进给伺服系统PPT课件
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《进给伺服系统》课件
简介
了解进给伺服系统的概念、应用领域，以及其在工业领域中的重要性。快速 掌握进给伺服系统的基本定义和特点。
构成
伺服电机
了解伺服电机在进给伺服系统中的作用以及 不同类型的伺服电机。
编码器
介绍编码器的作用和重要性，探讨不同编码 器类型和应用。
电力放大器
深入了解电力放大器的原理和功能，它在进 给伺服系统中扮演的角色。
《进给伺服系统》PPT课件
# 进给伺服系统PPT课件大纲 ## 简介 - 什么是进给伺服系统？ - 进给伺服系统的应用领域 - 进给伺服系统的特点和重要性 ## 进给伺服系统的构成 - 伺服电机 - 电力放大器 - 编码器 - 控制器 ## 进给伺服系统的工作原理 - 指令输入和控制信号生成 - 反馈信号获取与处理 - 控制信号输出和执行 ## 进给伺服系统的性能参数 - 定位精度调Fra bibliotek和优化1
伺服参数设置
详细讨论伺服参数设置的重要性，以
模拟调试和实际调试
2
及如何根据需求进行调整。
介绍模拟调试和实际调试的流程，以
及优化过程中可能遇到的挑战。
3
优化方法和注意事项
提供一些优化方法和注意事项，帮助 读者更好地调试和优化进给伺服系统。
进一步发展
数字化技术
探讨数字化技术对进给伺服系统的发展和应用的影响。
性能参数
定位精度
介绍进给伺服系统 的定位精度参数及 其对系统性能的影 响。
重复定位精度
探讨系统的重复定 位精度参数，以及 如何优化系统以实 现更高的精度。
响应速度
详细说明进给伺服 系统的响应速度参 数，以及如何提高 系统的响应速度。
负载惯性比
介绍负载惯性比在 进给伺服系统中的 重要性，以及如何 平衡负载和惯性。
第六章进给伺服系统
二、步进电机的主要性能指标 1. 步距角和步距误差 每输入一个脉冲电信号，步进电机转子转过的角度成为步距 角。 步距角和步进电机的相数、通电方式及电机转子齿数的 360 关系如下： ＝ KmZ (6-1) 式中 —步进电机的步距角； m—电机相数； Z—转子齿数； K—系数，相邻两次通电相数相同，K＝1； 相邻两次通电相数不同，K＝2。 同 一 相 数 的 步 进 电 机 可 有 两 种 步 距 角 ， 通 常 为 1.2/0.6 、 1.5/0.75 、 1.8/0.9 、 3/1.5 度等。步距误差是指步进电机运行 时，转子每一步实际转过的角度与理论步距角之差值。步 距误差直接影响执行部件的定位精度及步进电机的动态特 性。大小由制造精度、齿槽的分布及定子和转子间气隙不 均匀等因素造成。
步进电机是将电脉冲信号变换成角位移或线位移 的一种机电式数模转换器。在结构上分为定子和 转子两部分，现以图6-5所示的反应式三相步进电 机为例加以说明。定子上有六个磁极，每个磁极 上绕有励磁绕组，每相对的两个磁极组成一相， 分成A、B、C三相。转子无绕组，它是由带齿的铁 心做成的。步进电机是按电磁吸引的原理进行工 作的。当定子绕组按顺序轮流通电时，A、B、C三 对磁极就依次产生磁场，并每次对转子的某一对 齿产生电磁引力，将其吸引过来，而使转子一步 步转动。每当转子某一对齿的中心线与定子磁极 中心线对齐时，磁阻最小，转矩为零。如果控制 线路不停地按一定方向切换定子绕组各相电流， 转子便按一定方向不停地转动。步进电机每次转 过的角度称为步距角。
进给伺服系统的作用：接受数控装置发出 的进给速度和位移指令信号，由伺服驱动装置 作一定的转换和放大后，经伺服电机（直流、 交流伺服电机、功率步进电机等）和机械传动 机构，驱动机床的工作台等执行部件实现工作 进给或快速运动。 数控机床的进给伺服系统与一般机床的进给系 统有着本质的区别：能根据指令信号精确地控 制执行部件的运动速度与位置，以及几个执行 部件按一定规律运动所合成的运动轨迹。如果 把数控装置比作数控机床的“大脑”，是发布 “命令”的指挥机构，那么伺服系统就是数控 机床的“四肢”，是执行“命令”的机构，它 是一个不折不扣的跟随者。
伺服进给
