机械手PLC控制程序详解
简易机械手PLC控制
简易机械手PLC控制简介在制造业中，机械手是一种关键的工业自动化设备，用于处理和搬运物品。
机械手的控制非常重要，它决定了机械手的精度和效率。
PLC （可编程逻辑控制器）是一种常用的控制设备，它可以编程来控制机械手的运动和动作。
本文将介绍如何使用PLC控制一个简易机械手的运动。
所需硬件和软件•一台简易机械手•一个PLC设备•一个用于编程的PLC软件步骤步骤一：连接PLC设备和机械手首先，将PLC设备连接到机械手控制器上。
确保连接正确，以便PLC能够发送指令给机械手控制器。
步骤二：安装PLC软件并编程在电脑上安装PLC软件，并启动软件。
创建一个新的项目，并选择适当的PLC类型和通信配置。
然后，开始编程。
步骤三：设置输入输出（IO）点在PLC软件中，设置适当的输入输出（IO）点，以接受和发送信号。
例如，设置一个输入点来接收机械手的位置信号，以便PLC可以确定机械手的当前位置。
同时，设置一个输出点来发送控制信号给机械手，以控制它的动作。
步骤四：编写程序逻辑使用PLC软件编写机械手的控制程序。
根据机械手的需求，编写逻辑来控制机械手的运动和动作。
例如，如果机械手需要抓取一个物体并将其放置到另一个位置，那么编程逻辑应该包括机械手的移动和抓取指令。
确保编写的逻辑合理且有效。
步骤五：测试和调试在PLC软件中，模拟机械手的动作并进行测试。
确保PLC能够正确地控制机械手的运动。
如果发现错误或问题，进行调试并修正程序逻辑。
步骤六：上传程序到PLC当测试和调试完成后，将编写的程序上传到PLC设备中。
确保上传的程序可以在PLC上正确运行。
步骤七：运行机械手一切准备就绪后，运行机械手。
PLC将根据编写的逻辑控制机械手的运动和动作。
结论使用PLC控制机械手是一种常见的工业自动化方法。
通过编写合理的程序逻辑，PLC可以控制机械手的运动和动作，提高生产效率和精度。
希望本文能够帮助读者了解如何使用PLC控制简易机械手。
机械手的PLC控制(完整)
江苏信息职业技术学院毕业设计报告毕业设计报告课题：机械手的PLC控制系部：机电系专业：电气自动化班级：电气1332*****学号：**********指导老师：***2016-6摘要机械手是工业自动化系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。
机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、传感器、等电子器件组成。
该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。
本文介绍的机械手是由PLC 输出三路脉冲，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。
本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。
关键词：机械手 PLC 交流电机目录摘要 (1)引言 (3)第一章机械手机械结构 (4)1．1传动机构 (4)1．2机械手夹持器和机座的结构 (6)第二章机械手PLC及电机的应用 (8)2．1 PLC简介 (8)2．2 PLC内部原理 (10)2．3 机械手PLC选择及参数 (12)2．4 机械手电机的选用 (13)第三章机械手PLC控制系统设计 (14)3．1 机械手的工艺过程 (14)3．2PLC控制系统 (16)致答谢词 (21)参考文献 (21)引言在现代工业中，随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。
同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。
PLC实验简易机械手PLC控制
简易机械手PLC控制示意图如下：2、控制方式：1）手动操作：将机械手复归至原点位置。
2）连续运行：在原点时，按启动按钮，按工作循环图边疆工作一个周期。
一个工作周期工艺过程：原点下降夹紧（T）上升右移下降松（T）上升左移至原点。
