手把手教你调激光传感器
CMT激光寻位调试说明
CMT激光寻位调试说明一、标定传感器在首次安装或传感器和焊枪相对位置发生偏移时需要对传感器进行标定。
标定方法如下：1.找到传感器标定程序，见下图标定程序2.首先对标定程序进行复位，否则可能存在无法保存点坐标的问题。
同时在激光软件中选择JOB2模式进行标定。
JOB2模式3.对程序中P0---P6共7个点依次按照规定方式进行保存。
具体含义如下：3.1P0：校准开始时的安全点，不能与工件发生接触3.2P1：TCP点。
将焊丝伸长约12mm，将机器人移动至校准标准件的一个端点上，进行保存。
3.3P2：在激光寻位主机电脑上设置捕捉方式（左端点/右端点），设置ok后打开激光，屏幕上出现十字架图标，移动机器人使图标处于电脑屏幕的第三象限内，进行保存。
（2#使用右端点较方便，移动时激光与工件边线是否重合或平行对结果影响不大）3.4P3：同上，将其移动至第二象限。
3.5P4：同上，将其移动至原点。
3.6P5：同上，将其移动至X轴。
3.7P6：同上，将其移动至第四象限。
全部保存完成后，程序复位，重新运行一遍程序，此时会以上述顺序逐个运行至各个点。
需要在电脑屏幕上查看十字光标是否稳定。
运行完7个点后，最后运行的点就是通过计算得出的位置，需要和P1做比较，误差可接受则标定成功。
在标定过程中，工件不可移动，否则需要重新开始！（调整光标位置时可能出现模糊，抓怕不稳等问题，此时需要调整机器人焊枪角度及位置，直至抓取稳定为止）标定顺序示意图二、传感器验证标定完成后，需要对传感器进行验证纠偏效果。
验证程序路径见下图：验证程序路径验证步骤：1.在程序中对操作模式进行修改：首先改成Teach模式2.在Teach模式下对程序中的各点进行保存，需要区分P2/P3为直线两端的拍照点。
在此位置时一定要能够显示出稳定的十字光标。
3.各点保存完成后仍然在Teach模式下，程序复位，从头至尾运行一遍程序，运行完后会提示数据保存成功。
同时观察运动轨迹是否和我们修改的一致（Teach模式下需要进行2次设置，1次进行点位保存，1次进行数据保存）。
激光位移传感器调试方法【免费下载】
激光位移传感器是利用激光技术进行测量的传感器。
它由激光器、激光检测器和测量电路组成。
激光传感器是新型测量仪表。
能够精确非接触测量被测物体的位置、位移等变化。
知道了什么是激光位移传感器，那么大家对激光位移传感器调试方法有多少了解呢？下面小编为大家简单介绍一下。
激光位移传感器的调试方法：激光位移传感器可以测量位移、厚度、振动、距离、直径等精密几何测量。
激光位移传感器具有良好的直线度，激光位移传感器的精度高于我们所知道的超声波传感器。
然而，激光发生器相对复杂，体积大，因此对激光位移传感器的应用范围提出了更高的要求。
激光位移传感器原理：一般激光位移传感器的基本原理是光学三角法。
根据测量原理，将激光位移传感器分为激光三角测量法和激光回波分析法。
激光三角测量法一般适用于高精度和短距离测量，而激光回波分析法则用于长距离测量，分别介绍了激光三角测量原理和激光回波分析原理。
1、激光位移传感器原理的激光三角测量方法。
激光发射器通过透镜将可见的红色激光发射到被测物体的表面，由物体反射的激光通过接收镜头接收到内部的CCD线相机。
根据不同的距离，CCD线性相机可以"看到"不同角度的光斑。
基于这个角度和已知的激光与摄像机之间的距离，数字信号处理器可以计算传感器与被测物体之间的距离。
同时，用模拟电路和数字电路处理波束在接收元件中的位置，通过微处理器分析计算出相应的输出值，在用户设置的模拟窗口中按比例输出标准数据信号。
如果使用开关输出，则在设定窗口内打开，并在窗口外结束。
此外，模拟输出和开关输出可以独立设置检测窗口。
用三角法测得的激光位移传感器的最大线性度可达1μm，分辨率可达0.1um，如ZLDS 100型传感器，可获得0.01%的高分辨率，0.1%的高线性度，9.4KHz的高响应，适应恶劣环境。
