电力输电线路自动巡检系统及方法与制作流程
输电线路无人机自动巡检的实现与应用
输电线路无人机自动巡检的实现与应用随着智能化和自动化的发展，无人机已经成为了很多行业的利器。
特别是在输电线路巡检领域，无人机也被广泛应用。
相对传统巡检方法，无人机巡检具有高效、快速、准确、安全等优点，有望成为未来输电线路巡检的主流方式。
1.无人机的选择选择具有智能感知、自主飞行和异常处理能力的无人机。
一般来说，需要选择能够在高空环境工作的无人机，并且要求其具有较高的稳定性，飞行时间长，载荷承重量大，以便于携带和安装各种设备和传感器。
2.设备的安装和调试将传感器设备安装在无人机上，并进行调试。
传感器设备通常包括高清摄像头、红外线探测器、雷达、GPS、惯性测量单元等，需要保证设备与无人机的连接稳定可靠，以确保传感器数据的准确性。
3.巡检区域的设置根据实际情况设置巡检区域，包括巡检路线、巡检范围和巡检频率等。
建议将巡检区域进行3D建模，以便于无人机进行路径规划和飞行掌控。
4.巡检流程的设计根据实际情况设计巡检流程，包括起飞、飞行、传感器数据采集和处理、异常处理、降落和数据汇报等，以对巡检流程进行有效地掌控和管理。
5.应用软件的研发研发面向输电线路无人机自动巡检的应用软件，包括路径规划、状态监测、异常处理、数据采集和处理、数据分析和决策等功能。
应用软件需要能够全面实现无人机自动巡检的各项功能，保证巡检的高效性和准确性。
面向输电线路的无人机自动巡检已经得到了广泛的应用。
下面是无人机自动巡检在输电线路检测中的应用案例：1. 明清东线路段的无人机巡检该项目利用无人机进行输电线路的巡检，利用飞行速度快、特点信息准确的优势进行线路异常检测。
无人机装载高清摄像头、红外发射器等传感器设备，遥感检测电力线路异常，并利用分类器进行分类。
同时，进行稳定性优化以及自适应控制，以保证无人机距离线路的安全距离，提供全面的可视化记录和数据挖掘。
2. 华夏西线输电线路机器人巡检该项目利用机器人在输电线路巡检中实现物资的更新和监测。
利用多种传感器进行检测，包括温度、湿度、气体等。
电力行业输电线路巡检说明书
电力行业输电线路巡检说明书一、引言电力行业输电线路巡检是确保电网正常运行的重要环节，通过定期巡检可以发现线路存在的问题，并及时采取措施修复，确保电力输送的安全性和可靠性。
本说明书旨在指导巡检人员进行有效巡检，确保电力行业的正常运行。
二、巡检计划1.巡检目的电力行业输电线路巡检的目的在于发现线路的安全隐患、设备故障、环境变化等问题，及时进行维修和处理，以保障输电线路的正常运行。
2.巡检内容（1）线路设备的完好情况：巡检人员需逐一检查输电线路各个部分的设备是否完好，包括支柱塔、绝缘子、导线等。
（2）线路周边环境的影响：巡检人员需观察线路周边环境是否有影响线路安全的因素，如植物生长、建筑物修建等。
（3）地面情况：巡检人员需检查线路下方的地面是否有塌陷、冲刷等变化，确保线路地基的稳定性。
（4）气象条件：巡检人员需关注气象条件对线路的影响，如强风、大雨等极端天气情况。
3.巡检频率根据输电线路的重要程度和环境变化的情况，制定巡检频率。
一般情况下，正常线路每年需巡检两次，特殊情况下需根据实际情况灵活调整。
三、巡检流程1.准备工作（1）确保巡检人员具备相关技能和知识，了解相应的安全规定和操作流程。
（2）巡检前准备必备工具和装备，如安全帽、绝缘手套、登高设备等。
2.巡检步骤（1）巡检前巡检人员须先核对巡检计划，确认是否存在特殊情况，并在巡检前与驻地人员做好沟通。
巡检前应仔细阅读相关资料，熟悉线路走向和地理环境。
