11机器人安全操作说明
机器人操作说明
安全 (1)1).注意事项 (1)2) ........................................................................................................................................................................... .以下场合不可使用机器人. (1)3).安全操作规程 (1)1．机器人基本操作说明 (2)1.1 机器人显示屏说明 (3)1．2机器人自动运行条件 (5)1． 3 程序的创建、复制、删除 (6)1.4 程序编辑 (11)1.5 机器人数据备份及恢复 (18)1.6 机器人基本设臵 (23)1.7 报警查看 (30)1.8 I/O 操作 (31)1.9 码跺编辑 (33)1．10 位臵修改 (38)安全1）. 注意事项1. FANUC 机器人所有者、操作者必须对自己，机器人周边人员和设备的安全负责。
FANUC 不对错误使用机器人的安全问题负责。
FANUC 提醒用户在使用FANUC 机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。
2. FANUC 机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC 机器人的编程方式和系统应用及安装。
3. FANUC 机器人和其他设备有很大的不同，在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。
2）. 以下场合不可使用机器人1, 燃烧的环境2. 有爆炸可能的环境3. 无线电干扰的环境4. 水中或其他液体中5. 运送人或动物6. 攀附7. 其他！FANUC 公司不为错误使用的机器人负责。
3）.安全操作规程3.1）. 示教和手动机器人1）禁止带手套操作示教盘和操作盘。
2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
11机器人安全操作说明
⑥ 一般而言，机器人撞机必有原因，应谨慎查明原因并排除后， 方可运转。
⑦ 如果重新校正原点，则机器人之工作路径必须逐一校对过，必 要时加以修正，以免因校正误差导致工作错误。
⑧ 经各项程序后，仍无法排除故障的话，请通知本公司相关部门 处理。
1.3 外围安全守则
① 系统工作范围内请勿堆放物品。 ② 开机前检视移动机构之轨道，确定没有任何障碍物
存在。 ③ 开电源动力。 ④ 工作中除操作人员外，其它人员不得靠近机械设备。 ⑤ 发生紧急事故，先按下紧急停止按钮。 ⑥ 系统需有良好之第三类接地，若有漏电，或机器人
动作漂移现象，请检查接地点处。 ⑦ 依据维修手册做例行保养。 ⑧ 使用手动功能时，务必事先熟记系统之动作顺序，
以及各机构的动作范围，速度，事先规划好工作程 序，才不至于撞机或伤人。 ⑨ 欲做电路检修时，注意电源状态，以免触电。 ⑩ 随时保持机台清洁，将有助于降低发生意外的几率。
1.4 撞机处理对策
① 尽快按下紧急停止按钮。 ② 清理现场。
③ 重新开机，用手动方式小心将机器人带回作业原点，再做其它 动作。
④ 检查机器手臂，工具，线路，管路和平移台是否损坏，以及原 点位置是否偏移。
③ “紧急停止”为重大事情，请确认各项工作有无 系统停止。 ② 关掉机器人电源。 ③ “五分钟”后关掉系统控制器电源。 ④ 关闭气压电源。
2.5 指定预约程式
① 切换至TEACH模式。 ② 选择“程序”。 ③ 选择“预约程序” ④ 选择“预约程式登入”。 ⑤ 指定所需程序后按下“输入”。
闭机器人电源后，方可进入。 ⑦ 发生紧急事故，立即按下红色紧急停止键，再处理其它事情。 ⑧ 关机时，先关闭机器人电源，再关闭外围设备电源。 ⑨ 工作时，保持轻松愉快之心情，全神贯注，避免不必要的伤