2、基于激光位移传感器原理的激光回波分析原理。
激光位移传感器采用回波分析原理测量距离，以达到一定的精度。
该传感器由处理器单元、回波处理单元、激光发射机、激光接收机等组成。
激光校准方法
激光校准步骤： 1、在网片专机运行时，让吸盘吸一张蜡纸到中间平台 上，当内侧上下气缸压到平台上的时候，立即暂停机 器。此时操作激光，对测量值进行置零。
2、置零后，取消暂停，让网片专机继续工作，当吸盘 正常吸一张网片和一张蜡纸到中间平台后，且内侧上 下气缸已经压到网片上时，立即暂停机器，观察此时 激光镜头上的显示值即为1张网片厚度值。此后就可以 设定激光上限值了，上限值设定为大于1张网片厚度小 于两张网片厚度值即可。
安装要求：1、反光板离激光镜头平面尺寸约为 30积要大于激光镜头面积，要完全盖住镜头， 不能有漏光。
激光传感器操作方法 一、测量值置零。方法：激光在测量状态时，同时按住 上建和下键2秒钟，当前测量值变为0； 二、测量值上限设定。激光在测量状态时，长按上键3 秒即进入上限值设定状态。按上下键改变数值大小，同 时按住上下键可进行移位，最后长按enter 键3秒，传 感器进入正常测量值。 三、不论激光处于什么状态，长按enter 键3秒以上， 激光回到正常检测状态。
激光测距开关参数调节说明
背景： 目前西车机运六区以及补焊线的车型检测都有用到激光测距开 关，大家目前对该开关从未见过，在此做一个设置教材，仅供 参考。 注明：此开关有2个输出，目前我们使用的是Q1的输出，所有我 们只要设置Q1的就可以了。Q2的与Q1的设置类同。
西车维修---阮善印
激光测距开关参数调节步骤说明
步骤一： 看下底座上的激光开关到被感应面的距离，并记录，假设为N(单位：mm).
激光开关
N
激光测距开关参数调节步骤说明
步骤二： 拆下激光开关并移动，观察距离为N-10时停下，并记录为Q1 near(近限） N-10
激光开关
按下SET 显示MENU 按下“向下” 显示MODE 按下“向下”
直到显示Q1Ne明
步骤三： 拆下激光开关并移动，观察距离为N+10时停下，并记录为Q1 far(远限). N+10
激光开关
按下SET 显示MENU 按下“向下” 显示MODE 按下“向下”
直到显示Q1far 常按下SET，3秒以上
END
激光测距开关参数调节步骤说明
步骤四： 装好激光测距开关。 Q1Near Q1far
激光开关
N-10
N+10
设置好了之后，检测距离 为 N-10 和 N+10 之间即Q1有输出
END
谢谢阅读！
手把手教你调激光传感器
手把手教你制作激光传感器越升电子科技 jack_channel 在做激光之前，我们先来了解一下激光的分类，现在飞思卡尔智能车里面常用的有650nm波长的可见激光和980nm波长的红外激光（不可见，要用摄像头才能看到，神偷电影里面我们能经常看到它的身影），其中650nm波长的可见激光被大多数学校所接纳。
650nm激光主要为红色光斑的激光，规格有5mw，10mw，20mw，50mw，100mw以及超大功率的激光（这类激光杀伤力太大，就不一一介绍）本文主要介绍5mw和20mw的，自11月24号开始，新的各种功率的激光引脚都一致。
如下图：第一部分：固定激光头第七届的新规则可能对激光的排布有了新的要求，这里我暂时以直线型排布为例子。
首先，要将激光对成一条直线，这个对手工要求挺高的，精度要求也高，下面我以15个激光头，3个接收管，前瞻80cm的对焦为实例，我的方法是：①焊激光头。
激光头有三个脚，有一个是固定脚，如果你不想你的激光烧的话，这第三脚最好不要跟正极或者负极接在一起；焊接的时候固定脚先不焊上去，另外两个引脚先焊上去（注意正负）；②看激光光点（肯定是散乱的），然后洗手，用毛巾擦干净手，保持手是湿润就可以了（不要有太多水残留在手上，有条件的可以戴手套，一次性的那种就可以了）③在一张白色纸上面均匀画上15个圆点，差不多就行了，间距自己定。