• 第五章 进给伺服系统
• • • •
• • •
§5-1 概述 §5-2 对进给伺服系统结构的要求 §5-3 传动齿轮副 §5-4 丝杠螺母副
一、滚珠丝杠螺母副 (一) 工作原理和特点 (二) 结构和类型
• §5-5 导轨 • §5-6 回转工作台
• • • • • • • • • •
(二) 结构和类型 1. 滚珠的循环方式 常用的滚珠循环方式可分为两大类： 滚珠在循环过程中，有时与丝杠脱离接触叫 外循环； 始终与丝杠保持接触叫内循环。 滚珠在同一螺母上只有一个回路管道的叫单 列循环。 有两个回路管道的叫双列循环。 多于两个回路管道的叫多列循环。 循环中的滚珠叫工作滚珠。 工作滚珠所走过的滚道圈数叫工作圈数。
• 第五章 进给伺服系统
• §5-1 概述 • §5-2 对进给伺服系统结构的要求 • §5-3 传动齿轮副
• • 一、消除传动齿轮间隙的措施 二、齿轮齿条副
• §5-4 丝杠螺母副 • §5-5 导轨 • §5-6 回转工作台
• 二、齿轮齿条副
• 常用于行程较长的，高速直线传动。 • 当传动负载小时，也可采用双片薄齿轮调整 法，分别与齿条齿槽的左、右两侧贴紧，从 而消除齿侧间隙。
• 第五章 进给伺服系统
• §5-1 概述 • §5-2 对进给伺服系统结构的要求 • §5-3 传动齿轮副
• 一、消除传动齿轮间隙的措施
• §5-4 丝杠螺母副 • §5-5 导轨 • §5-6 回转工作台
• 联轴器传动 • 在进给传动链中，轴与轴的联接必须采用刚 性联轴器，而且大部分采用套筒式结构。
• 1) 单圆弧型面 • 接触角α随轴向载荷的大小而变化。 • 当α角发生变化时，使传动效率、承载能力和 轴向刚度均不稳定。 • 为了消除间隙和施加预紧力，必须采用双螺 母结构。 • 为了保证预紧后的 α 角维 持在45°左右，还必须严 格控制径向间隙。 r0 • 脏物容易沉积于槽底，使 传动效率降低，磨损加快。 α • 便于制造。
《进给伺服系统》PPT课件
系
统
11
第一节 概述
2020/11/9
.
2、组成：
进给伺服系统主要由以下几个部分组成：位置
控制单元；速度控制单元；驱动元件(步进电动
第 六 章
机、直流伺服电动机和交流伺服电动机)；检测 与反馈单元（感应同步器、旋转变压器、光栅、
脉冲编码器等）；机械执行部件。
进
给
伺
服
系
统
12
第一节 概述
2020/11/9
服
严。
系
统
20
第一节 概述
2020/11/9
.
三、伺服系统的分类
按控制原理和有无检测反馈装置：开环和 闭环伺服系统；
第 六 章
按其用途和功能：进给驱动系统和主轴驱 动系统；
进 给 伺
按其驱动执行元件的动作原理：电液伺服 驱动系统、电气伺服驱动系统（直流伺服 驱动系统、交流伺服驱动系统及直线电机
服
伺服系统）
.
E/R- Modul NCU
Peripherie SIMATIC S7-300
Umrichter SIMODRIVE 611 digital mit CNC SINUMERIK 840D
Leistungsteil
DrehstromHauptspindelmotor
DrehstromServomotoren
伺 200ms，且不能有超调，否则
服 对机械部件不利，有害于加工
系 统
质量。
2020/11/9
t
19
第一节 概述
2020/11/9
.பைடு நூலகம்
⒌ 能可逆运行和频繁灵活启停。
⒍ 系统的可靠性高，维护使用方便，成本低。
伺服系统概述 PPT课件
12 伺服系统概述
伺服系统的特点和功用
• 伺服系统与一般机床的进给系统有本质上差别，它能根据 指令信号精确地控制执行部件的运动速度与位置 • 伺服系统是数控装置和机床的联系环节，是数控系统的重 要组成
12 伺服系统概述
二、伺服系统基本类型
按控制原理分 有开环、闭环和半闭环三种形式 按被控制量性质分 有位移、速度、力和力矩等伺 服系统形式 按驱动方式分 有电气、液压和气压等伺服驱动形式 按执行元件分 有步进电机伺服、直流电机伺服和交 流电机伺服形式
12 伺服系统概述
气压系统与液压系统的比较
1.
