工业机器人离线编程ABB53测量工具的使用
工业机器人离线编程(ABB)5-3 测量工具的使用
• 在“建模”功能选项卡，单击“点到点”，选择要测量的A点，如图5-33、5-34所 示。
二、实践操作
1、测量长方体的尺寸参数（长、宽、高）
• 选择要测量的B点，单击鼠标左键，测量结果自动显示出来，如图5-35、5-36所示。 • 长方体其余尺寸参数的测量方法与此相同，请自行测量。
三、总结
1、正确使用测量工具进行3D模型的测量
二、实践操作
4、测量两个物体间的最短距离
• 切换到“建模”功能选项卡，单击“选择部件”，单击“捕捉末端”，单 击“最短距离”，然后选择要进行测量的两个部件的任意端点，如图5-45、 5-46所示。
二、实践操作
5、测量的技巧
• 测量的技巧主要体现在能够运用各种选择部件和捕捉模式正确地进行测量， 要勤加练习才能掌握其中的技巧。主要的选择工具和捕捉模式如图5-47、 5-48所示。
二、实践操作
2、测量圆柱体的直径
• 切换到“建模”功能选项卡，单击“选择部件”，选择要进行测量的部件。然后，单 击“捕捉边缘”，单击“直径”，如图5-37、5-38所示。
二、实践操作
2、测量圆柱体的直径
• 选择要测量的圆周，在其上任意选取A、B、C三点，单击鼠标左键，测量结果自动显 示出来，如图5-39、5-40所示。
5-3 测量工具的使用
一、工作任务
1、正确使用测量工具进行3D模型的测量
二、实践操作
1、测量长方体的尺寸参数（长、宽、高）
• 打开工作站5-3 example，切换到“建模”功能选项卡，单击“选择部件”，选择要 进行测量的部件。然后，单击“捕捉末端”快捷图标，如图5-31的角度
• 切换到“建模”功能选项卡，单击“选择部件”，选择要进行测量的部件。 然后，单击“捕捉末端”，单击“角度”，如图5-41、5-42所示。
ABB工业机器人操作手册
目录一、系统安全 (1)二、手动操纵工业机器人 (1)1.单轴运动控制 (1)2.线性运动与重定位运动控制 (3)3.工具坐标系建立 (5)4.示教器上用四点法设定TCP (6)操作方法及步骤如下： (6)三、程序建立 (10)1.建立RAPID程序 (10)2.基本RAPID程序指令 (11)（1）赋值指令 (11)（2）常用的运动指令 (12)（3） I/O控制指令 (14)1）Set数字信号置位指令 (14)2）Reset数字信号复位指令 (15)3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15)4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15)5）WaitUntil信号判断指令 (15)（4）条件逻辑判断指令 (15)1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15)2）IF条件判断指令 (16)3)FOR重复执行判断指令 (16)4)WHILE条件判断指令 (16)一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大,万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
急停开关(E-Stop)不允许被短接。
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
工业机器人离线编程(ABB)5-3 测量工具的使用
二、实践操作
3、测量锥体的角度ຫໍສະໝຸດ • 切换到“建模”功能选项卡，单击“选择部件”，选择要进行测量的部件。 然后，单击“捕捉末端”，单击“角度”，如图5-41、5-42所示。
二、实践操作
3、测量锥体的角度
• 选择要测量的角度，在其边上依次选取A、B、C三点，单击鼠标左键，测 量结果自动显示出来，如图5-43、5-44所示。
二、实践操作
2、测量圆柱体的直径
• 切换到“建模”功能选项卡，单击“选择部件”，选择要进行测量的部件。然后，单 击“捕捉边缘”，单击“直径”，如图5-37、5-38所示。
二、实践操作
2、测量圆柱体的直径
• 选择要测量的圆周，在其上任意选取A、B、C三点，单击鼠标左键，测量结果自动显 示出来，如图5-39、5-40所示。
5-3 测量工具的使用
一、工作任务
1、正确使用测量工具进行3D模型的测量
二、实践操作
1、测量长方体的尺寸参数（长、宽、高）