斯锐奇迎宾机器人安全操作及保养规程
斯锐奇迎宾机器人安全操作及保养规程斯锐奇（Swrge）是一家致力于开发和销售智能机器人和智慧酒店服务等产品的公司。
斯锐奇智能机器人主打领域是酒店、商场、医院等场所的人性化服务，其中最受欢迎的是其迎宾机器人产品。
为了确保机器人的安全性能和延长机器人的使用寿命，我们制定了本规程。
操作规程开机前、开机和停机1.开机前检查机器人内部是否有异物、是否松动。
拿一张无尘纸巾沾上少量消毒酒精，轻柔擦拭机器人身体表面，清除油污、灰尘等杂物；2.确认机器人电源开关处于关闭状态；3.将充电器插头插入机器人电源插座，上电为机器人充电；4.机器人电量达到要求后，拔下充电器插头，按下电源开关，等待机器人启动完成，即绿灯常亮、蓝灯常闪表示机器人处于正常工作状态；5.注意事项：–使用机器人前请先仔细阅读机器人说明书；–操作时请勿使用手摸触机器人头部或其他部位；–未经授权人员禁止操作机器人。
6.停机：长按电源开关键3秒或按下充电器插头进行停电。
机器人迎宾操作1.机器人迎宾时，双手保持在机器人两侧，缓缓跟随机器人运行；2.在路上注意人和物的避让，以免与人和物相撞；3.在迎宾时，机器人应坚持以礼貌的口吻、微笑的面容、文明的行为为迎宾对象提供优质服务；4.注意事项：–为了避免机器人被损坏，迎宾操作时请勿将机器人置于窄小空间、高处或危险区域。
紧急情况的处理如果机器人遇到卡住或其他突发状况时，请及时完成紧急处理：1.紧急按钮：机器人背部配有紧急按钮，按下按钮可迅速停止机器人的运行；2.手动控制模式：将机器人电源开关打开，然后长按“菜单”和“返回”键，即可进入手动控制模式；3.联系服务人员：如遇到机器人故障，可与服务人员取得联系，以得到及时维修维护。
保养规程日常清洁1.机器人在使用过程中，周边尘土较多，需要定期用软毛刷清除；2.外壳的清理可以用洁具及均布的布擦拭；3.如果发现机器人有沾污的情况，可用尿素洗液带少许稀释水，浸湿布擦拭机器人外表面，之后再用干布干净即可；4.注意事项：–请勿用含有百分之五十以上乙醇的洗涤剂清洗；–请在保险柜、行李箱等防震软体包装内存放机器人。
机器人安全操作规范
机器人安全操作规范1.编制目的为规范各类机器人操作，防止在调试、操作工业机器人过程中发生意外事件，规避各类不安全因素，使操作者及周围人员处于安全的工作环境中，制定本指导书。
2.编制依据《工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人》GB11291.1—2011《工业机器人安全实施规范》GB/T20867—20073.适用范围适用于各类机器人的使用、操作、调试、示教等人员及其相关的管理、操作人员。
4.管理规定4.1示教前安全规定（1）检查机器人的本体、控制柜等设备设施的完整程度，如发现任何异常请立即联系相关专业人员处理。
（2）示教人员应目检机器人系统和安全防护空间，确保不存在产生危险的外界条件。
示教盒的运动控制和急停控制应进行功能测试，以保证正常操作。
示教操作开始前，应排除故障和失效。
编程时，应关断机器人驱动器不需要的动力。
（3）示教人员进入工作区域前，所有的安全防护装置应确保在位，且在预期的示教方式下能起作用。
进入工作区域前，应要求示教人员进行编程操作，但应不能进行自动运行操作。
（4）将控制柜上的钥匙开关选择到本地，防止操作过程中外围信号的输入，引起机器人在操作者不知道的情况下进行误操作。
（5）确认急停键是否正常。
（6）在示教前，为安全起见，应该设立示教锁。
（7）在安全围栏内示教操作必须在机器人慢速并保证人员安全前提下才允许操作。
（8）所有相关操作需进行专业的培训并考核合格后才允许操作。
（9）为了防止示教者之外的其他人员误操作各按钮，示教人员应挂出警示牌以防止误启动。
（10）确认在安全围栏内没有任何其他人。
（11）机器人系统有异常或故障时，禁止带病作业，应将故障排除后再进行操作。
