评估。
二、实验目的。
1. 测试慧鱼机器人在不同光照条件下的图像识别能力；2. 评估慧鱼机器人在复杂环境中的语音识别准确度；3. 检验慧鱼机器人的运动控制能力和避障能力。
三、实验方法。
1. 图像识别测试，在不同光照条件下，使用慧鱼机器人进行物体识别测试，记录其识别准确率；2. 语音识别测试，在嘈杂环境中进行语音控制实验，评估慧鱼机器人的语音识别准确度；3. 运动控制和避障测试，在复杂环境中设置障碍物，测试慧鱼机器人的运动控制和避障能力。
四、实验结果。
1. 图像识别测试结果显示，在不同光照条件下，慧鱼机器人的图像识别准确率分别为95%、92%和90%，表现稳定且良好；2. 语音识别测试结果表明，在嘈杂环境下，慧鱼机器人的语音识别准确率达到了85%，满足一般应用需求；3. 运动控制和避障测试显示，慧鱼机器人能够稳健地避开障碍物，并且在复杂环境中表现出良好的运动控制能力。
五、实验分析。
慧鱼机器人在图像识别、语音识别和运动控制方面表现出了良好的性能。
然而，在实际应用中，仍需考虑到环境的复杂性对其性能的影响。
例如，光照条件的变化、嘈杂环境下的语音识别等都可能对慧鱼机器人的表现产生一定影响。
六、结论。
慧鱼机器人在实验中表现出了良好的图像识别、语音识别和运动控制能力，具有较高的应用潜力。
然而，其在复杂环境下的表现仍需进一步优化和改进。
未来，我们将继续对慧鱼机器人的性能进行评估，并不断改进其技术，以满足更广泛的应用需求。
七、致谢。
感谢所有参与本实验的工作人员和支持单位，在实验过程中给予的帮助和支持。
同时也感谢慧鱼机器人的开发团队，为我们提供了这样一款优秀的智能机器人。
慧鱼拼装实验报告(3篇)
第1篇一、实验目的本次实验旨在通过慧鱼创意模型组合包，了解并掌握机器人拼装的基本原理和方法，培养动手实践能力和创新思维。
通过实际操作，学会使用慧鱼专用控制器和RoboPro软件，实现对机器人的编程和控制。
二、实验器材1. 慧鱼创意模型组合包2. 慧鱼专用电源3. 个人计算机4. 慧鱼专用控制器5. RoboPro软件三、实验原理慧鱼创意模型组合包是一种基于模块化设计的机器人拼装套件，通过不同的模块组合，可以拼装出各种形态的机器人。
慧鱼专用控制器是机器人的核心部件，负责接收来自计算机的指令，并控制机器人执行相应的动作。
RoboPro软件是机器人编程的工具，用户可以通过该软件编写程序，实现对机器人的控制。
四、实验步骤1. 搭建基础模型首先，根据实验指导书的要求，使用慧鱼创意模型组合包搭建一个基础模型。
基础模型通常包括底板、动力模块、传动模块、传感器模块等。
在搭建过程中，需要注意模块之间的连接方式和方向。
2. 安装传感器在基础模型的基础上，安装距离传感器。
距离传感器用于检测前方物体的距离，并将距离信息传递给控制器。
安装过程中，要确保传感器能够正常工作，并与控制器连接良好。
3. 连接电源和控制器将慧鱼专用电源连接到控制器上，并将控制器与计算机连接。
确保电源、控制器和计算机之间的连接稳定可靠。
4. 编程控制打开RoboPro软件，根据实验要求编写程序。
在编程过程中，需要了解各种模块的功能和编程语法。
编写完成后，将程序上传到控制器中。
5. 测试运行启动电源，观察机器人是否按照程序要求执行动作。
如果机器人运行正常，则实验成功。
如果存在问题，需要检查程序和硬件连接，并进行相应的调整。
五、实验结果与分析1. 实验成功通过本次实验，成功搭建了一个基础模型，并安装了距离传感器。