（2）巡检内容巡检人员需按计划逐一检查设备的完好情况，并记录可能存在的问题，如设备破损、绝缘子污秽等。
同时，对线路周边环境进行观察，记录可能影响线路的因素。
巡检人员还需时刻关注气象条件，尤其是恶劣天气对线路的影响。
（3）巡检记录巡检人员需详细记录巡检过程中的发现和问题，并拍摄照片作为证据。
同时，对发现的问题进行评估，判断其对输电线路安全的影响程度。
3.巡检报告（1）巡检报告应包括巡检过程记录、发现的问题和对问题的评估。
利用测绘技术进行电力线路巡检的步骤与方法
利用测绘技术进行电力线路巡检的步骤与方法引言：电力线路是现代社会供应电力的重要基础设施之一，其运行状态直接关系到电力供应的质量和稳定性。
为了及时发现电力线路存在的故障和安全隐患，提高运输效率和可靠性，利用测绘技术进行电力线路巡检成为一种重要手段。
本文将介绍利用测绘技术进行电力线路巡检的步骤与方法。
一、测量前的准备工作1. 研究电力线路的设计图纸和资料，了解线路的走向、起止点、杆塔位置等基本信息。
2. 配备测量仪器和设备，如要使用无人机进行测量，需要确保无人机的飞行状态良好，充足的电量和存储容量等。
二、进行实地测量1. 执行测量任务前，必须到现场进行实地勘测，了解线路的具体情况。
根据设计图纸和资料确定巡检的起止点，然后按照线路的走向进行巡检。
2. 利用测量仪器进行电力线路的实时采集。
若使用无人机，需确保其在安全、高效的环境下进行航拍，使用高精度相机拍摄图像。
3. 同时，还需记录线路附近的山体、建筑物、道路等重要地理环境，以便后期数据分析与处理。
三、数据传输和处理1. 将测量得到的数据传输到计算机中，进行数据处理。
通过专业软件对采集的图像进行拼接和纠正，生成高精度的线路图像。
2. 使用图像处理算法，对线路图像进行分析，提取出关键信息，如杆塔倾斜、导线断裂等异常情况。
3. 将处理后的数据进行整理和存档，以备后续分析查询使用。
四、异常预警和问题解决1. 基于测绘技术获得的数据，结合历史数据和专业知识，建立电力线路异常预警模型，及时发现线路存在的异常情况。
2. 根据异常情况的严重程度和紧急程度，制定巡检方案并派遣维护人员进行处理。
对于杆塔倾斜、导线断裂等严重问题，应立即采取措施修复。
3. 在问题解决过程中，利用测绘技术对修复结果进行验证和监测，确保线路恢复运行正常。
五、数据分析与优化1. 对收集到的巡检数据进行分析，发现线路存在的潜在问题和薄弱环节。
根据分析结果，制定相应的改进计划和措施，提高电力线路的可靠性和稳定性。
电力智能巡检系统方案
附件一：《方案书》一．项目的意义石家庄广盛龙发科技有限公司，自本着客户至上的原则，为客户建立起一套科学的，行之有效的电力智能巡检体系，对于保证机房动力设备稳定可靠运行发挥重要的作用。
电力智能巡检系统是一种对设备巡检，设备运行状态，人员的规范化管理的全新技术，根据客户实际需求，设计了本方案。
二、电力智能巡检系统基于云服务器平台上，通过使用全球定位系统(GPS/BDS)人员现场巡检线路查询，变更设计，录入竣工资料，使巡视检修人员在现场进行工作计划查询、设备信息和地理信息的查询，记录缺陷情况，记录巡视到位情况的系统。
三、电力智能巡检系统意义———输配电线路非常重要架空输配电线路分布广，长期暴露在大自然中运行，不仅要经受正常机械载荷和电力负荷的作用，而且还受到各方面外来因素的干扰和大自然千变万化的影响。
这些因素将会促使线路上各元件老化、疲劳、氧化和腐蚀，如不及时发现和削除，就会由量变到质变，发展成为各种故障。