2.
3. 4.
5.
空气可以从大气中取之不竭且不易堵塞；将用过的气体排入大 气，无需回气管路处理方便；泄漏不会严重的影响工作，不污 染环境。 空气粘性很小，在管路中的沿程压力损失为液压系统的干分之 一，易于远距离控制。 工作压力低．可降低对气动元件的材料和制造精度要求。 对开环控制系统，它相对液压传动具有动作迅速、响应快的优 点。 维护简便，使用安全，没有防火、防爆问题；适用于石油、化 工、农药及矿山机械的特殊要求。对于无油的气动控制系统则 特别适用于无线电元器件生产过程，也适用于食品和医药的生 产过程。
优点
操作简便；编程容易； 能实现定位伺服控制； 响应快、易与计算机 （CPU）连接；体积小、 动力大、无污染。
缺点
瞬时输出功率大；过载 差；一旦卡死，会引起 烧毁事故；受外界噪音 影响大。 功率小、体积大、难于 小型化；动作不平稳、 远距离传输困难；噪音 大；难于伺服。 设备难于小型化；液压 源和液压油要求严格； 易产生泄露而污染环境。
12 伺服系统概述
三、伺服系统基本要求
精度高： 稳定性好：
伺服系统培训课件
常见故障： 伺服电动机不转—数控系统速度信号与否输
出；使能信号与否接通；冷却润滑条件与 否满足；电磁制动与否释放；驱动单元故 障；伺服电动机故障 位置误差—系统设置旳允差过小；伺服增益 设置不妥；位置检测装置有污染；进给传 动链累积误差过大；主轴箱垂直运动时平 衡装置不稳
第二节 进给伺服系统
• 漂移—当指令值为零时，坐标轴仍移动从 而导致位置误差。通过漂移赔偿和驱动单 元上旳零速调整来消除
第二节 进给伺服系统
一、常见进给驱动系统 1.直流进给驱动系统 FANUC企业直流进给驱动系统
小惯量L、中惯量M系列直流伺服电动机 采用PWM速度控制单元 大惯量H系列直流伺服电动机，采用晶闸 管速度控制单元 均有过速、过流、过载等多种保护功能
第二节 进给伺服系统
一、常见进给驱动系统 1.直流进给驱动系统 SIEMENS企业直流进给驱动系统
• 回参照点故障—有找不到和找不准参照点 两种故障，前者重要是回参照点减速开关 产生旳信号或零标志脉冲信号失效所致， 可用示波器检测信号；后者是参照点开关 挡快位置设置不妥引起，只要重新调整即 可
第三节 位置检测装置
• 位置环是外环，其指令脉冲来自NC经插补 运算（包括对伺服系统位置和速度旳规定）
一、位置检测装置旳维护 4.旋转变压器 输出电压与转子旳角位移有固定旳函数关
• 位置环是伺服系统中重要旳一环，检测元 件旳精度直接影响机床旳位置精度（闭环 常用光栅，半闭环常用编码器）
• 故障形式是在CRT上显示报警号和信息 • 轮廓误差、静态误差监视报警和测量装
置监控报警
第三节 位置检测装置
第三节 位置检测装置
一、位置检测装置旳维护 1.光栅 透射光栅与反射光栅 光栅输出信号：二个相位和一种零标志 维护注意点
出；使能信号与否接通；冷却润滑条件与 否满足；电磁制动与否释放；驱动单元故 障；伺服电动机故障 位置误差—系统设置旳允差过小；伺服增益 设置不妥；位置检测装置有污染；进给传 动链累积误差过大；主轴箱垂直运动时平 衡装置不稳
第二节 进给伺服系统
• 漂移—当指令值为零时，坐标轴仍移动从 而导致位置误差。通过漂移赔偿和驱动单 元上旳零速调整来消除
第二节 进给伺服系统
一、常见进给驱动系统 1.直流进给驱动系统 FANUC企业直流进给驱动系统
小惯量L、中惯量M系列直流伺服电动机 采用PWM速度控制单元 大惯量H系列直流伺服电动机，采用晶闸 管速度控制单元 均有过速、过流、过载等多种保护功能
第二节 进给伺服系统
一、常见进给驱动系统 1.直流进给驱动系统 SIEMENS企业直流进给驱动系统
• 回参照点故障—有找不到和找不准参照点 两种故障，前者重要是回参照点减速开关 产生旳信号或零标志脉冲信号失效所致， 可用示波器检测信号；后者是参照点开关 挡快位置设置不妥引起，只要重新调整即 可
第三节 位置检测装置
• 位置环是外环，其指令脉冲来自NC经插补 运算（包括对伺服系统位置和速度旳规定）
一、位置检测装置旳维护 4.旋转变压器 输出电压与转子旳角位移有固定旳函数关
• 位置环是伺服系统中重要旳一环，检测元 件旳精度直接影响机床旳位置精度（闭环 常用光栅，半闭环常用编码器）