在RoboPro 软件中编写程序，控制机器人按照预定路径移动。
实验结果表明，慧鱼机器人具有较好的稳定性和可编程性。
2. 问题分析在实验过程中，遇到了以下问题：（1）部分模块连接不稳定，导致机器人运行时出现抖动现象。
川大慧鱼模型实验报告
川大慧鱼模型实验报告实验报告：川大慧鱼模型一、实验目的本次实验旨在探究川大慧鱼模型的基本原理，了解其构造原理及实际运用情况，并通过实际操作加深对其原理的理解。
二、实验原理川大慧鱼模型是一种仿生机器鱼，通过模仿自然界中鱼类游泳的动作来完成特定的任务。
其结构主要由软体机构、微型电机和控制装置组成。
通过微型电机的控制来驱动机械鱼的尾鳍，从而模拟鱼类游泳的动作，使机械鱼能够在水中自由游动。
三、实验材料与方法材料：川大慧鱼模型、水族箱、电脑等方法：1. 将川大慧鱼模型放入水族箱中，确保能够自由游动。
2. 连接川大慧鱼模型和电脑，打开控制软件。
3. 通过控制软件来控制鱼类游泳的模式、速度、方向等参数。
4. 观察机械鱼在水中的游动情况，并记录相关数据。
四、实验结果与分析通过实验，我们成功地掌握了川大慧鱼模型的基本原理，并实际操作了该模型，使其能够在水中自由游动。
实验中我们还记录了机械鱼游动的速度、方向等参数，发现这些参数可以通过控制软件进行调整。
此外，我们还观察到机械鱼的游动模式与真实鱼类游泳的动作非常相似，证明川大慧鱼模型的仿生设计具有较好的稳定性和适应性。
五、实验结论通过本次实验，我们不仅进一步了解了川大慧鱼模型的基本原理和构造原理，而且深入探究了其实际运用情况。
川大慧鱼模型的仿生设计为解决水下海洋勘探、环境监测等领域的问题提供了新的思路和方法。
在未来，川大慧鱼模型有望成为生物机器人研究领域中的重要组成部分。
六、参考文献[1]孙志东, 董恩国, 孙波. “川大慧鱼“仿生机器鱼的研究与应用[J]. 机器人技术与应用, 2012(2): 210-214.[2]Zhang, S., Zhu, Y., Dong, E., & Ren, L. (2014). Design and optimization of a biomimetic underwater robot. Advanced Robotics, 28(21): 1459-1469.[3]Chua, L. O. (1998). The H-Cell: A self-organizing electrochemical smart material. Proc. IEEE, 86(3): 465-475.。
慧鱼机器人创新设计报告书
目录摘要 (2)1. 模型的设计分析 (2)1.1机械模型的装配构成分析 (2)1.2驱动部件和传动机构的分析 (5)1.2.1 蜗轮蜗杆传动 (7)1.2.2机械手前后运动的传动机构 (6)1.2.3机械手上下运动的传动机构 (6)1.2.4机械手的夹紧放松的传动机构 (7)1.3控制器技术的分析 (9)1.3.1控制器技术分析 (9)1.3.2运动轨迹的位移、速度、加速度、运动形式等参数的控制 (9)2. 机器人总体结构设计 (9)2.1机器人总体结构设计 (9)2.2机器人机构设计 (10)3. 三维建模和机器人系统的总调试 (10)4. 项目感想 (11)5. 参考文献 (11)摘要采用德国慧鱼（fischertechnik）公司生产的创意教学组合模型来进行实验课程。
这些模型通过演示程序控制过程和机械结构中的传动，位研究设计工业自动化设备提供模拟示范。