大自然中的大气污秽、雷击、强风、洪水冲刷、滑坡沉陷、地震、鸟害和外力等对输配电线路的破坏，如不及早预防和采取措施，亦会造成各种线路故障。
———传统巡检线路是薄弱环节的薄弱点➢缺员由于线路巡检非常艰苦，往往缺员严重➢漏检旧有的巡检体系很难保证检查质量，无从考查工作人员是否对每根杆塔，每个设备，每个项目进行检查➢记录不规范由于巡检项目内容繁杂，且巡检人员各自知识经验积累程度不同，所以填写内容或简单或复杂，或抓得住重点，或抓不到实质➢费时繁琐每个问题项目，都要通过笔记录到纸上，必要时还需辅以作图，10kv以上线路，每个电杆项目需一一记录，量多费时。
➢后期处理难对每次巡检的大量数据进行收集，处理，分析，工作量大，由于资料量大，遗失严重。
➢评估难很难对工作人员的工作定性定量进行评估。
➢参考价值单一巡检数据局限于线管运用，相对独立于电力整个系统与电力系统高度集成化相背所以说传统巡检线路系统存在诸多隐患。
三,方案设计原则易管理高效标准化电力网络系统紧密相接依据： DL/T 741：架空送电线路运行规程DL/T601-1996：架空绝缘配电线路设计技术规程SDJ3-87：电力安全工作规程（电力线路部分）SDJ206-37：架空送电配电线路设计技术规程GTB856：软件工程国家标准《中华人民共和国电力法》《电力设施保护条例》四,结构描述（一）总体结构巡检系统软件、手持智能终端、PC端和服务器四部分组成操作流程如下：1．管理员在PC端发布巡检任务2．巡检员手持端受领任务，上传巡检记录3．巡检员逐一巡检一条线路的每根电杆。
输电线路无人机自动巡检的实现与应用
输电线路无人机自动巡检的实现与应用输电线路作为电力系统的重要组成部分，其稳定运行和安全保障，对能源供应和社会经济发展具有重要作用。
目前，传统的巡线方式采用人工巡检，工作量大，效率低，且存在着安全隐患和操作风险。
因此，采用无人机自动巡检技术，不仅能提高巡检效率，还能减少人工安全隐患和操作风险，成为输电线路巡检的一种创新方式。
无人机自动巡检系统主要由飞行控制系统、传感器系统、图像识别及数据传输系统组成。
飞行控制系统主要是实现无人机的操纵和飞行，包括GPS、陀螺仪、加速度计、气压计等，能够实现无人机对航线、高度、姿态等方面的控制和调整。
传感器系统主要用于收集线路信息，包括热红外相机、高清摄像头、激光雷达等。
可以获取输电线路的外部结构、电力设备、缺陷信息等，为线路状态评估提供可靠数据支撑。
图像识别及数据传输系统主要用于处理和传输数据，包括基于计算机视觉技术的图像识别算法、数据处理软件、实时数据传输等，能够将采集到的数据快速传输和处理，为运维管理和决策提供支持。
(1) 线路巡视：无人机自动巡检技术可以代替人员巡视，快速搜查线路中的制高点，识别线路的异常情况，包括设备运行状态、绝缘子、地线等，有效排查隐患，保障替代能力。
(2) 缺陷检测：无人机自动巡检技术可实现浮空式探测线路，对线路进行全转角检测，特别是其中的问题点，包括缺角、杈子、脱落、破裂、短路等缺陷，对线路的安全性、可靠性进行精细化监控和管理。
(3) 状态评估：无人机自动巡检技术不仅可以获取线路的结构信息，还可以获取线路的运行状态数据，包括电气参数、温度、湿度等，为线路的状态评估和管理提供更强的数据支撑。
3. 无人机自动巡检的优势(1) 效率高：无人机自动巡检技术可以快速地完成线路的巡视、缺陷检测和状态评估，提高工作效率，减轻人工负担。
(2) 安全可靠：无人机自动巡检技术不仅可以提高工作效率，还能减少人员的工作危险，降低事故风险，提高工作环境的安全性和可靠性。
高压输电线路智能巡检新技术