（12）确认安全保护装置能够正确运行。
（13）如出现任何异常情况，均应停止操作。
4.2示教安全规定（1）示教期间仅允许示教编程人员在防护空间内，其他人员禁止入内。
（2）示教时，操作者要确保自己有足够的空间后退，并且后退空间没有障碍物，禁止依靠示教。
工业机器人操作指南
工业机器人操作指南一、机器人操作前准备1.工作环境确认：确保工作环境干燥、通风良好，没有明显的震动和噪音干扰，并保持清洁，以防止机器人受到尘埃和杂物的干扰。
2.系统电源准备：检查机器人的电源是否正常接入，并确保电源电压符合要求。
3.资源准备：检查所需的工具、备用零件和其他必要的资源是否在就位，以便在需要时能够迅速进行维护和更换。
4.安全措施：确保机器人周围的安全装置和防护设施完好无损，并提醒操作人员遵守相关的安全操作规程。
二、机器人的基本操作1.开机与关机：按照操作手册的指示，正确地开启和关闭机器人，以确保其正常运行和安全停机。
2.控制模式切换：根据需要，切换机器人的自动模式、手动模式或示教模式，以满足不同的工作要求。
3.应急停止：掌握机器人的应急停止按钮的位置和使用方法，以应对突发情况。
4.示教操作：使用机器人的示教装置，根据工艺要求输入或记录轨迹和操作动作，以便机器人能够按照预定的路径和动作进行工作。
5.程序运行：按照设定好的程序，启动机器人的自动运行，确保执行过程中没有异常情况发生。
6.运动控制：掌握机器人运动控制的方法，包括轴控制和坐标系控制，以便对机器人的运动进行精确控制。
7.状态监控：时刻关注机器人的状态显示，包括工作状态、报警信息和运行参数，以便及时发现并解决问题。
三、机器人的安全操作1.安全区域设置：确定机器人的安全区域，并采取相应的措施，包括设立栅栏、安装光幕或设置软件限制区域，以保护周围的人员和设备免受机器人的伤害。
2.急停按钮：了解机器人的急停按钮的位置和使用方法，并随时准备按下急停按钮，以应对紧急情况。
3.人机合作：在进行人机合作操作时，确保与机器人的接触安全和可靠，避免受伤。
4.操作规范：操作人员应严格遵守机器人的操作规程和安全操作指南，避免任何不正确的操作和违反规定的行为。
四、机器人的日常维护1.清洁保养：定期清洁机器人的表面和关键部件，移除尘埃和杂物，保持机器人的良好工作状态。
机器人工作站维护要求
机器人工作站维护要求关键信息项：1、维护周期2、维护内容3、维护人员资质4、维护记录与报告5、故障处理流程6、维护费用7、质量保证8、安全注意事项1、维护周期11 机器人工作站应按照以下周期进行定期维护：111 每日进行一次简单的巡检，检查设备外观、连接线路等是否正常。
112 每周进行一次全面的维护检查，包括机械部件、电气系统、传感器等。
113 每月进行一次深度维护，对关键部件进行清洁、润滑、校准等操作。
114 每季度进行一次系统性能检测和优化。
2、维护内容21 机械部件维护211 检查机器人本体的机械结构，包括关节、手臂、连接件等，确保无松动、磨损或变形。
212 清洁机械部件上的灰尘、油污和杂物，保持其表面清洁。
213 对运动部件进行润滑，确保其运行顺畅。
22 电气系统维护221 检查电气线路的连接情况，确保无松动、短路或断路现象。
222 测试电源供应的稳定性和电压是否符合要求。
223 清洁电气控制柜内的灰尘，检查散热风扇是否正常工作。
23 传感器维护231 校准各类传感器，确保其测量精度和准确性。
232 检查传感器的连接线路和防护装置是否完好。
24 控制系统维护241 备份控制系统的程序和参数，以防数据丢失。
242 检查控制系统的软件更新，及时进行升级。
243 对控制系统进行病毒查杀和系统优化。
3、维护人员资质31 维护人员应具备以下资质和技能：311 熟悉机器人工作站的工作原理和结构。
312 掌握机械、电气、自动化等相关专业知识。
313 经过专业的机器人维护培训，并取得相应的证书。
314 具备一定的故障诊断和处理能力。
