T-24-O-Y 工业机器人工作站系统集成试卷-3
工业机器人系统集成项目管理考核试卷
B.医疗器械
C.食品加工
D.建筑行业
11.在项目监控过程中，以下哪些方法可用于评估项目绩效？（）
A.成本效益分析
B.进度偏差分析
C.质量审计
D.风险再评估
12.以下哪些是工业机器人系统集成的优势？（）
A.提高生产效率
B.降低人力成本
C.提升产品质量
D.增加工作环境风险
13.在工业机器人系统集成项目中，以下哪些因素可能导致项目延期？（）
15.以下哪种工业机器人主要用于食品加工行业？（）
A. SCARA机器人
B.喷涂机器人
C.搬运机器人
D.食品加工机器人
16.在工业机器人系统集成项目中，以下哪项不属于项目时间管理的内容？（）
A.进度计划
B.进度更新
C.里程碑管理
D.人员招聘
17.以下哪种技术在工业机器人系统集成中用于实现智能决策？（）
D.项目经理
17.在项目收尾阶段，以下哪些工作需要进行？（）
A.项目总结
B.财务结算
C.交付产品
D.释放资源
18.以下哪些是工业机器人安全措施的一部分？（）
A.安全监控
B.紧急停止按钮
C.防护栏
D.安全程序
19.工业机器人在物流行业的应用主要包括以下哪些？（）
A.分拣
B.存储
C.包装
D.运输
20.在项目管理中，以下哪些是有效的沟通技巧？（）
10. ×
五、主观题（参考）
1.项目主要阶段包括启动、规划、执行、监控和收尾。启动阶段确定项目目标和需求；规划阶段制定项目计划；执行阶段实施计划；监控阶段跟踪进度和成本；收尾阶段完成产品交付和项目总结。
2.工业机器人在制造业中用于装配、焊接、搬运等，提高生产效率和产品质量，减少人力成本，提升工作环境安全。
工业机器人系统集成题库
一、填空题1、工业机器人通常由执行机构、驱动系统、控制系统、传感系统四部分组成。
2、工业机器人手部工作原理不同，结构形式不同按其夹持原理不同，可以分为机械式、磁力式和真空式三种。
3、电气设备包含用于轴1至轴6电机的所有电机电缆和控制电缆。
4、工业机器人外围设施的电气连接包括防护门的电气连接、静电保护的连接。
5、工业机器人工作站集成一般包括硬件集成、和软件集成两个过程。
硬件集成需要根据需要对各个设备接口进行统一定义，以满足通信要求；软件集成则需要对整个系统的信息流进行综合，然后再控制各个设备按流程运转。
6、工业机器人工作站设计过程包括可行性分析、工作站和生产线的详细设计、制造与运行、交付使用四部完成。
7、工业机器人弧焊工作站主要由机器人系统、焊枪、焊接电源、送丝机构、焊接变位机等组成。
8、焊枪导电嘴为机器人移动TCP点，机器人的运动主要由各轴单独运动、TCP点直线运动、机器人姿态运动3种运动方式。
9、安川MA1400机器人包括机器人本体、DX100控制柜、示教器组成。
10、DX100控制柜主要由控制柜冷却、电源接通单元、基本轴控制基板、CPU单元、CPS单元、断路器基板、I/O单元、机械安全单元、机器人专用输入端子台、伺服单元组成。
11、电源接通单元是由电源接通顺序基板和伺服电源接触器以及线路滤波器组成。
12、电源接通单元根据来自电源接通顺序基板的伺服电源控制信号的状态，打开或关闭伺服电源接触器，供给伺服单元电源，电源接通单元经过线路滤波器对控制电源供给电源。
13、CPU单元是由控制器电源基板与基本架、控制基板、机器人I/F单元和轴控制基板组成。
14、伺服单元主要由变频器及PWM放大器构成。
15、弧焊工作站中需要根据材质或焊缝的特性来调整焊接电压或电流的大小及是否需要摆动，用程序数据来控制这些变化的因素通过设定焊接参数、起弧收弧参数、摆弧参数来实现。
16、盛放二氧化碳气体的气瓶一般分为飞虹吸式、虹吸式两种。
工业机器人工作站系统集成设计试题
一、选择题（每题2分，共20分）1. 下列（）不是机器人选型须考虑的因素。
A. 应用类型B. 工作范围C. 自由度D. 外观2. 在设计末端执行器时，会考虑末端执行器设计要素、操作参数以及物件特征，下列不属于物件特征的是（）。
A.尺寸大小B. 表面状态C. 强度D. 抓取力3. 下列哪种光线常被用来检测物体表面微小划痕。
（）A. 红光B.蓝光 D. 白光 E.紫外线4. 活塞式空压机在工作时，活塞向右移动时，气缸内活塞左腔的压力低于大气的压力，吸气阀开启，外界空气进入缸内，这个过程称为（）。
A. 吸气过程B. 压缩过程C. 排气过程5. 位置传感器是能感受被测物的位置并转换成可用输出信号的传感器，位置传感器有时也叫（）。