• 故障形式是在CRT上显示报警号和信息 • 轮廓误差、静态误差监视报警和测量装
置监控报警
第三节 位置检测装置
第三节 位置检测装置
一、位置检测装置旳维护 1.光栅 透射光栅与反射光栅 光栅输出信号：二个相位和一种零标志 维护注意点
进给伺服系统
稳定性 精度高 快速响应性 调速范围 低速大转矩输出
进给伺服系统的性能主要取决于组成系统的机电两 部分的匹配，即机电参数配合的协调性。 部分的匹配，即机电参数配合的协调性。
Shannxi University of Technology
三、进给伺服系统的控制方式
1开环控制 开环控制
Shannxi University of Technology
光源
15
Shannxi University of Technology
光电脉冲编码器的应用 光电脉冲编码器在数控机床上， 光电脉冲编码器在数控机床上，用在数字比较 伺服系统中，作为位置检测装置。 伺服系统中 ， 作为位置检测装置 。 光电脉冲编 码器将位置检测信号反馈给CNC装置有几种方 码器将位置检测信号反馈给 装置有几种方 式： 一是适应带加减计数要求的可逆计数器， 一是适应带加减计数要求的可逆计数器，形成 加计数脉冲和减计数脉冲。 加计数脉冲和减计数脉冲。 二是适应有计数控制端和方向控制端的计数器， 二是适应有计数控制端和方向控制端的计数器， 形成正走、反走计数脉冲和方向控制电平。 形成正走、反走计数脉冲和方向控制电平。
7
6
Shannxi University of Technology
2.光电脉冲编码器的工作原理 A、B信号为具有 ° 信号为具有90° 、 信号为具有 两个光电元件 错开90° 错开 A相比 相导前90°。若A相导 相比B相导前 相位差的正弦波， °相位 ° 相导 光敏元件 相比 相导前 相位差的正弦波，这 透镜 透光狭缝 码盘基片 光欄板 组信号经放大器放大 角安装。 相时为正方向旋转， 角安装。当圆 前B相时为正方向旋转，则B 相时为正方向旋转 与整形， 盘旋转一个节 与整形，得下图所示 相导前A相时就是负方向旋转 相时就是负方向旋转。 相导前 相时就是负方向旋转。 的输出方波 距时， 距时 利用A相与 相与B相的相应关系可 利用 相与 相的相应关系可 ，在光源 照射下， 照射下，就在 以判别编码器的旋转方向 z b a 节距τ 光电元件上得 m+τ/4 信号处理装置 到一个光电波 形输出 Z Z B B A A
第4章 进给伺服系统
2020/1/14
4.1 概述
• 4.1.1 基本定义 • 4.1.2 伺服系统的基本要求 • 4.1.3 分类
2020/1/14
4.1.1 基本定义
• 伺服系统
– 根据数控装置给出的指令控制工作台的速度 、位移或主轴转速的控制系统。
• 分类：
– 进给伺服系统 – 主轴伺服系统
2020/1/14
4.2 步进电机及其调速
• 步进电机的结构与工作原理 • 步进电机的特征参数 • 步进电机开环进给的传动计算及电机选
用 • 步进电机的驱动
2020/1/14
步进电机的结构与工作原理
• 步进电机控制原理：
– 电脉冲信号→角位移 – 脉冲数→位移 – 脉冲频率→转速
• 缺点：
– 容易失步（大负载和高速情况下）
• 位移精度取决：
– 步进电机的角位移精度 – 齿轮丝杠等传动元件的导程或节矩精度 – 系统的摩擦阻尼特性
• 性能
– 定位精度：±0.02mm，±0.01mm – 速度：脉冲当量为0.01mm时，不超过5m/min
• 特点：
– 结构简单，用于精度要求不高的机床
2020/1/14
闭环和半闭环进给伺服系统
转矩——频率特性
• 负载转矩越大，工作频 率越低，符合加工实际 需求
• 在步进电机运行时，对 应于某一频率，只有当 负载转矩小于它在该频 率时的最大动态转矩， 电机才能正常运转
• 应根据负载要求参照高 频输出转矩来选用步进 电机的规格
2020/1/14
步进电机开环进给的传动计算及电机选用 • 传动计算
– 硬件、软件
• 功率放大器
– 功率放大，脉冲电流 1~10A，每一相绕组 都有一套
4.1 概述
• 4.1.1 基本定义 • 4.1.2 伺服系统的基本要求 • 4.1.3 分类
2020/1/14
4.1.1 基本定义