• 打开工作站5-3 example，切换到“建模”功能选项卡，单击“选择部件”，选择要 进行测量的部件。然后，单击“捕捉末端”快捷图标，如图5-31、5-32所示。
二、实践操作
二、实践操作
4、测量两个物体间的最短距离
• 切换到“建模”功能选项卡，单击“选择部件”，单击“捕捉末端”，单 击“最短距离”，然后选择要进行测量的两个部件的任意端点，如图5-45、 5-46所示。
二、实践操作
5、测量的技巧
• 测量的技巧主要体现在能够运用各种选择部件和捕捉模式正确地进行测量， 要勤加练习才能掌握其中的技巧。主要的选择工具和捕捉模式如图5-47、 5-48所示。
1、测量长方体的尺寸参数（长、宽、高）
ABB机器人基本操作说明指导书
03
操作步骤与技巧
编写装配程序，设置合理 的装配顺序和力度，确保 机器人能够高效、准确地 完成装配任务。同时，需 要注意装配质量和稳定性 。
04
注意事项与常见 问题解决方案
注意装配工具的维护和更 换，避免出现故障。遇到 问题时，及时检查程序、 装配工具和传感器等，并 进行相应的调整。
2023
REPORTING
紧急情况下的处理措施
01
遇到紧急情况时，应立即按下机器人控制系统上的 急停按钮，切断机器人动力电源。
02
若发生人员受伤等严重情况应立即拨打急救电话 并上报相关部门。
03
在紧急情况下，应保持冷静，按照应急预案迅速采 取有效措施，防止事态扩大。
安全防护装置的使用
机器人控制系统应配备完善的安全防护装置，如安全门 、光栅、安全地毯等。
，以减少磨损和摩擦。
故障诊断与处理
01
识别故障现象
观察机器人运行过程中的异常现 象，如噪音、震动、温度异常等 。
02
使用故障诊断工具
03
处理常见故障
利用ABB提供的故障诊断软件或 硬件工具，对机器人进行故障诊 断，定位问题所在。
根据故障诊断结果，采取相应的 处理措施，如更换损坏部件、调 整参数设置等。
语法规则
RAPID语言具有严格的语法规则，包括变量声明、数据类型、控制结构、函数调用等，需 要按照规范进行编写。
程序编写与调试
编程环境
程序编写
程序调试
ABB机器人配备了专用的编程 软件RobotStudio，提供了友 好的编程界面和丰富的功能， 支持在线和离线编程。
在RobotStudio中，可以使用 内置的编辑器编写RAPID程序 ，通过拖拽、复制粘贴等方式 快速生成代码。同时，软件还 提供了丰富的函数库和示例程 序，方便用户学习和参考。
工业机器人离线编程-教案
学生已有实际工业机器人操作的基础
教学材料分析
计算机、仿真软件
教学内容
1.机器人基本运动轨迹程序的方法；
2.仿真机器人基本运动轨迹的校正方法。
教学活动及时间安排
教学方法手段
1.理论讲解1课时
2.示范操作0.5课时
3.分组操作2课时
集中讲授、示范演示、巡回指导
教学评价
课后小结
备注
授课课题
6RobotStudio中的建模
1.理论讲解0.5课时
2.示范操作0.5课时
3.分组操作3课时
集中讲授、示范演示、巡回指导
教学评价
课后小结
备注
授课课题
5仿真机器人基本运动轨迹程序建立
授课时数
4
教学目标
1. 学会机器人基本运动轨迹程序的方法；
2.学会仿真机器人基本运动轨迹的校正方法。
教学重点
基本运动轨迹的校正方法
教学难点
基本运动轨迹的校正方法
2.上机练习2课时。
集中讲授、示范演示、巡回指导
教学评价
课后小结
备注
授课课题
2.RobotStudio的基本操作
授课时数
4
教学目标
1.熟悉RobotStudio的界面；
2.掌握RobotStudio环境下机器人的手动操作方法；
3.RobotStudio环境下机器人坐标系的建立。
教学重点
RobotStudio环境下机器人坐标系的建立
教 案
（2021-2022学年上学期）
课程名称：工业机器人离线编程
授课专业：工业机器人技术
授课班级：
授课教师：
授课课题
1.工业机器人仿真软件认识、安装、授权、基本操作
工业机器人离线编程(ABB)1-2 常用离线编程软件介绍
二、常用离线编程软件
1． ABB RobotStudio离线编程软件介绍
• RobotStudio 允许您使用离线控制器，即在您 PC 上本地运行的虚拟 IRC5 控制器。这种离线控制器也被称为虚拟控制器 (VC)。RobotStudio 还允许 您使用真实的物理IRC5控制器（简称为“真实控制器”）。
二、常用离线编程软件
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍
• MotoSim EG软件包 （２）简化软件包：和MotoSim EG完整版包含同样的软件。提供周期计算， 冲突检测和到达分析。简化版是针对已经拥有CAD程序的用户。