4、维护记录与报告41 每次维护工作应详细记录以下内容：411 维护日期、时间和维护人员姓名。
412 维护的具体项目和操作步骤。
413 发现的问题及处理方法。
414 更换的零部件和耗材清单。
42 维护工作完成后，应及时向相关部门提交维护报告，报告内容包括：421 本次维护的总结和评价。
华数机器人操作与编程说明书
华数机器人操作与编程说明书佛山华数机器人有限公司操作与编程目录I 操作篇 (1)1机器人基础知识 (1)1.1机器人系统的组成 (1)1.1.1机器人组 (1)1.1.2选择外部轴组 (2)1.2机器人坐标系 (4)1.2.1常用坐标系 (4)1.2.2TCP 位姿表示 (4)2运行前的准备 (6)2.1机器人原点位置 (6)2.3软限位设置 (8)2.4坐标系标定 (10)2.4.1基坐标3 点法标定 (10)2.4.2工具坐标4 点法标定 (11)2.4.3工具坐标6 点法标定 (13)3坐标系和模式的选择 (15)3.1运动坐标系的选择 (15)3.2T1/T2 模式选择 (16)3.3单步调试和MOVE 到点 (17)4常用设置 (19)4.1查看当前坐标 (19)4.2使能开关 (20)4.3倍率设置 (21)2.4增量和连续 (22)2.5移动外部轴 (23)5报警窗口介绍 (24)6确认并清除报警 (26)7查看历史报警 (27)8变量与输入输出端口 (31)8. 1 变量列表介绍 (31)8.1.1EXT_PRG 变量 (31)8.1.2REF 变量 (32)8.1.3T OOL/BASE (33)8.1.4IR/DR (33)8.1.5JR/LR (34)8.1.6 ER (35)8.2.输入输出端口 (36)8.2.1数字量输入输出信号 (36)8.2.2虚拟IO 设置 (37)9自动运行 (39)9.2. 运行中报警停机后如何处理 (40)10外部控制 (41)10.1 外部模式的应用及与自动模式的区别 (41)10.2.外部运行信号设置 (41)10.2.1 系统定义信号介绍及外部运行信号配置 (41)10.3 外部模式使用流程及注意事项 (43)11主程序和子程序 (46)11.1主程序 (46)11.2子程序 (46)11.2.1Sub (47)11.2.2Function (47)12程序示教 (49)12.1新建机器人程序 (49)12.2如何插入指令 (49)12.3如何更改指令 (51)12.4保存当前位置到运动指令 (53)12.5运动到点功能 (56)12.6手动单步调试程序 (58)12.7检查和排除程序错误信息 (59)13程序的备份与恢复 (62)II 编程篇 (64)1.文件与程序结构 (64)1.1程序结构 (64)1.2常用数据类型 (65)1.2.1 变量定义及变量指令 (65)2运动指令 (67)2.1MOVE 指令 (67)2.2MOVES 指令 (67)2.3CIRCLE 指令 (68)2.4D elay 指令 (69)2.5运动参数 (69)3条件指令 (72)3.1If then...end if.. (72)3.2SELECT...CASE .. (73)4流程指令 (75)4.1CALL (75)BEL (76)5延时指令 (78)5.1DELAY (78)5.2SLEEP (78)5.3DELAY 与SLEEP 的用法 (79)5.4如何防止信号提前发送 (80)6循环指令 (82)7IO 指令 (84)7.1WAIT 指令 (84)7.2WAITUNTIL 指令 (85)7.3PULSE 指令 (86)8速度指令 (87)9寄存器指令 (88)10事件指令（中断指令） (90)10.1事件处理指令集 (90)10.2ONEVENT......END ONEVENT . (90)10.3EVENTON (91)10.4EVENTOFF (91)10.5中断指令的使用及案例 (92) (93)11手动指令 (94)12圆滑过渡 (95)12.1圆滑过渡概述 (95)12.2 CP (95)12.2.1Continue Path（CP）圆滑过渡 (95)12.2.2适用范围 (96)12.2.3CP 值的设置 (96)12.2.3 SP (97)12.2.3.1 参数 (97)12.3圆滑过渡总结 (98)13AI（高级插补功能） (100)13.1高级插补功能参数 (100)13.2高级插补速度参数 (100)13.3高级插补编程样例 (101)13.4圆滑过渡中的信号处理 (103)I 操作篇1机器人基础知识1.1机器人系统的组成华数机器人系统包含以下四个部分组成：▪▪机械手▪▪连接线缆▪▪电控系统▪▪HSpad 示教器图 11.1.1机器人组机器人组全称是“机器人运动组”，运动组是一系列运动轴的组合。
履带式救援机器人安全操作及保养规程
履带式救援机器人安全操作及保养规程随着科技的发展，履带式救援机器人已经成为紧急救援行业的重要工具。
它可以在拥挤或危险的环境下执行任务，减少人员伤亡风险，并提高紧急救援效率。
但是，正确的操作和保养是确保履带式救援机器人安全运行的关键。
本文将介绍履带式救援机器人的安全操作和保养规程。
安全操作1.遵守使用手册：在使用履带式救援机器人之前，应仔细阅读使用手册，了解所有安全注意事项和操作要求。
2.训练操作员：只有接受过合格培训的人员才能操作履带式救援机器人，必须掌握正确的操作技能和应急程序。
3.远离危险区域：在操作履带式救援机器人时，必须保证机器人工作区域周围没有危险物品或人员。
4.检查系统：使用前必须检查系统是否正常，包括机器人及其控制器、电池和通信系统等。
5.确定工作区域：履带式救援机器人需要被放置在安全的工作区域，保证它在各种环境和天气条件下正常工作。
6.定义任务范围：在开始执行任何任务之前，必须确定任务的定位和范围，以确保机器人可以以最佳方式执行任务。
7.实施远程控制：所有履带式救援机器人操作都必须由安全的镇外远程控制完成。
8.随时监控机器人：操作人员必须随时监控机器人的运动和任务执行状态，并在发现问题时及时停止操作。
9.停止机器人：在任务完成后，必须正确关闭机器人，将其网络连接断开，并将其放回原位。
保养规程1.保持清洁：定期清洗履带式救援机器人的结构、传动、控制器和电池等部件。
2.检查电池：检查电池容量和电池充电状态，避免在任务期间电池过早耗光。
3.更换部件：根据使用手册中的建议，在需要时更换机器人的组件和部件。
4.更新软件：确保使用最新的机器人软件，以使机器人运行更稳定、更安全和更有效。
5.数据备份：定期备份机器人的数据文件和历史记录。
6.维护设备：保持机器人外壳和结构的完整性，确保机器人没有退化、裂纹或异味。
7.清理机器人：在机器人操作前后，必须清洁机器人周围的工作区域。
8.定期检查：定期检查机器人的状态和可靠性，以确保机器人在任务期间一直处于最佳状态。
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1.2机器人安全守则
① ② 操作前务必已详读机器人程序手册。 开机执行程序前必先确认： A.工作区内已在安全状态 B.外围设备已开机且正常 C.气体及电源供应正常 前项若有异常或未达作业标准，需请对系统熟悉之工程人员更正。 开机后，人员不得进入机器人工作区，如有危险，立即压下红色紧急停止 开关。 如有必要（维修、调整）进入机器人工作区，请务必： A.穿戴安全帽，安全鞋等防护衣具，不可打领带，围巾或臂章等。 B.先关闭机器人电源，或将选择开关转至“手动”。 C.提高警觉，机器人很可能随时未经警告开始运动。 拆换外围设备之接头（气压、讯号、电源）请先关机，或是在机器人工作 范围外进行。 非熟悉本系统之人员，决不可擅自操作。
2.7 教导新工件
① 将机器人待至作业原点位置。 ② 将标准教导工件夹于治具上。 ③ 将人机控制柜上“式。 ④ 将工件摆放到位，将其夹紧，即可开始教导。