A. 位移传感器B.距离传感器C. 接近开关6. I/O点数为128的PLC属于（）。
A. 小型PLCB. 超小型PLCC. 中型PLCD. 大型PLC7. 存储容量为16kB的PLC属于（）。
A. 小型PLCB. 超小型PLCC. 中型PLCD. 大型PLC8. 西门子200smart st40 PLC的输入点数为（），输出点数为（）。
A. 24，32B. 32，24C. 16，24D. 24，169. Fanuc LR Mate 200iD/4s机器人控制柜选用（）电。
A. 单相B. 双相C. 三相10. 焊枪喷嘴下部的圆柱形通道通道直径越（），保护范围越（），但可达性变差。
A. 小，宽B. 大，宽C. 小，窄D. 大，窄二、判断题（每题1分，共10分）1. 平行开闭式末端执行器与其质量有直接联系。
（）2. 吸附类末端执行器吸持物件时会破坏物件的表面质量。
（）3. 在视觉系统的选型中，需要先对相机进行选型，然后选择镜头最后选择光源。
（）4. 从光学知识可以知道，测量时使用的光线波长越短，可测的精度越低。
（）5. 自身不发光的物体所表现出的颜色取决于它所吸收的光波波长。
（）6. C型相机不能和CS型镜头配接。
工业机器人考试题含答案
工业机器人考试题含答案一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(视觉输出的判定表达式的计算结果用( )两个数字来表示。
A、1、10B、0、-1C、1、-1D、1、0正确答案：C2.(ABB机器人自动运行时需要从主程序开始运行,每台机器人可以设置( )主程序。
A、无限制B、5个C、1个D、3个正确答案：C3.(步进电机通电后不转,但出现尖叫声,可能是以下()原因。
A、电脉冲频率变化太频繁B、以上情况都有可能C、电脉冲的升速曲线不理想引起电机堵转D、电脉冲频率太高引起电机堵转正确答案：A4.(有关安全文明生产的说法,( )是正确的。
A、电工工具不全时,可以冒险带电作业B、为了及时下班,可以直接拉断电源总开关C、工具使用后应按规定放置到工具箱中D、下班时没有必要搞好工作现场的卫生正确答案：C5.(故障排除应遵循的原则不包括以下()选项。
A、先软件后硬件B、先简单后复杂C、先机械后电气D、先动后静正确答案：D6.(构成机器人程序名称的元素不包括( )。
A、数字B、英文字母C、汉字D、下划线正确答案：C7.(工业机器人轴校准完成后,需要手动慢速回()验证姿态是否正确。
A、大地坐标原点B、工具坐标原点C、TCP点D、机器人机械原点正确答案：D8.(关于工业机器人“工作范围”的说法,错误的是()。
A、工作范围的形状好坏和大小是没关系的B、机器人的工作范围也就是机器人的工作区域C、机器人在进行某一个作业的时候,可能会因为存在手部不能到达的作业死区而不能完成任务。
D、机器人的工作范围也就是机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合正确答案：A9.(人机界面正常但是无法操作设备,可能是因为()。
A、人机界面的驱动程序版本过低B、串口及中断信号有冲突C、声波人机界面在使用一段时间之后,屏幕四周的发射条纹上面被灰尘覆盖D、声波屏的发射条件受到轻微的破坏表面声波式触摸屏、正确答案：A10.(工业机器人电器柜维护和维修过程中,不可能用到的工具是()。
工业机器人试题库及参考答案
工业机器人试题库及参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人的自由度数大于关节数目。
()A、正确B、错误正确答案：B2.由空气压缩机产生的压缩空气,一般可直接用于气压系统。
()A、正确B、错误正确答案：B3.齿轮泵只用于低压系统。
()A、正确B、错误正确答案：A4.机器人J1轴被比喻为机器人肩关节,要承担机器人六个轴的总重量。
()A、正确B、错误正确答案：A5.视觉、感应检测型机器人属于第二代机器人。
A、正确B、错误正确答案：A6.()电阻并联时的等效电阻值比其中最小的电阻值还要小。
A、正确B、错误正确答案：A7.伺服型控制系统具有反馈控制系统,比非伺服机器人有更强的工作能力,因而价格较贵,但在某些情况下不如简单的机器人可靠。
()A、正确B、错误正确答案：A8.PLC的输出继电器的线圈不能由程序驱动,只能由外部信号驱动()A、正确B、错误正确答案：B9.第一原点是指程序的起始点。