高压输电线路智能巡检新技术近年来，随着智能化技术不断发展，高压输电线路智能化巡检技术也得到了极大的发展。
传统的巡线方式需要大量的人力物力支持，并且容易出现漏检或误检等问题，给电网稳定运行带来了一定的隐患。
智能化巡线技术通过运用现代技术手段，对高压输电线路进行实时监测，及时发现问题和异常情况，对电网的稳定运行起到了至关重要的作用。
高压输电线路智能化巡线技术主要包括如下几个方面：一、高清无人机巡检技术高清无人机巡检技术，是指利用无人机、高清摄像机、高灵敏度相机等现代化技术，对高压输电线路进行巡检。
通过充分利用高清画面及其细节，极大地提高了巡检的精度和可靠性。
同时，高清无人机巡检技术还可以实现自动化巡检，避免因人力不足而漏检的情况发生，从而保证了电网的稳定运行。
二、机器视觉技术机器视觉技术是指利用计算机技术，对图像进行处理和分析，实现图像自动识别和判断的技术。
在高压输电线路智能化巡检中，机器视觉技术可以通过对高清图像的处理和分析，快速、准确地识别出线路上存在的异常情况，如树枝、杂草、鸟窝等，并通过报警系统及时告知管理人员，做出相应处理，从而避免电网故障的发生。
三、物联网技术物联网技术是指将多种设备、传感器和物品通过互联网连接起来，实现交换和共享数据的技术。
在高压输电线路智能化巡检中，物联网技术可以通过对建立传感器网络，实现对线路温度、电压、电流等参数的实时监控，并通过自发现、自诊断、自感知和自适应的方式，对电网异常情况进行预测和预警，及时采取应对措施，保证了电网的安全稳定运行。
四、人工智能技术人工智能技术是指通过计算机模拟人类的思维和认知过程，实现自主决策和学习的技术。
在高压输电线路智能化巡检中，人工智能技术可以通过对大量历史数据的分析，并结合现场实时监测数据，建立相应的模型，并利用机器学习算法，实现对线路异常情况的预测和预警，更加智能化地管理电网。
总之，高压输电线路智能化巡检技术的发展，为电网的管理和运行提供了有力的保障。
电力输电线路自动巡检系统及方法与制作流程
本申请实施例公开了一种电力输电线路自动巡检系统及方法，由微型无人机群、边缘控制台、巡检控制中心组成，其中，巡检控制中心向边缘控制台下达巡检计划，边缘控制台根据所述巡检计划制定微型无人机群巡检策略，微型无人机群按巡检策略分组执行检查，微型无人机群完成检查任务后，返回边缘控制平台并传输巡检数据，边缘控制平台读取巡检数据，并识别巡检目标的缺陷情况，同时将缺陷情况上报巡检控制中心，生成巡检报告。
权利要求书1.一种电力输电线路自动巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：巡检控制中心把年度/季度/月度巡检计划下发至区域内各条输电线路的所有边缘控制平台；步骤二：各个边缘控制平台根据自己微型无人机群的状态按照巡检计划要求制定本地化的巡检策略，并向巡检控制中心上报备案；步骤三：在所述巡检策略制定的巡检作业日，在微型无人机群起飞前的一定时间内，根据边缘控制平台采集到的气象数据对制定的巡检策略进行校验，确定当前的气象条件是否允许微型无人机群起飞作业；若不允许，则放弃本次作业计划，并由边缘控制平台重新制定巡检策略后再执行；若允许，则平台在计划时刻下达开始巡检作业的命令；步骤四：微型无人机群按照巡检策略的分组起飞并执行巡检作业，按照各自分组预定的飞行路线自动巡航，对各自分组确定的巡检目标进行图像视频的采集，边缘控制平台在无人机作业的过程中对无人机的飞行轨迹和状态进行监控；步骤五：在巡检过程中，若有无人机出现工作异常的情况，边缘控制平台需安排备用无人机前往作业现场接替异常无人机巡检，并要求异常无人机返航；步骤六：微型无人机在完成各自的巡检作业后自动返回边缘控制平台，在固定机位降落后进行充电、飞控系统检查及维护，同时通过数据传输接口将采集的巡检图像视频传送给边缘控制平台；步骤七：边缘控制平台读取巡检图像视频后，使用图像识别技术对巡检目标的缺陷情况进行分析；步骤八：若发现缺陷，根据缺陷特征与缺陷特征数据库进行对比，确定缺陷等级；边缘控制平台及时上报缺陷情况至巡检控制中心；步骤九：边缘控制平台汇总各组无人机巡检结果并生成巡检报告，按巡检计划要求定期上报至巡检控制中心。
