各类型万向节结构和工作原理
各类型万向节结构和工作原理
各类型万向节结构和工作原理万向节是一种常用于传动系统中的重要机械连接件，其能够传递不同轴线间的转动和扭矩，使机械设备得以正常运转。
根据结构形式和工作原理的不同，万向节可以分为几种类型。
下面将详细介绍各种类型的万向节结构和工作原理。
1.单交叉型万向节：该类型万向节结构简单，由两个交叉连接的万向臂组成，能够实现两轴线之间的转动传递。
其工作原理为，当一轴线转动时，交叉连接的两个万向臂能够互相传递转动，使得另一轴线接收到相同的转动。
然而，该类型万向节只能传递转动，不能传递扭矩。
2.双交叉型万向节：该类型万向节在单交叉型万向节的基础上进行改进，增加了一个相交于交叉臂的交叉臂，使得其能够实现扭矩的传递。
双交叉型万向节由两个交叉连接的万向臂和一个固定在交叉臂上的转动轴组成。
其中，两个交叉连接的万向臂能够互相传递转动和扭矩，固定转动轴上的另一端也能够接收到同样的转动和扭矩。
这种结构能够更加灵活地传递转动和扭矩，但相对于单交叉型万向节而言，其结构更加复杂。
3.球面摆线型万向节：该类型万向节由两个接触面形状为球面的弹性圈组成，能够实现转动和扭矩的传递。
其工作原理为，当一轴线转动时，弹性圈能够在球面上滚动，使得另一轴线能够接收到相同的转动和扭矩。
球面摆线型万向节的结构相对简单，但由于在高速和载荷下容易产生滑动，所以通常适用于低速和小载荷的传动系统。
4.滑动型万向节：该类型万向节由内外套组成，内套和外套之间通过滑动副连接，能够实现转动和扭矩的传递。
其工作原理为，当一轴线转动时，内套和外套之间的滑动面能够相对滑动，使得另一轴线能够接收到相同的转动和扭矩。
滑动型万向节能够承受大扭矩，但由于滑动副需要润滑，所以需要定期维护。
这些不同类型的万向节在机械传动中起到了重要的作用，能够满足不同工况下的传动需求。
在选择使用万向节时，应根据具体工作条件和要求，选择适合的结构和类型，以确保传动系统的正常运转和性能。
万向节 结构
万向节结构
摘要：
1.万向节的定义和作用
2.万向节的结构组成
3.万向节的类型及应用
4.万向节在汽车传动系统中的重要性
正文：
万向节，又称万向接头，是一种连接两个轴并允许它们之间存在角度偏差的机械传动装置。
它广泛应用于各种交通工具的传动系统中，如汽车、摩托车、船舶等。
万向节的主要作用是在两个轴之间传递动力，同时允许轴之间的角度偏差，以减少传动过程中的损失和轴向力。
万向节的结构主要由以下几部分组成：
1.外部套筒：用于容纳和保护内部传动部件，通常由铝合金或铸铁制成。
2.内部十字轴：连接在套筒内部，起到支撑和传动作用，通常由合金钢或高速钢制成。
3.轴承：位于十字轴的两侧，用于支撑十字轴并允许其旋转。
4.油封：用于防止灰尘和杂质进入万向节内部，同时防止润滑油泄漏。
根据不同的需求和应用场景，万向节有多种类型，如球笼式万向节、球叉式万向节、三销式万向节等。
其中，球笼式万向节广泛应用于轿车和轻型车辆，因其结构紧凑、传动效率高而受到欢迎。
球叉式万向节则适用于中型车辆，其承载能力较强。
三销式万向节则主要应用于重型车辆和工程机械，具有
很高的承载能力和耐用性。
在汽车传动系统中，万向节的作用至关重要。
它连接了发动机和驱动轴，使得发动机的动力可以顺利传递到驱动轮，从而推动车辆前进。
此外，万向节还能有效地缓解轴向力，保护车辆的传动系统免受损坏。
十字万向节的不等速原理
十字万向节的不等速原理一、引言十字万向节是一种广泛应用于汽车传动系统的关键部件，它能够实现两个相互垂直的轴之间的动力传递。
然而，由于其工作原理的特殊性，十字万向节在传递动力的过程中会出现不等速的现象。
本文将详细阐述十字万向节的不等速原理，以期对读者有所帮助。
二、十字万向节的基本构造和工作原理十字万向节主要由四个部分组成：四个滚子、一个套筒和两个外圈。