3、显示控制Y0------下降Y1------夹紧、放松Y2------上升Y3------右移Y4------左移参考答案：（1）I/O输入、输出分配X0 起动Y0------下降X1 下限X2 上限Y1------夹紧、放松X3 右限X4 左限Y2------上升X5 手动/自动X6 下降Y3------右移X7 夹紧、放松X10 上升Y4------左移X11 右移X12 左移Y5------原点X13 原点X14 急停/复位（2）PLC输入、输出图（3）状态流程图(4)步进状态图X5CJ P0X6Y0 X14 ZRST S20 S28 X7Y1 ZRST Y0 Y5 X10Y2X11Y3X12Y4FENDP0自动程序RETENDS20（5）编写程序LD X5 SET S22CJ P0 STL S22LD X6 RST Y1OUT Y0 OUT T0 K20LD X7 LD T0OUT Y1 SET S23LD X10 STL S23OUT Y2 OUT Y2LD X11 LD X2OUT Y3 SET S24LD X12 STL S24OUT Y4 OUT Y3LD X13 LD X3OUT Y5 SET S25FEND STL S25P0 OUT Y0LD M8000 LD X1SET S0 SET S26STL S0 STL S26LD X14 SET Y1ZRST S20 S28 OUT T1 K20ZRST Y0 Y5 LD T1LD X2 SET S27AND X4 STL S27SET S20 OUT Y2STL S20 LD X2SET Y1 SET S28OUT Y5 STL S28LD X0 OUT Y4SET S21 LD X4STL S21 OUT S20OUT Y0 RETLD X1 END。
基于plc控制的机械手设计
基于PLC控制的机械手设计引言PLC（可编程逻辑控制器）是一种被广泛应用于工业自动化系统的控制器。
它以可编程的方式控制工业过程中的各种设备和机械。
机械手是一种常见的自动化设备，广泛应用于工业领域。
本文将介绍基于PLC控制的机械手设计，包括系统的硬件组成、PLC程序设计和系统的工作原理。
硬件组成基于PLC控制的机械手系统包括以下硬件组成部分：1.PLC控制器：PLC控制器是系统的核心部分，负责接收和处理输入信号，并控制输出设备的操作。
常见的PLC控制器有西门子、施耐德等品牌。
2.机械手：机械手是系统的执行部分，负责完成各种任务，如抓取、搬运等。
它通常由电动机、传动装置、执行器等组成。
3.传感器：传感器用于检测和监测系统的状态和环境变量。
常见的传感器有接近传感器、压力传感器、温度传感器等。
4.输入设备：输入设备用于向系统提供操作信号和参数设置，如按钮、开关等。
5.输出设备：输出设备用于显示系统状态或输出结果，如指示灯、显示屏等。
PLC程序设计PLC程序是由一系列指令组成的，用于控制PLC控制器。
以下是基于PLC控制的机械手系统的PLC程序设计步骤：1.确定系统的需求和功能：首先需要确定机械手的具体需求和功能，如抓取物体的方式、搬运的速度等。
2.设计输入和输出信号：根据系统需求，确定输入和输出信号的类型和数量。
输入信号可以是按钮的状态、传感器的检测结果等，输出信号可以控制机械手的运动和执行动作。
3.设计PLC程序逻辑：根据系统需求和硬件组成，设计PLC程序的逻辑。
逻辑可以使用Ladder Diagram、Function Block Diagram等可视化编程语言进行描述。
4.编写PLC程序：根据设计的逻辑，使用PLC编程软件编写PLC程序。
编写过程中需要考虑安全性、可靠性和性能等方面。
5.调试和测试：将编写好的PLC程序下载到PLC控制器中，并进行调试和测试。
调试过程中需要检查各个输入和输出设备是否正常工作，是否满足系统的需求和功能。
PLC实验——机械手控制
1. 机械手控制
搬运纸箱的机械手结构示意图如图1所示, 它的气动系统原理图如图2所示。
机械手的主要运动机构是升降气缸和回转气缸。
升降挡铁初始时处于行程开关SQ1处, 吸盘在A处正上方。
系统启动后, 如果光电开关TD检测出A处有纸箱, 则升降气缸使机械手的升降杆下降, 当升降挡铁碰到行程开关SQ2时, 吸盘恰好接触到纸箱上表面, 继续让升降杆下降, 以挤出吸盘和纸箱表面围成的空腔内的空气, 形成负压。
持续几秒钟, 升降杆停止下降, 升降气缸使升降杆上升, 吸盘带着纸箱上升, 当升降挡铁碰到SQ1时, 停止上升。
回转气缸使回转臂顺时针转180°, 吸盘运动至B处正上方, 回转挡铁碰到行程开关SQ4时停止回转, 吸盘下降, 当升降挡铁碰到SQ2时, 停止下降, 并且停止几秒钟, 这时, 电磁阀HF3开启, 吸盘放松纸箱。
之后, 吸盘上升, 当升降挡铁碰到SQ1时, 吸盘逆时针转180°回到A处正上方, 回转挡铁碰到行程开关SQ3时停止回转, 如果TD未检测出A处有纸箱, 则机械手停止等待；若TD检测出A处有纸箱, 则机械手重复上述工作过程。
机械手的I/O连接图、流程图、梯形图分别如图2、图3、图4所示。
图1 机械手
图2 I/O连接图图3 流程图
图4 梯形图。
机械手控制plc程序
机械手控制plc程序
摘要：
1.引言
2.机械手控制plc 程序的组成
3.plc 程序的工作原理
4.机械手控制plc 程序的编写方法
5.编写plc 程序的注意事项
6.总结
正文：