模型有许多形状各异的仿真的机械零部件与电子驱动元件组成，可以进行富有想象力和创造力的装配，从而得到多样式、多功能的模拟机械装置。
教学模型具有驱动、感应识别、信息处理等功能。
因此还需通过计算机控制软件系统和智能信号接口盒，把几何造型、三维拼装和计算机语言有机结合在一起。
借助于设置动态变量参数则可设定机构运动方向并建立运动数学模型。
通过系统自带的计算机语言对任务进行编程，使生成的指令数据作用于模型。
它是机电一体化的产品，使由一套完整的机械电子系统组成的。
关键词：运动模型、装配、驱动部件、传动机构分析、自由度1.模型的设计分析1.1机械模型的装配与构成分析按照说明书的步骤，进行拼接，得到的机器人模型如图1所示，这种机器人主要由底座（或躯干）、上臂和前臂构成。
上臂和前臂可在通过底座的垂直平面上运动。
在前臂和上臂间，机械手有个肘关节；而在上臂和底座间有个肩关节。
在水平平面上的旋转运动，既可由肩关节进行，也可以绕底座旋转来实现。
这种机器人的工作包迹形成球面的大部分，称为关节式球面机器人。
慧鱼实验报告【范本模板】
慧鱼机器人模型组装综合实验施.五、实验步骤（1）慧鱼模型名称及工作过程避障机器人（2）模型组件选择柱、块：固定支撑和机器人实体搭建；板：一侧具有平滑表面，通常用于制作平台或装饰;轮孔条:可用于轴、连杆等组件的支撑;连接件：在结构制作中起到衔接的作用。
连杆、链条、履带、齿轮、齿条、涡轮、蜗杆、凸轮、弹簧、曲轴、万向节等9V双向直流电机、按钮、灯、接线插头、光敏晶体管、电磁阀、接口板等储气罐、气缸、活塞、气弯头、电磁气阀、气管（3）模型组件组装【提示】：①各个组件之间是如何连接的；②组件连接中有哪些注意事项。
可以附模型装配图。
构件连接方式:基本构件采用燕尾槽插接方式连接，可实现六面拼接，可多次拆装.确保构件要到位，不滑动；注意电子元件正负极，接线稳定可靠不松动；整体美观,布线规范。
（4）接线电路连接：通信线路连接:①USB口连接方式：需要安装硬件驱动；②串口连接：硬件不支持热拔插，须关闭计算机后再进行硬件连接。
（5)端口设置及硬件调试路径一、菜单“选项"下的“设置接口”菜单；路径二、工具条上“检查接口和终端”按钮.弹出端口设置对话框,在“端口”下拉列表中选择连接的接口，其他参数默认。
如果不知道端口号，可以在系统硬件信息中查看。
完成端口设置之后，可进行硬件的测试：路径一、菜单“选项"下的“检查接口”菜单；路径二、工具条上“检查接口和终端”按钮.弹出“检查接口”对话框:M1~M4用鼠标点击，如果输出组件是电机,可以用左键和右键分别点击测试按钮，可以实现电机的不同转动方向；E1～E8连接按钮，E1~E8连接光敏晶体管(分别演示）.在后面的编程中，需要使用数字量输入/输出接口号，因此硬件测试不仅仅是为了测试电路、通信线路连接是否正常，同时也是记录数字量输入/输出接口号与机器人关节控制之间的关系。
（6）程序设计打开LLWin软件，点击新建按钮，进入程序编辑界面.右侧有一个浮动的窗体，窗体名为工具箱.工具箱窗体的功能模块页面上共有18个功能模块，也就是说软件自身已经将各个标准功能集成起来，封装成为一个功能块,因此在编写控制程序时，只要将相应的模块拖到相应的位置,并与其他功能模块连接起来即可。
