程序控制类应用指令任务一跳转程序任务二子程序任务三
程序控制指令
功能说明： 长返回指令。先将栈顶低7位赋给XPC。再
2023年10月17日7时30分
把下一个单元的16位值赋给PC,SP加1修正。
DSP原理及应用
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4.返回指令 ② FRETE[D]
指令格式： FRETE[D]
指令功能： (TOS)→XPC (SP)+1→SP (TOS)→PC (SP)+1→SP 0→INTM
程序控制指令
程序控制指令
’C54x的程序控制指令共有31条，可分为6类：
包括： 分支转移指令
子程序调用指令
中断指令
返回指令
堆栈操作指令
其他程序控制指令
2023年10月17日7时30分
DSP原理及应用
2
程序控制指令
1.分支转移指令
分支转移指令共有6条，可实现无条件转移、有 条件转移和远程转移等。
① B[D]
DSP原理及应用
24
④ PSHD
指令格式： PSHD Smem
指令功能： (SP)-1→SP Smem →TOS
功能说明： SP减1操作后，将存储单元Smem的内容 压入SP指向的数据存储单元。
⑤ PSHM
指令格式： PSHM MMR
指令功能： (SP)-1→SP MMR →TOS
功能说明： SP减1操作后，将MMR的内容压入SP指向
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2.子程序调用指令
④ FCALA[D]
指令格式： FCALA[D] src
指令功能： 若非延时，(SP)-1→SP (PC)+1→TOS (SP)-1→SP (XPC)→TOS
(src(15~0))→PC (src(22~16))→XPC
若延时，(SP)-1→SP (PC)+3→TOS (SP)-1→SP (XPC)→TOS
循环跳转及子程序应用指令
循环跳转及子程序应用指令循环跳转及子程序应用指令是计算机程序设计中的重要概念，主要用于实现程序的流程控制和模块化设计。
在下面的回答中，我将详细介绍循环跳转及子程序应用指令的定义、用途、实现方式和一些示例。
一、循环跳转的定义及用途循环跳转指的是在程序执行过程中，根据一定的条件或需要，跳转到指定的程序段或语句位置，实现程序的循环执行。
其主要用途有以下几个方面：1. 实现循环结构：循环跳转可以使程序段重复执行，实现循环结构，提高代码的复用性和效率。
通过循环跳转可以解决一些需要多次执行的问题，如计算1到100的累加和、打印乘法口诀表等。
2. 控制程序流程：通过循环跳转可以控制程序的流程，根据特定的条件来选择是否跳转和跳转到哪里。
在具体的应用中，可以根据业务需求来自定义循环判断条件，实现程序的灵活控制。
3. 处理异常情况：循环跳转还可以用于处理程序中的异常情况，当程序出现错误或异常时，可以通过循环跳转来进行错误处理，提高程序的稳定性。
二、循环跳转的实现方式及示例循环跳转可以通过不同的方式来实现，主要包括条件循环和计数循环两种方式。
1. 条件循环：条件循环是根据一定的条件来判断是否跳转的方式。
常见的条件循环控制指令有“IF-THEN”和“WHILE”等。
示例1：使用IF-THEN语句实现条件循环i = 1IF i <= 10 THENPRINT ii = i + 1GOTO 2END IF以上代码段通过设定条件变量i的初始值为1，并根据条件i小于等于10来判断是否跳转。
若满足条件，则输出i的值并将i自增1后再跳转到语句2，否则结束程序。
2. 计数循环：计数循环是通过指定循环次数来实现的方式。
常见的计数循环控制指令有“FOR”和“DO-WHILE”等。
示例2：使用FOR循环语句实现计数循环FOR i = 1 TO 10PRINT iNEXT i以上代码段通过设定循环计数变量i的初始值为1，循环次数为10，通过FOR 循环语句来实现循环。
单片机指令的循环和跳转控制