• 伺服系统
– 根据数控装置给出的指令控制工作台的速度 、位移或主轴转速的控制系统。
• 分类：
– 进给伺服系统 – 主轴伺服系统
2020/1/14
4.2 步进电机及其调速
• 步进电机的结构与工作原理 • 步进电机的特征参数 • 步进电机开环进给的传动计算及电机选
用 • 步进电机的驱动
2020/1/14
步进电机的结构与工作原理
• 步进电机控制原理：
– 电脉冲信号→角位移 – 脉冲数→位移 – 脉冲频率→转速
• 缺点：
– 容易失步（大负载和高速情况下）
• 位移精度取决：
– 步进电机的角位移精度 – 齿轮丝杠等传动元件的导程或节矩精度 – 系统的摩擦阻尼特性
• 性能
– 定位精度：±0.02mm，±0.01mm – 速度：脉冲当量为0.01mm时，不超过5m/min
• 特点：
– 结构简单，用于精度要求不高的机床
2020/1/14
闭环和半闭环进给伺服系统
转矩——频率特性
• 负载转矩越大，工作频 率越低，符合加工实际 需求
• 在步进电机运行时，对 应于某一频率，只有当 负载转矩小于它在该频 率时的最大动态转矩， 电机才能正常运转
• 应根据负载要求参照高 频输出转矩来选用步进 电机的规格
2020/1/14
步进电机开环进给的传动计算及电机选用 • 传动计算
– 硬件、软件
• 功率放大器
– 功率放大，脉冲电流 1~10A，每一相绕组 都有一套
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服
严。
系
统
21Biblioteka 数 第一节 概述控 技
术 三、伺服系统的分类
2020/7/31
按控制原理和有无检测反馈装置：开环和 闭环伺服系统；
第 六 章
按其用途和功能：进给驱动系统和主轴驱 动系统；
进 给 伺
六 第三节 进给伺服驱动系统
章
第四节 典型进给伺服系统(位置控制)
进
给 伺
第五节 伺服系统性能分析
服 系
第六节 伺服系统的特性对加工精度的影响
统
3
数 控
第六章
进给伺服系统
技
术
内容提要
2020/7/31
第
六
本章将详细讨论进给伺服系统的软件硬
章
进 件结构；进给伺服系统基本功能的原理及实
给 伺
现方法。
服
系
统
4
2020/7/31
数 控
第六章
进给伺服系统
技
术
进给伺服系统是数控系统主要的子系统。
如果说CNC装置是数控系统的“大脑”，是发
第
六
布“命令”的“指挥所”，那么进给伺服系统
章
则是数控系统的“四肢”，是一种“执行机
进
给
构”。它忠实地执行由CNC装置发来的运动命
伺
服
令，精确控制执行部件的运动方向，进给速度
第 六 章
它接收数控单元的位移/速度控制指令,驱动工作台/主 轴按照的要求进行运动。 CNC装置是数控机床的“大
脑” ， “指挥机构”，进给伺服系统是数控机床的
进
“四肢” ， “执行机构”。
给 伺
伺服系统直接影响移动速度、跟踪精度、定位精
服
度等一系列重要指标，是数控机床的关键技术。
系
统
12
数 第一节 概述
伺 200ms，且不能有超调，否则
服 对机械部件不利，有害于加工
系 统
质量。
F
tp
2020/7/31
t
20
数 第一节 概述
控
技
术
⒌ 能可逆运行和频繁灵活启停。
2020/7/31
⒍ 系统的可靠性高，维护使用方便，成本低。
第
六 章
综上所述：
进 对伺服系统的要求包括静态和动态特性两方面；
给 伺
对高精度的数控机床，对其动态性能的要求更
速度控制单元
进CNC
第 给插补 指令
六指 章令
进 给 伺 服 系 统
+ 位置控制调节
比较-控制环器节
+ 速度控制
驱动- 控制调单节与元驱动
实际
实际 位置
反馈速反度馈检测单元
反馈
检测与反馈单元
2020/7/31
执行元机件械执行部件
机
电机
床
14
数 第一节 概述
控 技
术 3.作用:
2020/7/31
接受CNC装置发出的位移/速度指令信号，
差和重复定位误差要小。(尺寸精度)
章
动态：跟随精度，这是动态性能指标，用跟随误
进 给
差表示。 (轮廓精度)
伺 服
灵敏度要高，有足够高的分辩率。
系
统
18
数 第一节 概述
控
技 术
⒊ 负载特性要硬
在系统负载范围内，
当负载变化时，输出速
F
第
度应基本不变。即△F尽