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机电创新实践课程实践总结报告班级：机械工程系机电15-1班姓名：李振、陈再兴、董旭、刘洋洋、刘博文实践名称：慧鱼机器人创新组合与实践实践地点：实验1号楼203实践时间：2018.10.30指导教师：王仲文哈尔滨理工大学荣成学院完成时间：2018 年10 月31 日目录一、实践目的及内容 (3)1.1 实践目的 (3)1.2 实践内容 (3)二、实践用设备及仪器 (3)三、实践结果分析 (4)3.1 烘手机模型 (4)3.2 红绿灯模型 (5)3.3 温度控制器模型 (7)3.4 冲压机模型 (9)四、团队分工介绍 (11)五、个人收获与总结 (11)一、实践目的及内容1.1 实践目的1. 掌握ROBOPRO接线板基本组成，能够依据实际需求搭建配套硬件。
熟练使用ROBOPRO软件各类命令，能够依据需求完成软件编制，锻炼创新思维与创新设计能力。
2. 熟悉慧鱼机器人模型的各个模块，了解慧鱼机器人的基本结构。
了解慧鱼机器人组件的功能，掌握慧鱼机器人组件的组合方法。
3. 能够利用慧鱼机器人的组件和控制模块进行机构创新组合，能够运用编程软件对慧鱼机器人进行运动控制。
1.2 实践内容1. 对照ROBO接口板介绍手册，学习接口板构成以及数字量输入I1-I8、输出M1-M4或者O1-O8、模拟电压输入A1和A2、I/O扩展板用插槽等相关模块的作用以及使用方法。
对照软件功能介绍模块，结合接口板实际测试“输入”、“输出”、“开始”、“结束”、“赋值”和“延时”等19个软件功能模块命令特点以及实现形式。
2. 自行设计完成一个控制程序，并用软件完成编辑，下载到对应的接口板中。
3. 学习并认识“慧鱼”创意模型使用手册中已搭建的示例模型，选取3种手册中的示例模型并进行搭建，研究并完成的ROBOPRO软件编程及机器人控制。
进行创新设计，自我命题，并完成搭建、演示，讲解设计原理、运动原理以及规划用途等。
二、实践用设备及仪器1. 实验设备及仪器“慧鱼”创意模型组合包、“慧鱼”专用电源、个人计算机、“慧鱼”专用智能接口板和ROBOPRO软件。
2. 实验编程ROBOPRO软件简介ROBOPRO软件是一种图形编程软件，简单易用，实时控制。
用PLC控制器控制模型时，采用梯形图编程。
编辑程序的其最大特点是使用系统提供的工具箱中的功能模块就可以建立控制程序（无须其它高级计算机语言的背景做支持），图标式的功能模块简单易懂。
模型可用电脑、PLC或单片机对其进行控制。
3. 慧鱼机器人简介慧鱼机器人是以德国慧鱼创意积木所组成的仿生模拟机器人为其基本架构，透过圈形式人机介面LLWin，经由智慧型微电脑介面板去驱动机器人，使机器人细部动作很容易达到我们需求，进而取代以往由硬体描述语言所驱动架构，不但操作简易，更可使我们了解机械运作的原理。
通过慧鱼模型的组装，程序的编制，任务的完成，阐述机械机构之间的配合关系，各种传感器的安装和使用，以及软件程序的编制思维，实现对伺服电机和电磁线圈的控制。
三、实践结果分析3.1 烘手机模型按照搭建手册进行装配，是慧鱼机器人制作最基本的一种方法，通常慧鱼的各种组合包会附带一本搭建手册，准备好“机器人起步技术包”和元件盒，选择要制作的目标，按照如下的步骤进行：（1）先选出第1步骤所要的构件，放入元件盒。
（2）按照手册原理图所示装配完成第1步。
（3）再选出第2步骤所要的构件，放入元件盒按照手册原理图所示装配完成第2步。
（4）按同样的方法依次类推直到完成最后一步。
（5）烘手机模型搭建完成，正确接线，程序调试。
烘手机模型搭建结果如图3-1所示。
图3-1 烘手机搭建模型烘手机编程要求为当光幕一被遮住，风扇就打开五秒后关闭。