单片机指令的循环和跳转控制循环和跳转控制是单片机编程中非常重要的概念和技巧。
通过合理使用循环结构和跳转指令，我们可以实现程序的流程控制和条件判断，从而使单片机能够按照我们的设计完成各种任务。
本文将介绍单片机指令中循环和跳转控制的相关知识和应用。
一、循环控制在编写单片机程序时，经常需要重复执行某段代码，这就用到了循环控制。
循环控制的实现依赖于"循环指令"，常见的循环指令有"循环"、"重复"、"计数循环"等。
这些指令的作用是使程序在满足条件的情况下重复执行一段代码块，直到条件不满足时退出循环。
例如，我们想实现一个程序，让LED灯循环闪烁5次。
可以使用如下的代码：```MOV R0, #0 ;将寄存器R0清零，用于计数LOOP:SETB P1.0 ;点亮LED灯ACALL DELAY ;延时一段时间CLR P1.0 ;熄灭LED灯ACALL DELAY ;延时一段时间INC R0 ;计数器自增CJNE R0, #5, LOOP ;如果R0不等于5，则跳转到LOOP标记处;循环结束，执行其他代码```上述代码使用循环指令实现了重复执行LED灯点亮和熄灭的动作。
通过计数器R0的判断，当R0不等于5时跳转到LOOP标记处继续执行循环。
二、跳转控制跳转控制是单片机指令中另一个重要的概念，它指的是在程序执行过程中，根据条件或者需要，跳转到程序的其他位置执行。
跳转指令包括"无条件跳转"和"有条件跳转"两种形式。
1. 无条件跳转无条件跳转指令如"跳转"、"返回"等，它们的作用是直接跳转到指定的程序地址。
无条件跳转通常用于程序间的跳转、循环控制、子程序的调用和返回等。
例如，下面的代码实现了一个简单的函数调用：```MAIN:ACALL FUNC ;调用FUNC函数;执行其他代码FUNC:;函数体代码RET ;返回到调用FUNC函数的程序地址```在上述示例中，程序从MAIN标记处调用FUNC函数，然后执行FUNC函数的代码，最后通过RET指令返回到调用FUNC函数的程序地址继续执行。
第12讲 跳转与子程序指令
3．指令说明 （1）CRET指令多用于子程序的内部，由判断条件决定是否结束 子程序的调用，RET用于子程序的结束。用编程软件编程时，在子程序 结束处，不需要输入RET指令，软件会自动在内部加到每个子程序的结 尾（不显示出来）。 （2）如果在子程序的内部又对另一子程序执行调用指令，则这 种调用称作子程序的嵌套。子程序的嵌套深度最多为8级。 （3）当一个子程序被调用时，系统自动保存当前的堆栈数据， 并把栈顶置1，堆栈中的其他值为0，子程序占有控制权。子程序执行 结束，通过返回指令自动恢复原来的逻辑堆栈值，调用程序又重新取得 控制权。
I/O分配如下： I0.0，上限位检测开关； I0.2，左限位检测开关； I0.1，下限位检测开关； I0.3，右限位检测开关；
I0.4，手动\自动切换， 当I0.4为OFF时手动控制，为ON时自动控制； I0.5，手动向上运行； I0.7，手动向左运行； I1.1，手动松开； I0.6，手动向下运行； I1.0，手动向右运行； I1.2，手动夹紧；
第12讲 跳转与子程序指令 讲
一、跳转指令 二、子程序指令
一、跳转指令
跳转有关的指令有两条：跳转指令（JMP）和标号指令（LBL）。
说明： （1）跳转指令和标号指令必须配合使用，而且只能使用在同一程序块 中，如主程序、同一主程序或同一个中断程序。不能在不同的程序块中 相互跳转； （2）执行跳转后，被跳过程序段中的各元件状态为： 1）Q、M、S、C等元件的位保持跳转前的状态； 2）计数器C停止计数，当前值存储器保持跳转前的计数值；
例： 编写一个计算Y=（X+30）×4÷5的子程序，使该公式能在多处调 用。其中X、Y的数据类型为整数。
子程序
主程序