然后把激光传感器架起来（焊激光头部分跳过）。
④用手依次掰动激光管到指定位置（与之前画好的那些点一一对应），当然这样只是暂时固定而已。
⑤进一步固定激光。
肉眼观察估测一下光点偏离目标点还差多少距离，然后关掉电源，用电烙铁加热激光头已经焊接上去的引脚，同时手动调整激光管（不要超过2秒，最好不要连续调整超过3次，这样容易导致激光性能下降）如果还需要进一步调整激光管，每次调整间隔至少5秒，并且采取一定措施给激光管降温。
⑥固定好激光管位置后，用502固定第三只引脚（引脚直接粘在焊盘洞口处）⑦所有的激光管对成一条直线后（如果稍微有1~2mm的误差，可以不用理会或者用手稍微掰动一下），不建议使用AB胶固定！！⑧AB胶凝固时间短，凝固后容易使激光管发生变形，简单来说就是会造成激光凝固后光点位置发生变化！！最好是使用一些凝固时间比较长（4~5小时），凝固效果好的胶！这样凝固后的激光管不会发生变形，能保证整排激光的直线性.本人推荐一种胶水：《农机胶》凝固时间为4个钟头，凝固效果非常好。
手把手教你调激光传感器讲解
广州越升电子科技有限公司手把手教你制作激光传感器越升电子科技 jack_channel 在做激光之前，我们先来了解一下激光的分类，现在飞思卡尔智能车里面常用的有650nm波长的可见激光和980nm波长的红外激光（不可见，要用摄像头才能看到，神偷电影里面我们能经常看到它的身影），其中650nm波长的可见激光被大多数学校所接纳。
650nm激光主要为红色光斑的激光，规格有5mw，10mw，20mw，50mw，100mw以及超大功率的激光（这类激光杀伤力太大，就不一一介绍）本文主要介绍5mw和20mw的，自11月24号开始，新的各种功率的激光引脚都一致。
如下图：/广州越升电子科技有限公司第一部分：固定激光头第七届的新规则可能对激光的排布有了新的要求，这里我暂时以直线型排布为例子。
首先，要将激光对成一条直线，这个对手工要求挺高的，精度要求也高，下面我以15个激光头，3个接收管，前瞻80cm的对焦为实例，我的方法是：①焊激光头。
激光头有三个脚，有一个是固定脚，如果你不想你的激光烧的话，这第三脚最好不要跟正极或者负极接在一起；焊接的时候固定脚先不焊上去，另外两个引脚先焊上去（注意正负）；②看激光光点（肯定是散乱的），然后洗手，用毛巾擦干净手，保持手是湿润就可以了（不要有太多水残留在手上，有条件的可以戴手套，一次性的那种就可以了）③在一张白色纸上面均匀画上15个圆点，差不多就行了，间距自己定。
然后把激光传感器架起来（焊激光头部分跳过）。
④用手依次掰动激光管到指定位置（与之前画好的那些点一一对应），当然这样只是暂时固定而已。
⑤进一步固定激光。
肉眼观察估测一下光点偏离目标点还差多少距离，然后关掉电源，用电烙铁加热激光头已经焊接上去的引脚，同时手动调整激光管（不要超过2秒，最好不要连续调整超过3次，这样容易导致激光性能下降）如果还需要进一步调整激光管，每次调整间隔至少5秒，并/广州越升电子科技有限公司且采取一定措施给激光管降温。
激光传感器使用说明书
光透过型激光传感器IG 系列操作手册在使用 IG 系列 CCD 光透过型激光传感器之前，请仔细阅读本操作手册。
阅读之后，请妥善保管本手册，以便随时查阅。
IG系列的安全信息⏹一般注意事项•在启动时和操作期间，请务必监视本产品的功能与性能，并确认是否正常工作。
•建议您采取有效的安全措施，以避免万一发生问题时造成任何损坏。
•如果按照规格中未描述的任何方式改装或使用产品，则产品的功能与性能不予保证。
•请勿将本产品用于保护人体。
•请勿使本设备经受剧烈的温度变化，否则可能会发生产品故障。