滚子安装在套筒内，外圈与套筒通过螺纹连接，滚子可以在套筒内自由滚动。
当动力从一端输入时，通过滚子的转动，可以实现两端的轴之间的动力传递。
三、十字万向节的不等速原理1. 结构因素：十字万向节的结构决定了其在传递动力过程中必然存在不等速现象。
由于四个滚子分别位于套筒的四个象限，且每个滚子的直径不同，因此在转动过程中，四个滚子与套筒的接触点会不断变化，从而导致输出轴的速度与输入轴的速度不同。
2. 受力因素：在动力传递过程中，由于四个滚子所受的力并不相同，因此其转速也会有所不同。
例如，当车辆转弯时，由于内外轮的半径不同，会导致内外轮的速度不同，从而影响到十字万向节中滚子的转速。
3. 制造误差：在制造过程中，由于工艺限制，无法确保所有的滚子直径完全相等，因此在实际使用过程中，即使输入轴的转速恒定，输出轴的转速也会出现微小的变化。
四、十字万向节不等速现象的影响虽然十字万向节的不等速现象无法避免，但其影响可以通过合理的设计和管理得到有效的控制。
例如，通过优化设计，可以减少滚子直径的差异，从而减小不等速现象的影响。
此外，通过精确的制造工艺，也可以减少制造误差，提高产品的性能。
五、结论十字万向节的不等速原理是由其结构特性决定的，这是由物理定律决定的，无法改变。
然而，通过优化设计和精确制造，可以有效地控制不等速现象的影响，从而提高十字万向节的性能和使用寿命。
对于使用者来说，理解十字万向节的不等速原理，有助于更好地使用和维护这一重要的汽车零部件。
三枢轴 万向节 原理
三枢轴万向节原理
三枢轴万向节是一种机械装置，常用于连接两个轴线不在同一平面上的部件。
它的原理基于三个互相垂直的轴，通过球形接触面和广角的球壳来实现转动的自由度。
首先，让我们了解一下三枢轴万向节的结构。
它由两个主要部分组成：一个内圈和一个外圈。
内圈上有三个枢轴，每个枢轴垂直于其他两个。
外圈则是一个球壳，其内部有三个凸起的球形接触面。
这些球形接触面与内圈的枢轴相对应，形成一个三维的球接触区。
当两个轴线不在同一平面上时，三枢轴万向节的原理允许两个轴之间的转动。
这是通过在球接触区域内的摩擦和滚动来实现的。
当一个轴转动时，它会引起内圈上的枢轴和外圈上的球形接触面之间的摩擦和滚动。
由于球形接触面的广角设计，它可以容纳大范围的转动。
这样，两个轴之间可以在各个方向上实现转动自由度，从而满足非常规布置的连接需求。
三枢轴万向节原理的应用非常广泛。
它可以在汽车的传动系统中找到，用于连接发动机和驱动轮。
它还可以在航空和航天工业中使用，用于连接飞机和直升机的旋翼系统。
此外，在各种机械装置和机器人中，三枢轴万向节也被广泛应用。
总结一下，三枢轴万向节是一种实现不同平面轴线间转动的机械装置。
它利用球形接触面和广角的球壳来实现转动自由度。
其原理基于摩擦和滚动，在满足连接需求的同时保持高度的稳定性和可靠性。
万向节工作原理
万向节工作原理
万向节是一种机械传动装置，也称为万向传动。
它由两个万向关节组成，可以实现传递转动运动或扭矩的能力，并且可以在不同角度下进行传递。
万向节的工作原理如下：
1. 第一个万向关节通过一个轴连接到驱动源，例如发动机或电动机。
这个关节被称为输入端。
2. 第二个万向关节通过另一个轴连接到输出装置，例如传动器或轮轴。
这个关节被称为输出端。
3. 输入端和输出端的两个万向关节通过一个中间轴相连，这个轴通常被称为传动中心线。
它允许两个关节相对于彼此旋转，从而实现转动运动的传递。
4. 当输入端的轴产生转动运动时，它通过第一个万向关节传递到传动中心线上。
5. 由于第二个万向关节与传动中心线相连，输入端的转动运动会通过传动中心线传递到输出端的轴上。
6. 由于万向关节的设计，它可以在各种角度下传递转动运动。