2.8 程序拷贝
① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ① ② ③ ④ ⑤ 进入欲拷贝程序。 按“区域切换键”。 选择“程序”。 光标向下移到“程序复制”。 输入新程序名称后按下“输入”。 选择“是”。 进入欲删除程序。 按“区域切换键”。 选择“程序”。 光标向下移到“程序删除”。 选择“是”。
第二章、机器人操作
2.1 开机程序
① 先将系统控制箱电源开启并打开控制箱之紧急开 关。 ② 开启机器人控制器。 ③ 将机器人切至PLAY模式，然后在机器人教导盒 将伺服电送上。 ④ 待系统面板上各机台正常灯号亮（如有异常予以 排除) ⑤ 请检视机器人运转程序是否正确，检查系统运转 灯是否亮。
2.2 机器人暂停
1.4 撞机处理对策
① ② ③ 尽快按下紧急停止按钮。 清理现场。 重新开机，用手动方式小心将机器人带回作业原点，再做其它 动作。 ④ 检查机器手臂，工具，线路，管路和平移台是否损坏，以及原 点位置是否偏移。 ⑤ 如果一切正常，则可继续运转；如有损坏，则请专业维修人员 修理。 ⑥ 一般而言，机器人撞机必有原因，应谨慎查明原因并排除后， 方可运转。 ⑦ 如果重新校正原点，则机器人之工作路径必须逐一校对过，必 要时加以修正，以免因校正误差导致工作错误。 ⑧ 经各项程序后，仍无法排除故障的话，请通知本公司相关部门 处理。
③ ④ ⑤
⑥ ⑦
1.3 外围安全守则
① 系统工作范围内请勿堆放物品。 ② 开机前检视移动机构之轨道，确定没有任何障碍物 存在。 ③ 开电源动力。 ④ 工作中除操作人员外，其它人员不得靠近机械设备。 ⑤ 发生紧急事故，先按下紧急停止按钮。 ⑥ 系统需有良好之第三类接地，若有漏电，或机器人 动作漂移现象，请检查接地点处。 ⑦ 依据维修手册做例行保养。 ⑧ 使用手动功能时，务必事先熟记系统之动作顺序， 以及各机构的动作范围，速度，事先规划好工作程 序，才不至于撞机或伤人。 ⑨ 欲做电路检修时，注意电源状态，以免触电。 ⑩ 随时保持机台清洁，将有助于降低发生意外的几率。
2.9 程序删除
第十一讲 机器人安全操作说明
第一章、安全守则
1.1 操作者安全守则
① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ 开机前应先检查，确定无危险状况下才可开机。 非操作人员或不了解本系统者，请勿任意使用。 请按开机程序正常开机。 开机时，先开启外围设备电源，确定正常，再开启机器人动 力。 确定无人在机器人工作半径内，方可启动机器人。 机器人运转中，绝不可进入工作半径内；如有必要，切记关 闭机器人电源后，方可进入。 发生紧急事故，立即按下红色紧急停止键，再处理其它事情。 关机时，先关闭机器人电源，再关闭外围设备电源。 工作时，保持轻松愉快之心情，全神贯注，避免不必要的伤 害。
2.4 关机程序
① ② ③ ④ ① ② ③ ④ ⑤ 先让系统停止。 关掉机器人电源。 “五分钟”后关掉系统控制器电源。 关闭气压电源。 切换至TEACH模式。 选择“程序”。 选择“预约程序” 选择“预约程式登入”。 指定所需程序后按下“输入”。
2.5 指定预约程式
2.6 呼叫预约程式
① 切换至PLAY模式。 ② 将伺服电源送上。 ③ 按下操作盒上的“预约启动”，机器人运行。
① 在三孔操作盒上，按下“暂停”按钮机器人就停止运转， 若再次按下机器人“预约启动”按钮，则系统继续运转。
2.3 紧急系统停止 ① 按下机器人教导盒、操作盒和NX100系统控制箱之 “紧急停止”钮，整个系统立即全部停止且机器 人伺服电源也被切掉。 ② 要让系统恢复工作，先将机器人控制箱或系统控 制器操作面板上之“紧急停止”钮松开，按下机 器人伺服电源，将操作模式改为TEACH模式，将机 器人带回作业原点。然后将模式改为PLAY模式将 预约连接状态清除。 ③ “紧急停止”为重大事情，请确认各项工作有无 异常状况。