高压输电线路智能巡检系统设计与实现
高压输电线路智能巡检系统设计与实现随着社会的发展和人们对电力需求的增长，高压输电线路的重要性也日益凸显。
然而，由于高压输电线路的特殊性，一旦出现故障就会对电网运行造成严重影响，甚至引发火灾等安全风险。
因此，设计和实现一套高压输电线路智能巡检系统，以提高线路巡检的效率和准确性，具有重要的意义。
首先，高压输电线路智能巡检系统需要具备远程监测和控制功能。
通过安装传感器和监测设备，可以实时获取线路的运行状态、温度变化、电流负荷等重要参数，确保线路在正常工作范围内运行。
同时，系统还应具备远程控制功能，可以远程对线路进行操作和控制，如切换回路、调整电流等，以满足不同工况下的负荷需求。
其次，高压输电线路智能巡检系统需要具备自动巡检和故障检测功能。
通过在关键位置设置巡检点，并利用高精度摄像设备对线路进行实时监控，可以及时发现线路上的异常情况。
同时，系统还应具备故障检测功能，通过智能算法对线路的温度、电流等参数进行实时分析，当发现异常情况时，及时报警并采取相应的措施。
第三，高压输电线路智能巡检系统需要具备数据存储和分析功能。
系统应能够将监测数据进行实时存储，并提供数据查询和分析功能，以便后续对线路进行性能评估和故障分析。
同时，系统还应支持数据的可视化展示，如通过图表、曲线等形式展示线路的运行状态和历史数据，以便运维人员能够更直观地了解线路的工作情况。
最后，高压输电线路智能巡检系统需要具备智能预警和诊断功能。
通过对线路运行状态和传感器数据的分析，系统能够判断线路是否存在潜在故障风险，并发出预警信息，以便运维人员及时采取措施。
同时，系统还应利用人工智能算法对线路进行故障诊断，通过分析异常数据和历史数据，能够准确判断故障原因，并提供相应的解决方案，提高故障处理的效率和准确性。
综上所述，高压输电线路智能巡检系统的设计与实现要具备远程监测和控制功能、自动巡检和故障检测功能、数据存储和分析功能，以及智能预警和诊断功能。
通过利用先进的传感器技术、智能算法以及网络通信技术，可以提高线路巡检的效率和准确性，及时发现并解决线路的故障风险，保障电网的安全和稳定运行。
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本申请实施例公开了一种电力输电线路自动巡检系统及方法，由微型无人机群、边缘控制台、巡检控制中心组成，其中，巡检控制中心向边缘控制台下达巡检计划，边缘控制台根据所述巡检计划制定微型无人机群巡检策略，微型无人机群按巡检策略分组执行检查，微型无人机群完成检查任务后，返回边缘控制平台并传输巡检数据，边缘控制平台读取巡检数据，并识别巡检目标的缺陷情况，同时将缺陷情况上报巡检控制中心，生成巡检报告。