这使得万向节成为一种非常灵活的机械传动装置，可以适应各种复杂的传动要求。
总的来说，万向节通过两个万向关节和一个传动中心线，使得转动运动可以在不同角度下传递。
这种工作原理使得万向节在
众多领域中得到广泛应用，例如汽车传动系统、机械装置和工业机械等。
万向节工作原理
万向节工作原理
万向节是一种常见的机械连接装置，用于在不同轴线上传递动力和扭矩。
它的工作原理基于两个万向节部件的协同工作。
第一个万向节部件是输入轴和输出轴之间的万向节，它由多个能够相互交叉连接的关节组成。
这些关节使得输入轴和输出轴能够在各个方向上进行有限的旋转和偏移。
第二个万向节部件是内部万向节，它由一个内部轴和一个外部轴组成，通过万向节的接触面连接到输入轴和输出轴的万向节。
内部轴和外部轴之间的接触面可以在任意方向上进行旋转和偏移。
当输入轴转动时，它通过万向节传递动力和扭矩到输出轴。
万向节的关节使得输入轴和输出轴能够在不同的轴线上保持相对平行，并且能够在一定的角度范围内进行旋转和偏移。
内部万向节的接触面可以使得输入轴的旋转传递到输出轴，同时还允许输入轴和输出轴在一定程度上进行角度的改变。
通过这种工作原理，万向节可以使得输入轴和输出轴在各种方向上进行传递动力和扭矩，适用于各种机械装置和传动系统中。
它被广泛应用于汽车传动系统、航空航天设备和工程机械等领域。
十字万向节的不等速原理 -回复
十字万向节的不等速原理-回复十字万向节（Universal Joint，简称U-joint）是一种常用于传动系统中的重要部件，它能够实现两个轴的传动，并允许轴之间有一定角度的偏转。
不等速原理是指在十字万向节传动过程中，主动轴和从动轴的转速不同，即不等速传动。
本文将详细介绍十字万向节的结构、工作原理，以及导致不等速传动的因素，并提出相关解决方案。
一、十字万向节的结构和工作原理十字万向节由基座、十字轴、套筒和十字环等部件组成。
其中，基座通过膨胀销固定在主动轴和从动轴上，十字轴则通过两端的十字环与基座相连。
套筒允许十字轴能在其中围绕着中心轴旋转，且可产生一定角度的偏转。
主动轴通过十字环的齿槽与十字轴相连接，从而通过十字万向节传递转矩至从动轴。
工作时，当主动轴产生转动时，由于十字环的存在，这个转动将通过齿槽传递给十字轴，十字轴再通过套筒传递给从动轴，实现两轴之间的传动。
十字万向节能够允许主动轴和从动轴之间有一个角度，增加了传动的灵活性。
二、不等速传动原理的产生原因与因素尽管十字万向节能够实现传输角度的灵活性，但在传动过程中，由于结构和材料等因素的影响，产生不等速传动是难以避免的。
主要的原因和因素如下：1. 离心力效应：十字万向节旋转时，由于套筒的离心力作用，使得十字轴与十字环的连接点与轴线产生偏离，导致主动轴和从动轴的转速不同。
2. 结构误差：由于制造工艺的限制，十字万向节的制作不可能完全达到精确的设计要求，其中包括套筒和十字环之间的同轴度误差，以及齿槽的形状和尺寸误差等，这些结构误差会直接导致不等速传动。
3. 润滑状态：十字万向节在工作过程中需要保持适当的润滑状态，若润滑不良或润滑剂质量不合格，会引起传动部件摩擦增大或不均匀，从而产生不等速传动。
三、不等速传动的解决方案为了解决十字万向节的不等速传动问题，提高传动效率和稳定性，可采取以下措施：1. 结构优化：精确设计和制造，在制造过程中减小结构误差，提高套筒和十字环之间的同轴度。
球头万向节结构
一、引言
球头万向节是一种常见的机械连接件，其结构复杂，但是具有很好的万向性能，可以在不同的角度下转动，适用于各种机械设备中。
本文将介绍球头万向节的结构、工作原理、应用场景及相关注意事项。
二、球头万向节的结构
球头万向节由内球头、外球头、万向杆、轴套、止动环等组成。
内球头和外球头都是球形的，内球头与万向杆相连，外球头与轴套相连，轴套与机械设备相连，止动环起到固定和限位的作用。