用跳转指令来编写设备的手动与自动控制切换程序是一种常用的编 程方式。 例： 用跳转指令编程，控制两只灯，分别接于Q0.0、Q0.1。控 制要求如下： （1）要求能实现自动与手动控制的切换，切换开关接于I0.0，若I0.0 为OFF则为手动操作，若I0.0为ON，则切换到自动运行； （2）手动控制时，能分别用一个开关控制它们的启停，两个灯的启 停开关分别为I0.1、I0.2； （3）自动运行时，两只灯能每隔1s交替闪亮。
3.3.5 程序控制类指令
1. 无条件转移指令（1）jmp段内直接短程转移Jmp short标号jmp short loop1next:下一条指令………loop1:……….(loop1也可能在跳转指令前)跳转距离范围是-128-127(2) 段内直接近程转移Jmp near ptr标号跳转距离范围是-32768-32767（3）段内直接转移Jmp bx ; IP<—bxJmp word ptr [1000h] ；IP<—word ptr[1000h]（4）段间直接转移Jmp far ptr标号（5）段间间接转移Jmp dword ptr [1000h] ；IP<—word ptr[1000h]，CS<—word ptr[1002h] 2. 过程调用指令call（1）段内直接调用Call near ptr过程名<=> Call过程名可以暂把过程名理解为标号先把下条指令的有效地址入栈(为了能够以后恢复)，然后跳转到新地址Push ip; ip为该跳转指令的下一条指令的有效地址Ip<—ip+loop loop表示跳转距离（2）段内间接调用Call word ptr [1000h]被调用过程的有效地址保存在内存ds:[1000h]处Push ipIp<—word ptr [1000h]（3）段间直接调用Call far ptr过程名Push cs ；先入csPush ip ；再入ipIp<—过程入口地址的偏移量Cs<—过程入口地址的段基址（4）段间间接调用Call dword ptr [1000h]Push cs ；先入csPush ip ；再入ipIp<—word ptr [1000h]Cs<—word ptr [1002h]3. 过程返回指令ret，类似C语言中的return;段内返回, 格式：ret作用相当于pop ip，回到调用过程时保存的地址继续执行下条指令段间返回，格式：ret相当于pop ipPop cs回到调用过程时保存的地址继续执行下条指令带立即数返回，格式：ret n除返回原来的ip和cs外，还做sp=sp+n适用于过程带参数的情况，计算机调用函数或过程时，先把参数的值入栈，再把返回地址(下条指令地址)入栈。
第八章 FX2N系列可编程控制器应用指令及编程方法1-8节
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X002
Y002
（a）
(b)
7 August 2013
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第二节 程序流程类应用指令及应用
二、子程序指令及应用 1. 子程序指令的使用说明及其梯形图表示方法
子程序调用 FNC01 CALL 操作数：D(· 指针P0 ~ P62， ) 指针P64~P127 子程序返回 FNC02 SRET 无操作数
图8-12
7 August 2013
中断指令在梯形图中的表示
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第二节 程序流程类应用指令及应用
2. 中断指令的执行过程及应用实例 ⑴ 外部中断子程序
在主程序段程序执行中,特殊辅 助 继 电 器 M8050 为 零 时 , 标 号 为 I001的中断子程序允许执行。该 中断在输入口X000送入上升沿信 号时执行。上升沿信号出现一次， 该中断执行一次。执行完毕后即 返回主程序。中断子程序的内容 为秒时钟脉冲继电器M8013驱动输 出继电器Y012工作。
⑶ 标号设在相关的跳转指令之后，也可以设在跳 转指令之前。
7 Байду номын сангаасugust 2013