六
可能小；
章
当负载突变时，要求速
进 给
度的恢复时间短且无振 荡。即△t尽可能短；
系
统
与位移量。
5
数 控 技 术
立式铣床
2020/7/31 6
数 控加工中心
技 术
刀库刀具定位电机
机械手旋转定位电机
2020/7/31
带制动器伺服电机 主轴电机
伺服电机
7
数控机床的伺服驱动
Bedientafelfront
mit PCU 20/50/70
E/R- Modul NCU
Peripherie SIMATIC S7-300
第
六 3．响应速度快（系统跟踪精度）
章
4．电机调速范围宽（最高转速和最低转速比）
进 给
5．低速大转矩
伺 服
6．可靠性高(对环境的适应性)
系
统
16
2020/7/31
数 第一节 概述
控
技 术
二、NC机床对数控进给伺服系统的要求
1. 调速范围要宽且要有良好的稳定性(在调速
第
范围内)
六 章
调速范围： R NF maF xmin
技
术
控制信号
CNC系统
驱动电路
反馈信号
检测装置
光栅尺
伺服驱动系统
10
2020/7/31
数 控 技 术
第一节
第
六 章
概述
进 给 伺 服 系 统
11
2020/7/31
数 第一节 概述
控
技 术
一. 进给伺服系统的定义及组 成
二. 1进、给定伺义服系：统(Feed Servo System)——以移动
部件的位置/角度和速度作为控制量的自动控制系统。
第 六
由伺服驱动装置作一定的转换和放大后，经伺
章
服电机（直流、交流伺服电机、步进电机等）
进
和机械传动机构，驱动机床的工作台等执行部
给 件实现工作进给或快速运动。
伺
服
系
统
15
2020/7/31
数 第一节 概述
控
技 术
二、NC机床对数控进给伺服系统的要求
1．高精度（输出量能复现输入量的精确程度）
2．稳定性好（抗干扰能力）
Umrichter SIMODRIVE 611 digital mit CNC SINUMERIK 840D
Leistungsteil
DrehstromHauptspindelmotor
DrehstromServomotoren
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数 控 技 术
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数 控
伺服驱动系统（Servo System)
控 技
术 2、组成：
2020/7/31
进给伺服系统主要由以下几个部分组成：位置
控制单元；速度控制单元；驱动元件(步进电动
第 六 章
机、直流伺服电动机和交流伺服电动机)；检测 与反馈单元（感应同步器、旋转变压器、光栅、
脉冲编码器等）；机械执行部件。
进
给
伺
服
系
统
13
数 第一节 概述
控 技 术
位置控制单元
一般要求：
进
给
R N 10 且 0 . 1 m m 0 F m m 0 1 i m in n m m i
伺
服
稳定性：指输出速度的波动要少，尤其是在低
系
速时的平稳性显得特别重要。
统
17
数 第一节 概述
控 技
术 ⒉ 输出位置精度要高
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静态：定位精度和重复定位精度要高，即定位误
第 六
伺
应有足够的过载能力。
服 系 统
这是要求伺服系统有良好的静 态与动态刚度。
2020/7/31
△t △F
t
19
数 第一节 概述
控
技 术
⒋ 响应速度快且无超调
这是对伺服系统动态性能
的要求，即在无超调的前提下，
第 执行部件的运动速度的建立时
六 章
间 tp 应尽可能短。
通常要求从 0→Fmax
进 给
（Fmax→0），其时间应小于
2020/7/31
数 控 技 术
第
进给伺服系统
六
章
进 给 伺 服 系 统
1
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总体概述
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数 控
第六章
进给伺服系统
技
术
第一节 概述
2020/7/31
第二节 进给伺服系统的位置检测装置
第