()A、正确B、错误正确答案：B10.工业机器人的工作半径越大,其负载能力一定越强。
()A、正确B、错误正确答案：B11.末端执行器的专用工具是用于完成某项作业做需要的装置,如完成焊接作业所需要的焊枪等。
()A、正确B、错误正确答案：A12.被赋值量可以是常量A、正确B、错误正确答案：B13.对电动机的励磁绕组,若起动前就断开,则电动机由于起动转矩小而不能起动。
()A、正确B、错误正确答案：A14.关节空间是由全部关节参数构成的。
()A、正确B、错误正确答案：A15.量块可以对量具和量仪进行检验校正。
()A、正确B、错误正确答案：A16.圆柱销与销孔之间必须采用过盈配合。
()A、正确B、错误正确答案：A17.电气控制柜调试时,使用万用表,对电源开关电压进行测试。
主电源电压应为220V,辅电源开关电压应为380V。
()A、正确B、错误正确答案：B18.断路器为电控柜内辅助电源开关。
()A、正确B、错误正确答案：A19.图像增强是调整图像的色度亮度饱和度对比度和分辨率,使得图像效果清晰和颜色分明。
工业机器人考试题及参考答案
工业机器人考试题及参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率,使得图像效果清晰和颜色分明。
()A、正确B、错误正确答案：A2.相对运动的零件,装配时接触面间应加润滑油(脂)。
()A、正确B、错误正确答案：A3.()在ABB工业机器人的程序结构中,记录了工具的重量、重心、坐标偏移量的参数是loaddata。
A、正确B、错误正确答案：B4.机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。
()A、正确B、错误正确答案：A5.焊接引入工业机器人以后,一切工作都是自动进行的。
A、正确B、错误正确答案：B6.液压传动不易获得很大的力和转矩。
()A、正确B、错误正确答案：B7.工业机器人本体是否机械归零,主要看机械手是否被锁定。
A、正确B、错误正确答案：B8.()若干电阻串联时,其中阻值越小的电阻,通过的电流也越小。
A、正确B、错误正确答案：B9.在×ool代数中,1+1=1A、正确B、错误正确答案：A10.lo√dd√t√0代表的含义是默认有效载荷。
A、正确B、错误正确答案：A11.()机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。
A、正确B、错误正确答案：B12.工业机器人最早出现在日本。
()A、正确B、错误正确答案：B13.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。
()A、正确B、错误正确答案：A14.顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。
()A、正确B、错误正确答案：A15.人们常用“负载大小”来指负载电功率大小,在电压一定的情况想,负载大小是指通过负载的电流的大小A、正确B、错误正确答案：A16.为了进一步提高驱动系统的高频响应,可采用升频降压功率驱动接口。
()A、正确B、错误正确答案：B17.对于自动控制系统中使用的直流电动机,起动电流大,起动转矩越小。
()A、正确B、错误正确答案：B18.机器人接线应由专业技术人员进行,按图正确接线。
工业机器人工作站维护-复习卷C(带答案)
工业机器人工作站维护》复习卷C卷一．填空题1.RAPID程序是由程序模块和系统模块组成的。
2.工业机器人的驱动形式包括液压驱动、气压驱动和电动驱动。
3.在机器人的手动工作模式，系统上的功能都可以使用。
4.生产过程中得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
5. ABB机器人的保养备件主要包括SMB电池、冷却风扇、防尘过滤网、接触器触点、保险丝、马达上电灯等。
6.焊接机器人主要由机器人本体、控制器、示教器和焊机等组成7.谐波传动装置主要由三个基本零部件构成，即波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮。
8．密封状态检查主要检查本体齿轮箱、手腕等是否有漏油和渗油现象。
二、判断题1. 机械手亦可称之为机器人。
（√）2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