*此分类基于 IEC60825-1 标准，该标准符合 FDA 的 Laser Notice No. 50（50 号激光通知）(CDRH)。
⏹激光发射停止输入激活激光发射停止输入之后，可以通过将外部输入设为 ON（2 ms 或更长时间）来停止激光发射。
外部输入为 ON 时，激光发射将一直处于停止状态。
外部输入设为 OFF 时，激光将在 2 ms 内发射出来。
有关激光发射停止输入期间不连续输出或模拟输出条件的详细信息，请参照“用户手册”的“11. 外部输入”。
异常情况使用注意事项⏹安装环境为了确保安全使用本产品，请勿将本产品安装在以下位置。
•湿度高、多尘以及通风不良的位置。
•装置会受到阳光直射的高温位置。
•存在腐蚀性气体或易燃气体的位置。
•本装置可能会直接受到振动或冲击的位置。
•水、油或化学品可能会溅到本装置上的位置。
•容易产生静电的位置。
⏹脏污的影响•灰尘、水、油等可能会导致发生测量误差。
•使用吹气装置除去粘在发射器与接收器上的脏污；对于严重的脏污，请使用蘸有酒精的软布进行擦拭。
如果发射器与接收器有划痕，则可能会发生测量误差。
•使用吹气装置除去附着在目标上的脏污，或是将脏污擦拭掉。
•如果脏污在测量范围内漂浮，请采取充分的措施，如安装防尘盖或是进行吹气。
⏹抗噪防护将本装置安装在噪声源（如发电机或高压线）附近时，可能会发生操作误差或产品故障。
激光传感器O1D100中文操作说明
目录安全指示 (21)功能和特性 (22)操作和指示元件 (22)电气连接 (23)操作模式 (24)编程 (25)设置／操作 (26)技术信息／操作／参数可调节参数 (27)菜单结构1：主菜单 (30)菜单结构2：扩展功能 (31)菜单结构3：教学模式 (32)输出功能 (32)比例图 (36)安全指示在安装本设备之前，请阅读产品描述。
确保产品适合于您的应用场合，不受任何限制。
如果未遵守操作指示或技术数据，可能发生人员受伤或财产受损。
可见激光，激光保护级别2级。
设备附近必须使用粘贴标签（警告激光）。
请遵守产品标签上的小心事项和警告说明。
避免暴露此缝隙会释放激光小心激光请勿凝视光柱2级激光产品最大功率波长650nm脉冲21CFR PART 1040EN60825-1:2003-10粘贴到电缆2级激光产品请对电源电缆使用粘贴标签。
请勿凝视光柱－避免暴露－拔下插头可使激光光柱消失Ifm电子gmbh D-45127 ESSEN小心－使用此处指定以外的控制、调节或程序可能导致灾难性的辐射泄漏。
功能和特性光学距离传感器测量－ 10m的距离在10段显示屏上显示测量结果根据设置输出功能，生成2个输出信号O1D100：认证：21 CRF 部件 1040操作和指示元件○14×LED绿色发光LED＝电源，以及设置显示单位（mm，m，inch）○24×LED黄色指示切换状态，如果切换到相应的输出，则亮灯（两位未使用）○34位字母数字显示指示测量结果、参数以及参数值。
○4编程按钮 [Set]设置参数值（按住不放可以滚动，短暂地按可以增加）。
○5编程按钮 [Mode / Enter]选择参数，以及确认参数值输出1输出2切换功能：输出1/2切换PNP（O1D100）或NPN（O1D103）；可以按照输出分别设置功能滞后功能 / .（Hno）滞后功能 / .（Hnc）窗口功能 / .（Fno）窗口功能 / .（Fnc）模拟输出：仅输出2——I：4 － 20mAU：0 － 10V电气连接本设备只能由熟练的电工来连接。
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手把手教你制作激光传感器
越升电子科技 jack_channel 在做激光之前，我们先来了解一下激光的分类，现在飞思卡尔智能车里面常用的有650nm波长的可见激光和980nm波长的红外激光（不可见，要用摄像头才能看到，神偷电影里面我们能经常看到它的身影），其中650nm波长的可见激光被大多数学校所接纳。