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第二节 程序流程类应用指令及应用
⑷ 使用CJ（P）指令时，跳转只执行一个扫描周 期，若用M8000作为跳转指令的工作条件，跳转就 成为无条件跳转。 ⑸ 跳转可用来执行程序初始化工作。
子程序是为一些特定的控制目的编制的相对独
立的程序。 规定在程序编排时，将主程序排在前边，子程序 排在后边， 并以主程序结束指令FEND（FNC06） 将两部分分隔开。
7-三菱FX2N系列PLC应用指令
应用指令基本规则
标志的处理：根据应用指令的种类，可能有下列标志动作：零标志（M8020）；借位 标志（M8021）；进位标志（M8022）；执行结束（M8029）等。影响这些标志的指令数 量比较多，每次执行这些指令后，这些标志出现接通或断开动作，但是在不执行或出现 错误时不变化。 如果在应用指令的结构、可用软元件及其编号范围等方面有错误时，在运算执行过程 中会出现，下列标志位会动作同时会记录出错信息： M8067、D8067、D8069：若出现运算错误，M8067保持动作，运算错误代码编号存储 在D8067中，错误发生的步号存储在D8069中。若在其他步发生新错误时，其指令的出错 代码和步号将被依次更新。 M8068、D8068：若出现运算错误，M8068保持动作，错误发生的步号存储在D8068中。 即使其他指令中发生新错误也不更新内容，在强制复位或电源断开前动作一直保持。 部分应用指令中，同时使用由该应用指令确定的固有特殊辅助继电器，可进行功能扩 展。例如： XCH指令之前先驱动特殊辅助继电器M8160，则XCH指令的源操作数与目的操作数可 以指定为同一软元件，其高8位与低8位交换，返回通常的XCH指令需要再将M8160断开。 中断程序中使用的指令需要功能扩展标志时，要在功能扩展标志驱动前，编写中断禁 止（DI）指令，在功能扩展标志断开后编写中断允许（EI）指令。
程序控制类指令的功能
程序控制类指令的功能
程序控制类指令是用于控制程序的执行流程和逻辑的指令。
它们决定了程序中各个部分的执行顺序和条件。
以下是几种常见的程序控制类指令及其功能：
1. 条件控制指令：条件控制指令用于根据特定条件决定程序执行的路径。
最常见的条件控制指令是if语句，它根据一个条件的真假来决定程序中的某段代码是否执行。
如果条件为真，那么if语句块中的代码将被执行；否则，程序将继续执行下一个语句。
2. 循环控制指令：循环控制指令用于重复执行一段代码，直到满足特定条件为止。
常见的循环控制指令包括for循环、while循环和do-while循环。
for循环在执行前会定义一个计数器，然后在每次循环迭代中对其进行更新；while循环会在每次循环迭代前检查一个条件；do-while循环会先执行一次循环体，然后再检查条件。
3. 跳转指令：跳转指令用于改变程序执行的顺序，将控制传递到程序的其他部分。
最常见的跳转指令是goto语句，它可以将控制无条件地转移到程序的另一个标记位置。
然而，使用goto语句可能导致程序变得难以理解和维护，因此在现代编程中很少使用。
4. 函数调用指令：函数调用指令用于调用和执行程序中定义的函数。
函数是一段独立的代码，可以接受输入参数并返回一个值。
使用函数调用指令可以将程序的执行流程转移到函数中执行，并在执行完毕后返回到调用点继续执行。
这些程序控制类指令在编程中起到了至关重要的作用，帮助程序员实现复杂的逻辑和控制程序的行为。
通过合理使用这些指令，我们可以编写出结构清晰、逻辑严谨的程序。
《电力电子技术》核心课程描述
1.掌握晶闸管的基本结构、工作原理、特性、参数、应用及选型；
2.掌握单相全控桥式整流电路、单相半控桥式整流电路工作原理；
3.掌握同步电压为锯齿波的触发电路、工作原理、电路中各点的波形；
4.掌握晶体管主电路与触发电路同步的方法；
5.了解防止晶闸管误触发的常用措施及常见电路；