权利要求书1.一种电力输电线路自动巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：巡检控制中心把年度/季度/月度巡检计划下发至区域内各条输电线路的所有边缘控制平台；步骤二：各个边缘控制平台根据自己微型无人机群的状态按照巡检计划要求制定本地化的巡检策略，并向巡检控制中心上报备案；步骤三：在所述巡检策略制定的巡检作业日，在微型无人机群起飞前的一定时间内，根据边缘控制平台采集到的气象数据对制定的巡检策略进行校验，确定当前的气象条件是否允许微型无人机群起飞作业；若不允许，则放弃本次作业计划，并由边缘控制平台重新制定巡检策略后再执行；若允许，则平台在计划时刻下达开始巡检作业的命令；步骤四：微型无人机群按照巡检策略的分组起飞并执行巡检作业，按照各自分组预定的飞行路线自动巡航，对各自分组确定的巡检目标进行图像视频的采集，边缘控制平台在无人机作业的过程中对无人机的飞行轨迹和状态进行监控；步骤五：在巡检过程中，若有无人机出现工作异常的情况，边缘控制平台需安排备用无人机前往作业现场接替异常无人机巡检，并要求异常无人机返航；步骤六：微型无人机在完成各自的巡检作业后自动返回边缘控制平台，在固定机位降落后进行充电、飞控系统检查及维护，同时通过数据传输接口将采集的巡检图像视频传送给边缘控制平台；步骤七：边缘控制平台读取巡检图像视频后，使用图像识别技术对巡检目标的缺陷情况进行分析；步骤八：若发现缺陷，根据缺陷特征与缺陷特征数据库进行对比，确定缺陷等级；边缘控制平台及时上报缺陷情况至巡检控制中心；步骤九：边缘控制平台汇总各组无人机巡检结果并生成巡检报告，按巡检计划要求定期上报至巡检控制中心。
2.根据权利要求1所述的一种电力输电线路自动巡检方法，其特征在于，所述制定本地化的巡检策略具体包括：将所述巡检计划分解到日和小时的级别，确定不同时段内的巡检目标杆塔和线路；同时对微型无人机群进行分组，确定每组执行无人机的备用机；并确定各组无人机巡检时的飞行路线。
3.根据权利要求1所述的一种电力输电线路自动巡检方法，其特征在于，若所述使用图像识别技术后未发现缺陷，则边缘控制平台在汇总各组微型无人机巡检结果后，生成本期巡检报告，按要求定期上报巡检控制中心。
4.一种电力输电线路自动巡检系统，其特征在于，由微型无人机群、边缘控制台、巡检控制中心组成，其中，巡检控制中心向边缘控制台下达巡检计划，边缘控制台根据所述巡检计划制定微型无人机群巡检策略，微型无人机群按巡检策略分组执行检查，微型无人机群完成检查任务后，返回边缘控制平台并传输巡检数据，边缘控制平台读取巡检数据，并识别巡检目标的缺陷情况，同时将缺陷情况上报巡检控制中心，生成巡检报告。
5.根据权利要求4所述的一种电力输电线路自动巡检系统，其特征在于，所述微型无人机群，由特定规格的无人机搭载图像视频采集装置和存储设备组成，接受边缘控制平台的控制命令，无人机可以根据巡检对象读取指定的导航线路，并根据该路线自动巡航并对巡检对象进行图像视频的采集工作；根据巡检对象的不同和微型无人机的状态，巡检前把微型无人机分为四组，每组均有备用无人机待命，在本组无人机出现异常或者电量不足时由备用无人机接替其开展工作。
6.根据权利要求4所述的一种电力输电线路自动巡检系统，其特征在于，所述微型无人机群，进行杆塔巡检组，负责对杆塔外观、接地、塔基倾斜情况进行检查，自动巡航路线为自下而上、围绕杆塔螺旋式盘旋飞行；进行绝缘子巡检组，负责对绝缘子串的破损和污秽情况进行检查，自动巡航路线为依次对三相绝缘子串进行自下而上的螺旋式盘旋飞行；进行输电导线巡检组，负责对电缆破损或者断股、弧垂及相连金具的情况进行检查，自动巡航路线以当前杆塔为起点，前、后两座杆塔为终点，在保持安全带电距离的情况下沿输电电缆进行折返飞行；进行环境巡检组，负责对输电线路周边树障、鸟窝、覆冰等情况进行检查，自动巡航路线以当前杆塔为起点，前、后两座杆塔为终点，分别在输电线路的正上方和左右两侧能够采集全景图像的位置进行悬停飞行。