二、常用离线编程软件
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍
二、常用离线编程软件
4． KUKA SimPro离线编程软件介绍
• KUKA.Sim Pro：专为库卡机器人离线编程而开发。可以与虚拟库卡机器人 控制器实时连接，这样就可以进行周期分析和生成机器人程序。KUKA.Sim Pro同样用来建立KUKA.Sim Pro和KUKA.Sim Layout的参变量部件。
• 通过模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的周期时间。RoboGUIDE是 一款核心应用软件，具体的还包括搬运、弧焊、喷涂等其他模块。它的仿 真环境界面是传统的Windows界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。
二、常用离线编程软件
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍
• MotoSim EG具有离线编程功能，可以在PC上机器人路径、速度和其他参 数（工具中心点、用户帧、I/O监视器）。用户可以移动虚拟机器人，输入 数据来编制机器人程序，并且将其下载到机器人控制器。如图1-6、1-7所 示。
工业机器人仿真与离线编程项目 2 ABB RobotStudio 软件的在线编程功能
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图 ２ －１ “添加控制器” 按钮
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图 ２ －２ “备份” 按钮
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图 ２ －３ “请求写权限” 按钮
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图 ２ －４ “配置编辑器” 按钮
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图 ２ －５ “文件传送” 按钮
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图 ２ －６ “在线监视器” 按钮
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图 ２ －７ “用户管理” 按钮
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表 ２ －１ ＩＰ 地址
项目 ２ ＡＢＢ ＲｏｂｏｔＳｔｕｄ ｉｏ 软件的在线编程功能
• ２.１ 项目描述 • ２.２ 学习目的 • ２.３ 知识准备 • ２.４ 任务实现
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２.１ 项目描述
• 本项目主要学习 ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ 的在线功能的 ＡＢＢ 机器 人与 ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ 的连接、 ＲｏｂｏｔＳｔｕ￣ｄｉｏ 软件中的系统备份及恢复、 在线编辑 ＲＡＰＩＤ 程序、 在线编辑 Ｉ/ Ｏ、 在线监视机器人、 设定用户操作系统等知识点。
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２.３ 知 识 准 备
• ②工厂网络端口。 工厂网络端口用于将控制器连接到网络。 • 网络设置可以使用任何 ＩＰ 地址配置， 这通常是由网络管理员提供
的。 • (２) 当连接到控制器服务端口时， 可以选择自动获取 ＩＰ 地址或指
定固定 ＩＰ 地址。 • ①自动生成 ＩＰ 地址。 控制器服务端口的 ＤＨＣＰ 服务器会自动
项目 ２ 任务 １ 中的详细说明。 • 修改指令的操作， 如图 ２ －２９ 、图 ２ －30 、图 ２ －３１ 所示。
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２.４ 任 务 实 现