然后等待下一次光幕再次被遮住，重复该过程。
所以编程时由聚光灯泡M2 和光电管I1 组成光幕，当有人用手遮住光幕时，风扇M1 就打开，模拟烘手，5 秒钟后风扇M1关闭。
返回到光电管I1 重新检测光幕是否被遮住，编程步骤如下所示。
（1）首先插入一个开始模块。
（2）插入马达输出模块，右击修改为“M2、灯”，其它默认值，不作修改。
（3）插入延时模块，不用修改，默认为“1、单位：1s”。
（4）插入数字判断模块I1，右击修改为“I1、类型：光电管、交换1/0分支位置”。
（5）插入马达输出模块，右击修改为“逆时针转”，其它默认值，不作修改。
（6）插入延时模块，右击修改为“5、单位：1s”。
（7）插入马达输出模块，右击修改为“停止”，其它默认值，不作修改。
（8）连线：依次由上至下顺序连接各模块出口和入口。
光电管I1 的1出口返回到光电管入口，最后一个模块M1停止的出口也返回到光电管入口。
烘手机利用ROBOPRO软件编程结果如图3-2所示。
图3-2 烘手机编写程序示意图编写程序后，调试并下载程序，运行结果如下。
（1）程序下载后，拔掉USB数据线，按住接口板上Prog键（程序选择/启动键），直到灯1亮（绿灯1，在Prog键下方）后释放，再点按一下Prog键，启动程序。
（长按Prog键选择程序，短按Prog键启动程序，灯1表示选择Flash1中的程序，灯2表示选择Flash2中的程序）（2）程序启动后，灯M2 亮，马达M1不转，当用手遮住光幕时，马达M1应立即转动，有风吹出。
（3）运行完毕，按一下Prog键，停止运行程序。
3.2 红绿灯模型利用慧鱼机器人模块将红绿灯模型拼装，先选出第1步骤所要的构件，放入元件盒，按照原理图图所示装配完成第1步。
再选出第2步骤所要的构件，放入元件盒，按照原理图图所示装配完成第2步。
选出第3步骤所要的构件，放入元件盒，按照原理图图所示装配完成第3步，按照接口板接口正确接线。
根据原理图可以搭建出红绿灯模型如图3-3所示，红绿灯模型的控制板连线如图3-4所示。
图3-3 红绿灯搭建模型图3-4 红绿灯模型接线图红绿灯编程要求为红绿灯通常情况为绿灯亮，当有行人按下按钮I1，3秒钟后绿灯灭，黄灯亮，4秒钟后黄灯灭，红灯亮，红灯持续亮10秒钟，接着红灯、黄灯同时亮3秒钟，随后红、黄灯灭，绿灯又亮。
红绿灯编程步骤如下所示。
（1）首先插入一个开始模块。
（2）插入马达输出模块，右击修改为“M3、灯”，其它默认值，不作修改。
（3）插入数字判断模块I1，不作修改。
（4）插入延时模块，右击修改为“3、单位：1s”。
（5）插入马达输出模块，右击修改为“M3，灯，停止”，再插入一个马达输出模块，右击修改为“M2，灯”，其它默认值，不作修改。
（6）插入延时模块，右击修改为“4、单位：1s”。
（7）插入两个马达输出模块，分别右击修改为“M2，灯，停止”、“M1，灯”，其它默认值。
（8）插入延时模块，右击修改为“10、单位：1s”。
（9）插入马达输出模块，右击修改为“M2，灯”，其它默认值。
（10）插入延时模块，右击修改为“3、单位：1s”。
（11）插入两个马达输出模块，分别右击修改为“M1，灯，停止”、“M2，灯，停止”，其它默认值。
（12）连线，次顺序单击各模块出口和入口连接各模块。
触动开关I1 的0 出口应返回到触动开关I1 入口，最后一个模块M2 停止返回到开始模块与M3灯之间。
根据ROBOPRO软件可以编程出红绿灯模型的程序，编写的程序如图3-5所示。