机械手在现代工业生产中扮演着越来越重要的角色，它们可以替代人工完成各种复杂的操作。
而实现机械手动作的关键就是plc 程序，本文将详细介绍机械手控制plc 程序的相关知识。
首先，机械手控制plc 程序主要由三部分组成：输入模块、中央处理器和输出模块。
其中，输入模块用于接收外部信号，中央处理器对输入信号进行处理并生成相应的输出信号，输出模块则负责将输出信号传输给执行器，从而实现对机械手的控制。
其次，plc 程序的工作原理是按照预定的逻辑顺序对输入信号进行扫描，当扫描到某个信号时，程序会根据预设的条件执行相应的操作，并将结果存储在输出模块中。
这样，机械手就可以根据plc 程序的指令进行精确的操作。
那么，如何编写机械手控制plc 程序呢？首先，需要熟悉机械手的结构和动作要求，然后根据这些信息设计出相应的plc 程序。
在编写程序时，需要注
意以下几点：一是确保程序的逻辑清晰，易于理解；二是合理分配输入输出信号，避免信号冲突；三是考虑异常情况的处理，确保程序的稳定性。
坐标式机械手的PLC梯形图控制程序设计与调试
坐标式机械手的PLC梯形图控制程序设计与调试坐标式机械手的PLC梯形图控制程序设计与调试随着工业自动化的快速发展，坐标式机械手在制造业中得到了广泛应用。
为了实现精确、高效的控制，PLC（可编程逻辑控制器）梯形图控制程序成为了关键环节。
本文将阐述坐标式机械手的PLC梯形图控制程序的设计与调试过程。
一、引言坐标式机械手是一种能够在二维或三维空间内进行精确移动的自动化设备，广泛应用于搬运、装配、喷涂等生产环节。
为了实现高效、精确的控制，PLC梯形图控制程序发挥了重要作用。
PLC梯形图控制程序具有编程简单、修改方便、适应性强等优点，为坐标式机械手的控制提供了可靠的技术支持。
二、背景坐标式机械手的发展历史可以追溯到20世纪60年代，当时主要应用于数控机床的加工过程中。
随着计算机技术和自动化技术的不断发展，坐标式机械手逐渐形成了多种类型，并在各行各业得到了广泛应用。
然而，在实际应用中，坐标式机械手的控制程序存在一些问题，如控制精度不高、响应速度慢、调试难度大等，这使得PLC梯形图控制程序的设计与调试显得尤为重要。
三、设计思路针对坐标式机械手的控制需求，PLC梯形图控制程序的设计应遵循以下原则：1、硬件选型：根据机械手的运动轨迹和控制要求，选择合适的PLC 型号和输入/输出模块。
2、软件设计：根据机械手的运动规律和控制要求，设计相应的PLC 梯形图控制程序。
3、调试流程：在完成PLC梯形图控制程序的设计后，进行系统调试，确保机械手能够按照预期的要求进行运动。
具体设计流程如下：1、分析机械手的运动轨迹和控制要求。
2、选择合适的PLC型号和输入/输出模块。
3、根据控制要求，设计相应的PLC梯形图控制程序。
4、在实验环境下对控制程序进行测试和修改。
5、对实际系统进行安装和调试，确保机械手能够按照预期的要求进行运动。
四、实验验证为了验证PLC梯形图控制程序的可行性和有效性，我们在实验环境下进行了测试。
测试结果表明，该控制程序能够实现精确、快速的控制，满足坐标式机械手的运动要求。
机械手PLC梯形图程序
机械手系统的PLC 梯形图程序1.程序的整体结构如图 6-22 所示为机械手系统的PLC 梯形图程序的整体结构，将程序分为公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序四个部分，其中自动程序包括单步、单周期和连续工作的程序，这是由于它们的工作都是依照同样的序次进行，因此将它们合在一起编程更加简单。
梯形图中使用跳转指令使得自动程序、手动程序和回原位程序不会同时执行。
假设选择“手动”方式，则 X0 为 ON 、 X1为 OFF，此时 PLC 执行完公用程序后，将跳过自动程序到P0 处，由于 X0 常闭触点为断开，故执行“手动程序”，执行到 P1 处，由于 X1常闭触点为闭合，因此又跳过回原位程序到P2 处；假设选择分“回原位”方式，则X0 为 OFF、X1为 ON ，跳过自动程序和手动程序执行回原位程序；假设选择“单步” 或“单周期” 或“连续” 方式，则 X0 、X1 均为 OFF，此时执行完自动程序后，跳过手动程序和回原位程序。
图 6-22 机械手系统PLC 梯形图的整体结构2.各部分程序的设计（1）公用程序公用程序如图6-23 所示，左限位开关X12 、上限位开关表示机械手松开的Y4 的常开触点的串通电路接通时，辅助继电器M0手在原位。
X10 的常开触点和变为 ON ，表示机械公用程序用于自动程序和手动程序相互切换的办理，当系统处于手动工作方式时，必定将除初始步以外的各步对应的辅助继电器（ M11-M18 ）复位，同时将表示连续工作状态的 M1复位，否则当系统从自动工作方式切换到手动工作方式，尔后又返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个活动步的异常情况，引起错误的动作。