（√）3.关节空间是由全部关节参数构成的。
（√）4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动合成。
（√）5. 工业机器人的机械结构系统主要由末端执行器、手腕、手臂、腰部和基座组成。
（√）6. 在编程、测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
（√）7. 机器人示教是指将工作内容告知产业用机器人的作业。
（√）8. 机器人按机构特性可以划分为关节机器人和并联机器人两大类。
（×）9. 在ABB机器人的程序中两个子程序可以互相调用。
（√）10. 断电后，机器人关节轴发生了移动，需要通电后，重新将机器人操作移动至原来位置。
（×）三．简答题1.机器人由哪几部分组成？答：机器人由三大部分六个子系统组成。
三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。
六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。
2. 工业机器人控制方式有几种？答：工业机器人的控制方式多种多样，根据作业任务的不同，主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。
工业机器人考试题及参考答案 (2)
工业机器人考试题及参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.转数计数器用来存储电机旋转圈数。
A、正确B、错误正确答案：B2.tool0的数据包含重心坐标在第六轴法兰盘重心。
A、正确B、错误正确答案：A3.高压系统中宜采用柱塞泵。
()A、正确B、错误正确答案：A4.基座轴是工件、工装夹具翻转和回转的轴。
()(使机器人整体移动的轴)A、正确B、错误正确答案：B5.()ABB机器人的示教器在默认的TCP点被成为tool0。
A、正确B、错误正确答案：A6.机器人系统发生异常时,请立即按下急停键。
()A、正确B、错误正确答案：B7.赋值指令的表达式等号前面可以进行运算A、正确B、错误正确答案：B8.工件坐标和工具坐标其实是指的同一个东西。
()A、正确B、错误正确答案：B9.电气系统图主要表示电器元件的具体情况,具体安装位置和具体接线方法。
()A、正确B、错误正确答案：B10.接触应力并不是导致疲劳磨损的主要原因。
()A、正确B、错误正确答案：B11.()电阻并联,并联的电阻越多,等效电阻越大。
A、正确B、错误正确答案：B12.()在ABB工业机器人的程序中,运动指令中,V500的意思是边角转弯半径500mm。
A、正确B、错误正确答案：B13.三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。
()A、正确B、错误正确答案：A14.机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。
A、正确B、错误正确答案：A15.tool0表示系统默认的工具坐标。
A、正确B、错误正确答案：A16.()人工智能型机器人属于第三代机器人A、正确B、错误正确答案：A17.软件伺服与模拟电路的情况相比,能进行更精细的控制。
()A、正确B、错误正确答案：A18.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
()A、正确B、错误正确答案：B19.机器人J4轴类似于手臂的腕关节,主要由谐波减速器、交流伺服电机、皮带所组成。
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17..按坐标形式分类，机器人可分、、、
四种基本类型。
18.关节坐标型机器人由和组成。
19.DX100控制柜的I/O单元的使用的电源为V。
20.伺服设定寄存器OB80095用于设定，0：，1：。
21.机械式手爪产生夹紧力的驱动源有、、和四种。
22.“可选SVB”模块SVB-01安装于MP2310的中。
30.工业机器人按执行机构的运动控制方式分为和。
31.焊枪、焊钳、喷漆枪等是工业机器人进行作业所需的专用。
32.E3Z-LS63光电传感器负载电源电压V以下，负载电流mA以下。
33.工业机器人搬运工作站中输送线上装有用于工件的检测。