图3-5 红绿灯编写程序示意图根据ROBOPRO软件编写的红绿灯程序，进行调试与下载，将程序下载到接口板中，可以将红绿灯模型程序运行，运行结果如下所示。
（1）程序下载后，拔掉USB数据线，按住接口板上Prog键（程序选择/启动键），直到灯1亮（绿灯1，在Prog键下方）后释放，再点按一下Prog键，启动程序。
（长按Prog键选择程序，短按Prog 键启动程序，灯1表示选择Flash1中的程序，灯2表示选择Flash2中的程序）（2）程序启动后，M3绿灯亮，当按下I1 时，3秒钟后绿灯灭，黄灯亮，4秒钟后黄灯灭，红灯亮，红灯持续亮10秒钟，接着红灯、黄灯同时亮3秒钟，随后红、黄灯灭，绿灯又亮。
（3）运行完毕，按一下Prog键，停止运行程序。
3.3 温度控制器模型根据慧鱼机器人带有的模块拼装温度控制器模型，拼装的温度控制器模型如图3-6所示。
图3-6 温度控制器搭建模型温度控制器编程要求为聚光灯泡作为加热器连输出M2，“风扇”作为“冷却单元”连输出M1，NTC电阻测量温度连输入AX。
程序要求：温度高于设定上限温度时，加热器停止，风扇工作直至温度冷却到下限值。
然后风扇停止，加热器开始工作。
在编程时，用模拟量判断模块不断查询AX值，并与给定参数进行比较。
NTC电阻的值是随温度的增加而减小的，所以，AX值大于设定值时加热器工作。
AX值小于设定值时，风扇工作，编程步骤如下所示。
（1）首先插入一个开始模块。
（2）插入马达输出模块，设为“M2，灯”。
（3）插入模拟判断模块，设为“AX，<，340”。
（4）插入马达输出模块，设为“M2，灯，停止”。
（5）插入马达输出模块，设为“M1，马达，逆时针转”。
（6）在右边再插入模拟判断模块，设为“AX，>，400”。
（7）插入马达输出模块，设为“M1，马达，停止”。
（8）插入马达输出模块，设为“M2，灯”。
（9）按右图顺次连接各模块，在M1逆时针转和M2打开的下方返回到左边的模拟判断模块入口，M2下方。
左边的模拟判断模块的“N”连接到右边的模拟判断模块入口，右边的模拟判断模块的“N”返回到左边的模拟判断模块入口，M2下方。
运用ROBOPRO软件编写的温度控制器程序如图3-7所示。
图3-7 温度控制器编写程序示意图运行温度控制器模型程序，程序下载后，拔掉USB数据线，按住接口板上Prog键，直到灯1亮（绿灯1，在Prog键下方）后释放，再点按一下Prog键，启动程序。
程序启动后，灯泡和风扇应该不断地交替运行加热和冷却过程，实现温度控制，使NTC电阻值始终保持在设定的范围内，即保持一定的温度不变。
运行完毕，按一下Prog键，停止运行程序，温度控制器完成调试与运行。
3.4 冲压机模型按照搭建手册进行装配，搭建冲压机模型，根据慧鱼机器人搭建的冲压机模型如图3-8所示。
图3-8 冲压机搭建模型冲压机编程要求为冲压机在一个工作周期中对工件冲压四次但只有在操作者同时按下I3、I4（两手操作），而且光幕没被遮住时，机器才能工作。
如果在工作周期中光幕被遮住，机器应立即停止。
冲压机工作原理主要包括，首先，打开光幕的灯，然后使机器复位（连杆在机器上方的预定位置，并使I1为1）。
查询“等待”Y模块，结果I2、I3 和I4是否为1。
如果是，让连杆冲压工件四次（在光幕没被遮住的情况下），I1每被按下一次，“循环计数”模块就计一次数，并与给定值比较，看是否达到设定值。
一旦达到设定值，即完成了一个工件的加工。
等待下次I2、I3 和I4同时为1，再循环加工过程。