当机械手处于原点状态（M0 为 ON），在开始执行用户程序（M8002 为 ON）、系统处于手动状态或回原点状态（X0 或 X1 为 ON）时，初始步对应的M1O 将被置位，为进入单步、单同期和连续工作方式作好准备。
若是此时M0 为OFF 状态，M1O 将被复位，初始步为不活动步，系统不能够在单步、单周期和连续工作方式下工作。
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T38
M2.6
Q0.2
I0.2 上限位
M2.7
Q0.3
上升 右行
I0.3 ·M0.7 连续
在选择“连续”方式时，可以在任意时刻按下停止按钮。一旦 按下“起动”按钮，M0.7得电，再按下“停止”按钮后，M0.7 失电。
如果选择“单步”方式，则按一下“起动”，就执行一步，在 其它方式下M0.6始终得电，因此M0.6就是“单步”方式的标志。
下降到位后（I0.1）就要“夹紧”（M2.1），抓取货物
抓到（M2.1）并抓紧（T37）货物后，就上升（M2.2）
上升到位（I0.2）后，转入左行（M2.3）
左行到位（I0.4）后，转入下降（M2.4）
下降到位（I0.1）后，松开机械手，将货物放下（M2.5）
放下货物后（T38），上升（M2.6）准备回原点
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一次循环（M2.7）后，又回到原点位置（I0.3），如果没有按 过“停止”按钮，又不是在“单步”（M0.6）方式下，则进入 下一个循环，即再下降（M2.0）抓取货物
在初始状态M0.0，并且已经在原点M0.5，此时按下“起动”按 钮，则先下降（M2.0）抓取货物。前提是在“连续”或“单周 期”方式下
切换处理
执行连续、单周期、单 步的工作方式
回到原点（初始） 状态
手动子程序
回原点子程序
主程序
“连续”—— 循环操作
“单周期”—— 按一次“起动”， 就执行一个周期
“单步”—— 按一次“起动”， 只执行一步
目 录 Contents
控制要求 硬件连接 控制程序
自动工作方ห้องสมุดไป่ตู้子程序
自动子程序
连续/单周期自动
上升到位（I0.2）后，就右行（M2.7），右行回到原点。
回到原点（I0.3），若选择了“单周期”方式（M0.7=0），则 回到M0.0步等待下一次起动。
在M2.0步和M2.4步均为下降步
在M2.1步为抓紧货物
M2.5步为放下货物
M2.2步和M2.6步为上升
M2.3步为左行 M2.7步为右行
I0.3 ·M0.7 单周期
M0.5(I2.0+I2.1)
M0.0
初始
I2.6 ·M0.5
M2.0
Q0.0 下降
I0.1 下限位
M2.1
S Q0.1 T37
T37
M2.2
Q0.2 上升
I0.2 上限位
M2.3
Q0.4 左行
I0.4 左限位
M2.4
Q0.0 下降
I0.1 下限位
M2.5
R Q0.1 T38
机械手PLC程序设计
目 录 Contents
控制要求
硬件连接 控制程序 自动工作方式子程序
控制要求
机械手将工件从A点搬运到B点，整个搬运过程要求都能自动控制。 在启动过程中能切换到手动控制及自动控制或半自动控制(又称单周期控 制)，以便对设备进行调整和检修。系统启动之前，机械手处于原始位置。
工件
Q0.0
下行
Q0.1
夹紧
Q0.2
上行
Q0.3
右行
Q0.4
左行
PLC外部接线
目 录 Contents
控制要求 硬件连接
控制程序
自动工作方式子程序
程序结构
公用子程序
自动子程序
用于处理各种工作方式 通过面板按钮控制机械 都要执行的任务，以及 手的升、降、左行、右 不同工作方式之间相互 行、夹紧、松开
低位
延时
高位
原点
下降
夹紧
上升
左移
启
动
机械手控制的程序流程图
左 位
右位
高位
延时
低位
停止
右移
上升
松开
下降
8 4
7
5
13
6
2
机械手示意图
工作方式
操作面板
5种工作方式： 手动、单周期、单步、连续、回原点
原点（初始）状态 机械手在最上面和最右边且松开
目 录 Contents
控制要求
硬件连接
控制程序 自动工作方式子程序
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IO分配
输入 I0.1 下限位 I0.7 松开 I2.2 I0.2 上限位 I1.0 下降 I2.3 I0.3 右限位 I1.1 右行 I2.4 I0.4 左限位 I1.2 夹紧 I2.6 I0.5 上升 I2.0 手动 I2.7 I0.6 左行 I2.1 回原点
单步 单周期 连续 启动 停止
输出