34.由于机器人的输入接口为漏型输入，与机器控制器的输出端连接时，机器控制器的输出必须采用接法。
35.机床主轴控制为控制方式。
36.数控机床加工零件的进给运动为控制方式。
三、判断题（每题1分，共20分）
1.对不允许有剩磁的工件要禁止使用磁力吸盘进行夹持。（）
2.机器人的自由度包括末端执行器的开合自由度。（）
3.在运动指令的执行过程可变更目标位置及定位速度。（）
4.对首次使用MP2310控制器和伺服单元构建系统时，需要对系统进行必要的配置和参数设定。（）
2.启动机器人时，首先接通机器人的，然后再启动机器人运行。
3.E3Z-LS63光电传感器输出形式为型集电极开路输出。
4.伺服速度控制时，伺服命令寄存器OW8008等于。
5.伺服电机型号SGMJV-01ADA21，其中01表示电机的额定输出功率为瓦，第一个A表示电机的电源电压为V。
6.“Servo Parameter”的Pn.50B Digits:0]用于设定限位信号的类型。
7.安川MH6机器人可以用于弧焊时，需要手腕上安装焊枪。
8.液压式机器人是以油液的来驱动执行机构运动的。
9.安川MH6机器人水平最大运行半径为mm。
10.如果使用PLC发送高频脉冲给伺服驱动器，控制伺服电机运行，PLC的输出类型必须选择类型。
11.机器控制器的输入端采用漏型接法，其输入公共端COM应接24V电源(正极端、0V端)。
19.交流电磁式吸盘吸力波动较大，有振动相噪声，且有涡流损耗。（）
20.机器人外部控制时，“外部暂停”信号为上升沿有效。（）
四、问答题（10分）
设计机器人手爪时，应该考虑哪些因素？
考试学期
开课部门
考试班级
考试形式
闭卷
题号
一
二
三
四
五
六
七
八
九
……
总分
得分
本试卷共2页，请核对试卷页数，班级、姓名等信息写在左侧，否则试卷无效。
一、选择题（每题2分，共10分）
1.安川MH6机器人有个自由度。
A3 B4 C5 D6
2.具有两个旋转轴和一个平移的机器人为机器人。
A直角坐标型B圆柱坐标型C球坐标型D关节型
10.真空式吸盘是由于环境压力大于吸盘内的压力来实现对物料的夹持。（）
11.任何一台机器人，如果在同一环境、同一条件、同一动作、同一命令之下，每一次的动作位置则完全一致。（）
12.本案例中，当连接在伺服单元输入/输出信号接口CN1的7号端子的行程开关断开时，禁止伺服电机正向运行。（）
13.只有两台以上的机器人相互配合才能构成机器人工作站。（）
23.弧焊对机器人要求的重复精度为mm。
24.吸附式夹持器通过吸力实现对物料的夹持，又分为和。
25.机器人控制系统是一种分级结构系统，包括、和。
26.位置控制方式，就是控制伺服电机按给定的进行运动。
27.机器人主要技术参数有、、、及等。
28.机器人DX100控制柜采用冷却的方式。
29.工业机器人点位控制的主要技术指标是和完成运动所需的。
5.机器人腕部的作用是改变或调整机器人手部在空间的姿态（方向），并连接机器人的手部和臂部。（）
6.在设计选用机器人末端执行器时，尽量设计通用型的。（）
7.定位控制时，如果伺服输出寄存器OL801C的值为负数，伺服电机反向运动。（）
8.机械式夹持器是通过手爪的开、合动作实现对物料的夹持。（）
9.安全围栏应以机器人最大运动范围设计，保证安全围栏能将机器人与操作人员还有其他设备完全隔离开。（）
12.转矩控制方式，就是控制伺服电机按给定的进行旋转。
13.机器人的底座通过个安装孔，用六角螺栓固定在地板上。
14.关节坐标型机器人大小臂之间用铰链连接形成肘关节，大臂和立柱连接形成肩关节，可实现方向的运动。
15.机器人的信号电缆(1BC)是将机器人6个轴上信号传送给DX100，用于检测机器人的位姿。
14.Σ-V系列SGDV型伺服单元为MECHATROLINK-Ⅱ通信指令型伺服单元。（）
15.挤气负压吸盘不需真空泵也不需压缩空气。（）
16.伺服单元的主回路电源端子与伺服电机连接端子可以互换连接。（）
17.机器人的承载能力与机器人工作范围内的位姿、负载的质量、运行速度等有关。（）
18.超行程参数设定时，要确认与伺服单元CN1端口的接线一致。（）
3.安川MH6机器人属于机器人。
A直角坐标型B圆柱坐标型C.球坐标型D关节型
4.具有一个柱坐标型C.球坐标型D关节型
5.具有三个相互正交的平移坐标轴的机器人为机器人。
A直角坐标型B圆柱坐标型C.球坐标型D关节型
二、填空题（每空1分，共60分）
1.定位精度是指机器人末端执行器的与之间的偏差。