650nm激光主要为红色光斑的激光，规格有5mw，10mw，20mw，50mw，100mw以及超大功率的激光（这类激光杀伤力太大，就不一一介绍）
本文主要介绍5mw和20mw的，自11月24号开始，新的各种功率的激光引脚都一致。
如下图：
第一部分：固定激光头
第七届的新规则可能对激光的排布有了新的要求，这里我暂时以直线型排布为例子。
首先，要将激光对成一条直线，这个对手工要求挺高的，精度要求也高，下面我以15个激光头，3个接收管，前瞻80cm的对焦为实例，我的方法是：①焊激光头。
激光头有三个脚，有一个是固定脚，如果你不想你的激光烧的话，这第三脚最好不要跟正极或者负极接在一起；焊接的时候固定脚先不焊上去，另外两个引脚先焊上去（注意正负）；
②看激光光点（肯定是散乱的），然后洗手，用毛巾擦干净手，保持手是湿润就可以了（不要有太多水残留在手上，有条件的可以戴手套，一次性的那种就可以了）
③在一张白色纸上面均匀画上15个圆点，差不多就行了，间距自己定。
然后把激光传感器架起来（焊激光头部分跳过）。
④用手依次掰动激光管到指定位置（与之前画好的那些点一一对应），当然这样只是暂时固定而已。
⑤进一步固定激光。
肉眼观察估测一下光点偏离目标点还差多少距离，然后关掉电源，用电烙铁加热激光头已经焊接上去的引脚，同时手动调整激光管（不要超过2秒，最好不要连续调整超过3次，这样容易导致激光性能下降）如果还需要进一步调整激光管，每次调整间隔至少5秒，并
且采取一定措施给激光管降温。
⑥固定好激光管位置后，用502固定第三只引脚（引脚直接粘在焊盘洞口处）
⑦所有的激光管对成一条直线后（如果稍微有1~2mm的误差，可以不用理会或者用手稍微掰动一下），不建议使用AB胶固定！！
⑧AB胶凝固时间短，凝固后容易使激光管发生变形，简单来说就是会造成激光凝固后光点位置发生变化！！最好是使用一些凝固时间比较长（4~5小时），凝固效果好的胶！这样凝固后的激光管不会发生变形，能保证整排激光的直线性.本人推荐一种胶水：《农机胶》凝固时间为4个钟头，凝固效果非常好。
⑨也就是你的激光头做好之后，让激光放置4~5个钟头之后才开始对焦！
第二部分对焦
①首先保证激光是出于全发射状态，即不是处于分时发射状态（当然你可以选择关掉一些激光头省电），还有记得把调制信号也给激光.不然接收管可是接收不到漫反射回来的激光的。
下面我们以1接收对应5发射为例子。
②在这之前我们先来了解一下分时发射。
分时发射就是让激光头以流水灯的形式顺序发亮，也就是同一时刻只有一个或者几个激光头处于点亮的状态，由于间隔时间很短，肉眼只能看到激光稍微比正常点亮的时候稍暗了！这是正常的！你想想把流水灯的时间间隔缩小的us、ms级别的话，都看不出灯在闪了，只能看到等稍微暗了一点！分时发射的作用有几个：节省了传感器的数量，用发射管等效替代接收（比赛规则对发射管数量无限制）；省电，所有激光不是同时发射的；激光点亮的瞬间，会产生一个瞬间高压，能加强激光信号的瞬间强度，而瞬间高压对激光的损伤也是很大的，所以在电路设计里面要考虑瞬间高压的问题。
③然后，我们用黑色电工胶布把其余的激光头遮住，只剩下我们要用到的5个激光头，这5个激光头我们又遮住4个，这样做的原因是什么呢？为了确保同一个接收管下面的每一个激光头都能单独被接收管接收到。
不然你想一下，激光接收管有信号回来了，你却不知道是哪个激光头漫反射回来的信号？这一步骤也是为后面的分时发射做准备
的！
④这5个激光头我对他们进行编号，从左边开始分别是1号、
2号、3号、4号、5号。
首先对1号激光头进行对焦，
此时我们的接收管是处于这样的状态的，能看到接收管的后面，然后1号激光处于点亮状态，我们可以看到下图中，只有1个激光头被点亮，细心的同学可以发现，透镜里面可以看到一个很亮的光点，没错，那个光点就是激光照射到白色跑道上经过漫反射后回来的光。