7.根据权利要求4所述的一种电力输电线路自动巡检系统，其特征在于，所述边缘控制平台包括；边缘计算处理器：边缘控制平台的核心模块，协调各模块的工作，负责平台所有计算、分析和控制功能的处理和实现；通信模块：通过无线网络实现边缘控制平台与巡检控制中心的通信，提供巡检过程中边缘控制平台与微型无人机群间监视控制的通信链路；光伏逆变器：将光伏发电转化为满足平台供电能力的电能；平台供电模块：从光伏逆变器和储能模块处获取电能，并且为边缘控制平台的运行提供电能；储能模块：将光伏发电的剩余电量进行存储，为边缘控制平台的运行和微型无人机群的充电提供电能；环境数据采集模块：对边缘控制平台安装处的温度、湿度、降水量、风速等气象情况进行采集，供平台在制定与微型无人机群飞行控制、巡检线路、巡检内容和频次等相关巡检策略时进行参考；数据存储模块：负责平台与微型无人机之间巡检图像视频数据的读写与存储；无人机飞行控制模块：负责微型无人机群在巡检飞行过程中的监视与自动控制；无人机群巡检管理模块：负责微型无人机群分组、后备无人机管理、根据巡检计划和平台实际情况制定详细的巡检策略、微型无人机巡检路线制定、巡检记录等；无人机BMS及维护模块：负责微型无人机群的电池管理、根据巡检策略制定并实施无人机的充电计划、对无人机群的电池寿命及使用情况进行监视，同时负责巡检作业完成后无人机的维护和检查；缺陷智能识别模块：对微型无人机群巡检输电线路的图像视频数据进行智能识别，并与其内置的缺陷数据库进行比对和分析，得出巡检结论和缺陷报告。
8.根据权利要求4所述的一种电力输电线路自动巡检系统，其特征在于，所述边缘控制平台安装在输电线路铁塔的底部，以边缘控制平台为圆心，微型无人机巡航半径画圆，所覆盖的输电线路和杆塔就是该边缘控制平台的巡检辖区，以此类推对边缘控制平台进行沿线部署，直到覆盖整条输电线路；所述边缘控制平台配备具有极端环境耐受能力的免维护外壳，耐候性-40℃至80℃、就地保护防护等级为IP67、防腐蚀、防振动、抗跌落，电磁兼容性能为工频电场强度19kV/m、工频磁场强度1130μT；所述外壳上覆盖光伏发电电池板，用于光伏发电用来给平台供电和微型无人机充电使用；边缘控制平台正面设有可开合的防护罩，在起飞和降落微型无人机时开启，其他时刻关闭；边缘控制平台内设有搭载微型无人机群的机库，每架微型无人机都有固定的机位，支持微型无人机的停放、充电、维护，提供微型无人机与边缘控制平台的数据读写与存储。
9.根据权利要求4所述的一种电力输电线路自动巡检系统，其特征在于，所述边缘控制平台，搭载微型无人机群，实现对微型无人机的存放、充电、维护，提供微型无人机群与边缘控制平台间存储数据的读取接口；实现微型无人机群巡检管理，根据区域巡检控制中心下发的巡检计划，边缘控制平台综合考虑气象、微型无人机群状态等因素，灵活自主地对制定所辖杆塔范围内的巡检策略，包括：微型无人机群分组及备用、微型无人机巡检飞行路线制定及校验、巡检任务分解及下达；微型无人机的飞行控制，负责微型无人机群在巡检飞行过程中的自动控制和监视，对无人机群下达飞行控制命令，并实时对无人机群的飞行轨迹和无人机状态特别是剩余电量进行监视，对于飞行异常或者电量不足的无人机及时安排备用机进行替换，保证巡检工作的有序进行；巡检数据分析及缺陷确认，对微型无人机群采集的输电线路图像视频数据进行智能分析，与数据库中的缺陷特征进行比对，确认缺陷并生成巡检报告；实现与巡检控制中心的高效通信，最大程度减少与中心的通信频次和数据量，除了获取中心下发的巡检计划，并上报备案自主制定的巡检策略外，仅定时向中心上报正常的巡检报告，当巡检发现缺陷时则需及时向中心上报。