6.掌握有源逆变电路的基本工作原理以及逆变角的定义方法；
7.掌握三相半波、桥式有源逆变电路基本工作原理和分析方法；
表3 《机器人离线仿真编程》核心课程描述
表4《工业机器人综合实训》核心课程描述。
电气控制与可编程控制器技术第八章 FX2N系列PLC应用指令及编程方法第二节程序流程类应用指令及应用
作为工业控制计算机，PLC仅有基本指令是
远远不够的。现代工业控制在许多场合需要数 据处理，因而PLC制造商逐步在PLC中引入应用 指令（Applied Instruction，也有的书称为功能指 令Functional Instruction），用于数据的传送、 运算、变换及程序控制等应用。这使得PLC成 了真正意义上的计算机。特别是近年来，应用 指令又向综合性方向迈进了一大步，出现了许 多一条指令即能实现以往需要大段程序才能完 成的某种任务的指令，如PID应用、表应用等。 这类指令实际上就是一个个应用完整的子程序， 从而大大提高了PLC的实用价值和普及率。
X011 断开
X011 接通
跳转对元器件状态的影响
跳转后的 触点状态
X001、X002、 X003、接通 X001、X002、 X003、断开
X004 接通
转过程中 Y001、M1、S1断开 Y001、M1、S1接通 定时器不动作
X004 断开 X006 接通 X006 断开 X010 接通 X010 断开 X011 接通 X011 断开
（2）被跳过程序段中的时间继电器T及 计数器C，无论其是否具有掉电保持功能， 由于跳过的程序停止执行，它们的现实值寄 存器被锁定，跳转发生后其计时、计数值保 持不变，在跳转中止，程序继续执行时，计 时计数将继续进行。另外，计时、计数器的 复位指令具有优先权，即使复位指令位于被 跳过的程序段中，执行条件满足时，复位工 作也将执行。
P10
FNC 01 CALL
P11
FNC 06 FEND
降温控制程序
FNC 02 SRET
升温控制程序
FNC 02 SRET
图8-11 温度控制子程序结构图
三、中断指令及其应用
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任务二 子程序
一、任务提出
化工企业经常要完成多液体物料 的化合工作，需要完成物料的比例投入 及送出以及化合炉的温度控制工作。物 料的比例投入和化合物的送出可通过特 定的运算结果再控制相关阀门的开度实 现。温度控制使用加温及降温设备，而 温度需维持在一个区间内。
图6-7 子程序嵌套结构示意图
四、任务实施
1．将两个带自锁的按钮 分别连接到PLC的X1、X2，输出 用指示灯代替，并连接PLC的电 源，确保接线无误。
三、知识链接
1．子程序调用指令（CALL）
子程序调用指令CALL是为一 些特定的控制目的编制的相对独立的 程序。为了区别于主程序，规定在程 序编排时，将主程序写在前边，以 FEND指令结束主程序，子程序写在 FEND后边，当主程序带有多个子程序 时，子程序可依次列在主程序结束指 令FEND之后。子程序调用指令CALL 安排在主程序段中。如图6-6所示。
2．子程序返回指令 （SRET）
子程序返回指令SRET是不需 要驱动触点的单独指令。子程序的范 围从它的指针标号开始，到SRET指令 结束。每当程序执行到子程序调用指 令CALL时，都转去执行相应的子程序， 遇到SRET指令即返回原断点继续执行 原程序。
子程序可以实现五级嵌套。图 6-7是一级嵌套的例子。
跳转指令CJ可用来选 择执行一定的程序段，跳过 暂且不执行的程序段，缩短 了扫描周期。如图6-2所示， 若X0接通，则跳到标号为P8 的程序处执行。X0断开时， 不执行跳转指令，顺序往下 执行。
图6-2 跳转程序梯形图
表6-1给出了图6-2中跳转发生前后相关器件状态发生变化对程序执行结果的影响。
元件 Y，M，S
第六单元 程序控制类应用指令
任务一 跳转程序 任务二 子程序 任务三 循环程序 任务四 外部中断子程序 任务五 定时中断子程序 任务六 高速计数器