然后我们再看看接收管的后面，漫反射回来的光是不是已经打到接收管上啦？不是也没关系，我们用手摁住透镜，稍微上下或者左右挪动透镜（透镜上的光点跟镜子里面的原理一样的，你把透镜往右移，光点就往左，其他方向亦然）
让透镜上看到的那个光点能刚好照射到接收管上面的小半球上
这样你就会看到接收管上面是指示灯灭掉了，这样就证明接
收管能接收到这个激光的信号了。
这样子还没结束呢，我们还要把光点移动到黑色上，看看指示灯是不是会点亮（注意手摁住透镜不要动，然后传感器整体往黑线移动）
看到如图所示画面证明你的1号激光头已经对好了，但是还不能固定透镜。
⑤用黑色电工胶布遮住1号激光头、打开2号激光头，重复以上步骤。
如果2号激光头也能被接收到当然最好，如果不能接收到，那么就必须挪动透镜了，直到2号被接收到。
这里很多同学会问，那么1号激光头不是又白对了？不会，你的透镜只是挪动了一点而已。
接下来我们把2号激光头遮住，又重新看1号激光头，确保1号激光头还能被接收到，就这样来回几次，保证1号和2号激光头都能被接收到！3号、4号、5号也是如此对焦，等到5个激光头都对好了，就用502将透镜进行初步固定，然后才能放开你的
手！等502干了，就涂上AB胶，让透镜自然凝固，1个1对5的传感器就做好啦！有兴趣的同学可以去《智能车制作》论坛观看我的帖子《激光1对3 ，80cm前瞻》/thread-73841-1-1.html
激光传感器常见的问题
1.请问激光的调制是怎么一回事？
首先，激光接收管只能接收160KHZ~200KHZ左右频率的光，也就是说一般可见光中的大部分色光都不能被接收到。
那么我们只要将激光的发射频率调制到160KHZ~200KHZ 内就能被激光接收管接收到了。
想深究的同学可以到《智能车制作》论坛上看我发的帖子《关于激光调制问题的微观研究》：/thread-76789-1-1.html
一般调制激光有2种方法，一种是用调制管，它外形跟激光接收管一样，有3个引脚，如图
1号脚接了一个下拉电阻，一般位可调电阻，用于调整调制
频率，1号脚同时也是调制信号输出端；2号脚接+5V，3号脚悬空；另外一种方法是利用单片机的PWM信号口产生调制信号，这种方法简单，调整频率只要修改参数即可，还有一个好处是能在保证频率不变（PWMPER）的情况下，修改调制信号的占空比（PWMDTY）,一般调制信号占空比位25%。
当然两种方法的信号检测都是用示波器检测！
2.为什么我的激光管不亮了？或者亮度不够？是不是烧了？
首先，激光不亮肯定不是烧了，激光烧了的话只会变得很暗很暗，而不会不亮，不亮可能是你的驱动有问题或者电路哪里断了。
至于亮度不够，很可能激光已经烧了，当然还有可能是衰减、电池没电或者驱动电流太小。
在这里必须说明的是，每个激光头都必须加限流电阻，大小为10Ω~30Ω不等，不是所有激光共串一个电阻！而是每个激光头单独串一个！串限流电阻是为了防止分时发射的瞬间电流烧坏激光，起到保护作用，当然限流电阻太大也会影响激光的亮度！
3.激光前瞻为什么要做到80-90cm或者更高？
第一，提高信号稳定性。
一排前瞻达到80-90cm的激光传感器，经试验证明，你降低传感器角度，使用前瞻为60cm的时候，有20-30cm的余度！这20-30cm的作用多大？你的车
在跑的过程会晃动吧？那么晃动造成激光光点上下抖动，如果你没有留有余度的话，很容易造成信号丢失！
第二，激光是高功耗元件，那么必须考虑电池的电量问题。
一排前瞻达到80-90cm的激光传感器，在电池电量下降，激光亮度下降的情况下，还能保证至少50-60cm的前瞻！这就是稳定性！
第三，拥有更高的前瞻，意味着你的车的上升潜力是巨大的！有句话说得好，没前瞻就没速度，当然这句话是指在正常前瞻范围内。
4.大透镜跟小透镜有何区别？
答：大透镜的接收前瞻比较远，但是接收范围比较窄；小透镜的接收前瞻比较近，但是接收范围比较宽。