• ２. 添加延时指令并将时间设置为 ２ｍｓ • 添加延时函数指令操作， 如图 ２ －３２ 所示。 • ３. 检查、 保存程序 • 检查、 保存程序操作， 如图 ２ －３３ 、图 ２ －３4、图 ２ －３５
《工业机器人工程应用虚拟仿真》课程标准
《工业机器人工程应用虚拟仿真》课程标准一、课程描述（一）课程定位本课程旨在提高学生在机器人方面的综合素质，着重使学生掌握从事机器人加工类企业中机器人工作所必备的知识和基本技能，初步形成处理实际问题的能力。
培养其分析问题和解决问题的学习能力，具备继续学习专业技术的能力；在本课程的学习中渗透思想道德和职业素养等方面的教育，使学生形成认真负责的工作态度和严谨的工作作风，为后续课程学习和职业生涯的发展奠定基础。
（二）课程性质1.本课程属于高职工业机器人专业的一门主干专业课程，整个课程以“项目导向、任务驱动、教学做一体化模式”的教学理念进行设计。
2.本门课程是后期《机器人操作》、《工业机器人离线编程》等课程学习的前接课程，是学生就业的必备技能之一。
（三）课程作用通过本课程的学习，使学生了解工业机器人工程应用虚拟仿真的基础知识、机器人虚拟仿真的基本工作原理；掌握机器人工作站构建、RobotStudio中的建模功能、机器人离线轨迹编程、Smart组件的应用、带轨道或变位机的机器人系统创建于应用，以及RobotStudio的在线功能，具备使用RobotStudio仿真软件的能力和针对不同的机器人应用设计机器人方案的能力，为进一步学习其它机器人课程打下良好基础。
二、课程目标本课程能使学生从整体上初步认识机器人操作与编程所需要的知识与技能，并能通过典型工作任务教学改革提高学生积极的行动意识和职业规划能力，培养学生的创新创业能力，为后续课程学习作前期准备，为学生顶岗就业夯实基础。
同时使学生具备较强的工作方法能力和社会能力。
知识目标：1、了解机器人仿真软件，了解机器人仿真软件的应用。
2、掌握构建基本仿真工业机器人工作站的方法。
3、掌握码垛机器人工作站、焊接机器人工作站、打磨抛光机器人工作站的设计理念和设计方法。
4、掌握ABB机器人仿真软件RobotStudio中的建模功能，能运用所学制图软件在RobotStudio中进行建模。
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- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
二、实践操作
3、测量锥体的角度 • 切换到“建模”功能选项卡，单击“选择部件”，选择要进行测量的部件。
然后，单击“捕捉末端”，单击“角度”，如图5-41、5-42所示。
二、实践操作
3、测量锥体的角度 • 选择要测量的角度，在其边上依次选取A、B、C三点，单击鼠标左键，测
量结果自动显示出来，如图5-43、5-44所示。
三、总结
1、正确使用测量工具进行3D模型的测量
二、实践操作
2、测量圆柱体的直径
• 切换到“建模”功能选项卡，单击“选择部件”，选择要进行测量的部件。然后，单 击“捕捉边缘”，单击“直径”，如图5-37、5-38所示。
二、实践操作ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
2、测量圆柱体的直径
• 选择要测量的圆周，在其上任意选取A、B、C三点，单击鼠标左键，测量结果自动显 示出来，如图5-39、5-40所示。
二、实践操作
4、测量两个物体间的最短距离 • 切换到“建模”功能选项卡，单击“选择部件”，单击“捕捉末端”，单
击“最短距离”，然后选择要进行测量的两个部件的任意端点，如图5-45、 5-46所示。
二、实践操作
5、测量的技巧 • 测量的技巧主要体现在能够运用各种选择部件和捕捉模式正确地进行测量，
要勤加练习才能掌握其中的技巧。主要的选择工具和捕捉模式如图5-47、 5-48所示。
1、测量长方体的尺寸参数（长、宽、高）
• 在“建模”功能选项卡，单击“点到点”，选择要测量的A点，如图5-33、5-34所 示。
二、实践操作
1、测量长方体的尺寸参数（长、宽、高）
• 选择要测量的B点，单击鼠标左键，测量结果自动显示出来，如图5-35、5-36所示。 • 长方体其余尺寸参数的测量方法与此相同，请自行测量。
5-3 测量工具的使用
一、工作任务
1、正确使用测量工具进行3D模型的测量
二、实践操作
1、测量长方体的尺寸参数（长、宽、高）
• 打开工作站5-3 example，切换到“建模”功能选项卡，单击“选择部件”，选择要 进行测量的部件。然后，单击“捕捉末端”快捷图标，如图5-31、5-32所示。
二、实践操作