任务一 跳转程序
一、任务提出
为了提高设备的可靠性，在工业 控制中许多设备要建立自动及手动两种 工作方式。这就要在程序中编排两段程 序，一段用于手动，一段用于自动。然 后设立一个手动／自动切换开关对程序 段进行选择。
三、知识链接
1．编程元件——跳转指针（P）
FX2N的指针P有128点(P0～P127)，用于分支和跳转程序。指针P使用时要注 意：
⑴在梯形图中，指针放在左侧母线的左边，一个指针只能出现一次，如出现两 次或两次以上，就会出错。
⑵多条跳转指令可以使用相同的指针。 ⑶P63是END所在的步序，在程序中不需要设置P63。
2．跳转指令（CJ）
跳转指令CJ执行时，PLC将不再扫描执行跳转指令与跳转指针P间的程序，即 跳到以指针P为入口的程序段中执行。使用跳转指令要注意：
(1)跳转指令具有选择程序段的功能。在同一程序中位于不同程序段的程序不会 被同时执行，所以不同程序段中的同一线圈不被视为双线圈。
(2)可以有多条跳转指令使用同一指针。 (3)指针一般设在相关的跳转指令之后，也可以设在跳转指令之前。但要注意从 程序执行顺序来看，如果由于指针在前造成该程序的执行时间超过了警戒时钟设定值， 则程序就会出错。 (4)使用CJ(P)指令时，跳转只执行一个扫描周期，但若用辅助继电器M8000作 为跳转指令的工作条件，跳转就成为无条件跳转。 (5)跳转与主控区的关系。 (6)在编写跳转程序的指令表时，指针需占一行。
计数器不动作 计数器停止，X0 OFF后接续计数 除FNC52～FNC59之外的其他应用
指令不执行
1．被跳过的程序段中的输出继电器Y、辅助继电器M、状态继电器S由于该段程序不再执行，即使梯形 图中涉及的工作条件发生变化，它们的工作状态将保持跳转发生前的状态不变。
2．被跳过的程序段中的定时器及计数器，无论其是否具有掉电保持功能，由于相关程序停止执行，它 们的当前值寄存器被锁定，跳转发生后其定时值、计数值保持不变，在跳转中止，程序接续执行时，定时计数 将继续进行。另外，定时、计数器的复位指令具有优先权，即使复位指令位于被跳过的程序段中，执行条件满 足时，复位工作也将执行。
梯形图一般采用如图6-1所示的 结构。X10是自动／手动切换开关，当 它为ON时将跳过自动程序，执行手动程 序，为OFF时将跳过手动程序，执行自 动程序。公用程序用于自动程序和手动 程序相互切换的处理，自动程序和手动 程序都需要完成的任务也可以用公用程 序来处理。
图6-1 自动／手动程序切换
二、原理分析
二、原理分析
在利用PLC实现控制时，常常将 以运算为主的程序内容做为主程序。将 加温及降温等逻辑控制为主的程序作为 子程序。程序结构如图6-6所示。其中X1 为上限位温度传感器、X2为下限位温度 传感器，X1为ON时，调用构示意图
3．主程序结束指令FEND
FEND为主程序结束指令，FEND指令与END指令一样，进行输出、输入处理、 监视定时器刷新，再返回0步的程序。
四、任务实施
为了更好地观察跳转指令，本任务实施图6-5的程序。
1．将两个带自锁的按钮分别连接到PLC的X0、X1，输出用指示灯代替，并连 接PLC的电源，确保接线无误。
10ms，100ms定时器 1ms定时器 计数器 应用指令
表6-1 跳转对元器件状态的影响
跳转前触点状态 X1，X2，X3 OFF X1，X2，X3 ON
X4 OFF X4 ON X5 OFF，X6 OFF X5 OFF，X6 ON X7 OFF．X10 OFF X7 OFF，X10 ON X11 OFF X11 ON
跳转后触点状态 X1，X2，X3 ON X1，X2，X3 OFF
X4 ON X4 OFF X6 ON X6 OFF X10 ON Xl0 OFF X11 ON X11 OFF
跳转后线圈状态 Y1，M1．S1 OFF Y1，Ml，S1 ON
定时器不动作 定时器停止，X0 OFF后接续定时
定时器不动作 定时器停止，X0 OFF后接续定时