10.根据权利要求4所述的一种电力输电线路自动巡检系统，其特征在于，所述巡检控制中心，制定电网区域内各条输电线路的巡检计划并下发至各个边缘控制平台，同时接收边缘控制平台上报的巡检策略、巡检结论及缺陷报告，对边缘控制平台的告警信号和异常情况进行监视。
技术说明书一种电力输电线路自动巡检系统及方法技术领域本技术涉及电力系统自动化专业领域，特别涉及一种电力输电线路自动巡检系统及方法。
背景技术电力输电线路巡检是电网企业的一项主要工作，通过定期或者不定期地对输电线路的杆塔、绝缘子、导线电缆等部件外观(杆塔倾斜或者塌陷、绝缘子破损、导线电缆断股等)和周边环境(树障、鸟窝、覆冰等)的检查，发现影响输电线路安全运行的缺陷并及时处理，来保障电力系统的安全稳定运行。
目前，电网企业使用无人机对电力输电线路巡检已经越来越普遍，为减少人力起到了重要的作用。
但是，无人机巡检电力输电线路仍然面临一些问题，最主要的就是无人机的续航能力无法满足长距离输电线路巡检的要求，目前采用的方法主要是通过人工或者车载或者直升机的方式搭载无人机至巡检线路处，人工操作无人机对一定区域内进行巡检，通过观察无人机传回的画面对电力输电线路进行人工观察，在续航电量不足的时候又采取更换电池的方法来让无人机保持续航能力。
这种人工搭载无人机、人工操作无人机，通过无人机人工观察检查来开展电力输电线路巡检的方法效率较低，对开展巡检的人员素质要求较高。
本技术提供一种使用微型无人机群自动巡检电力输电线路的方法来最大限度地降低人力成本，提高无人机巡检电力输电线路的效率。
技术内容本申请提供了一种电力输电线路自动巡检系统及方法，以解决现有技术中通过无人机人工观察检查来开展电力输电线路巡检的方法效率较低，对开展巡检的人员素质要求较高的问题，并且本申请最大限度地降低人力成本，提高无人机巡检电力输电线路的效率，与现有技术相比，具有极大的优势。
本申请提供了一种电力输电线路自动巡检方法，包括以下步骤：步骤一：巡检控制中心把年度/季度/月度巡检计划下发至区域内各条输电线路的所有边缘控制平台；步骤二：各个边缘控制平台根据自己微型无人机群的状态按照巡检计划要求制定本地化的巡检策略，并向巡检控制中心上报备案；步骤三：在所述巡检策略制定的巡检作业日，在微型无人机群起飞前的一定时间内，根据边缘控制平台采集到的气象数据对制定的巡检策略进行校验，确定当前的气象条件是否允许微型无人机群起飞作业；若不允许，则放弃本次作业计划，并由边缘控制平台重新制定巡检策略后再执行；若允许，则平台在计划时刻下达开始巡检作业的命令；步骤四：微型无人机群按照巡检策略的分组起飞并执行巡检作业，按照各自分组预定的飞行路线自动巡航，对各自分组确定的巡检目标进行图像视频的采集，边缘控制平台在无人机作业的过程中对无人机的飞行轨迹和状态进行监控；步骤五：在巡检过程中，若有无人机出现工作异常的情况，边缘控制平台需安排备用无人机前往作业现场接替异常无人机巡检，并要求异常无人机返航；步骤六：微型无人机在完成各自的巡检作业后自动返回边缘控制平台，在固定机位降落后进行充电、飞控系统检查及维护，同时通过数据传输接口将采集的巡检图像视频传送给边缘控制平台；步骤七：边缘控制平台读取巡检图像视频后，使用图像识别技术对巡检目标的缺陷情况进行分析；步骤八：若发现缺陷，根据缺陷特征与缺陷特征数据库进行对比，确定缺陷等级；边缘控制平台及时上报缺陷情况至巡检控制中心；步骤九：边缘控制平台汇总各组无人机巡检结果并生成巡检报告，按巡检计划要求定期上报至巡检控制中心。