内球头和外球头之间的结构是一个球面套合，可以实现万向转动。
三、球头万向节的工作原理
球头万向节的工作原理是利用内球头和外球头之间的球面套合，使得内球头可以在外球头的球面内自由转动，从而实现万向转动。
在机械设备运行时，由于各种因素的影响，内球头和外球头之间的套合面可能会出现磨损或松动，这时需要及时更换或维修。
四、球头万向节的应用场景
球头万向节广泛应用于各种机械设备中，如汽车、机床、航空航天、冶金、化工、矿山等领域。
其中，汽车是球头万向节的主要应用领域之一，它可以用于悬挂系统、转向系统、传动系统等。
五、球头万向节的注意事项
1.球头万向节在使用过程中需要定期检查和维护，避免出现磨损或松动等问题。
2.球头万向节的安装和拆卸需要使用专用工具，并按照相关规定进行操作，避免损坏或安全事故。
3.球头万向节的选型需要根据机械设备的使用环境、负载条件、工作温度等因素进行综合考虑，选择适合的型号和规格。
六、结论
球头万向节是一种重要的机械连接件，具有很好的万向性能，广泛应用于各种机械设备中。
在使用过程中需要注意检查和维护，避免出现安全隐患和影响机械设备的正常运行。
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各类型万向节结构和工作原理万向节是实现变角度动力传递的机件, 用于需要改变传动轴线方向的位置。
万向节的分类按万向节在扭转方向上是否有明显的弹性可分为刚性万向节和挠性万向节。
冈『性万向节又可分为不等速万向节（常用的为十字轴式）、准等速万向节（如双联式万向节）和等速万向节（如球笼式万向节）三种。
不等速万向节十字轴式刚性万向节为汽车上广泛使用的不等速万向节，允许相邻两轴的最大交角为15。
〜20°。
图D —C4 —2所示的十字轴式万向节由一个十字轴，两个万向节叉和四个滚针轴承等组成。
两万向节叉1和3上的孔分别套在十字轴2的两对轴颈上。
这样当主动轴转动时，从动轴既可随之转动，又可绕十字轴中心在任意方向摆动。
在十字轴轴颈和万向节叉孔间装有滚针轴承5,滚针轴承外圈靠卡环轴向定位。
为了润滑轴承，十字轴上一般安有注油嘴并有油路通向轴颈。
润滑油可从注油嘴注到十字轴轴颈的滚针轴承处。
图D —C4 —2十字轴万向节结构（12-2 ）1-套筒；2-十字轴；3-传动轴叉；4-卡环；5-轴承外圈；6-套筒叉十字轴式刚性万向节具有结构简单，传动效率高的优点，但在两轴夹角a不为零的情况下，不能传递等角速转动。
设主动叉由图D —C4—1(a)所示初始位置转过© 1角，从动叉相应转过© 2角，由机械原理分析可以得出如下关系式：tg © 1=tg © 2 • COS a图D —C4 —3十字轴式刚性万向节示意图以主动叉转角© 1为横坐标，主动叉转角和从动叉转角之差© 1—© 2为纵坐标，可以画出© 1—© 2随© 1变化曲线图(见图D —C4 —1(b)，图中画出了 a = 10°, a= 20°,a= 30°的情况)。
从这张图可以看出:4申I讨12 < "rU-W*图D —C4 —4十字轴刚性万向节不等速特性曲线如果主动叉匀速转了180°,那么从动叉就经历了：比主动叉转得快一比主动叉转得慢- 又比主动叉转得快这样一个过程。
但总起来讲，当主动叉转过90°时，从动叉也转过90 °;当主动叉转过180°时，从动叉也转过180°。
从这张图还可以看出，万向节两轴夹角a越大，从动叉转角©2和主动叉转角© 1之差也越大。
这说明，如果主动叉是匀速转动的，那么随着万向节两轴夹角的增大，从动叉转速的不均匀性越大。
单个十字轴万向节传动的不等速性，将使从动轴及与其相连的传动部件产生扭转振动，从而产生附加的交变载荷，影响零部件使用寿命。
既然十字轴式万向节可以将匀速转动变为非匀速转动，那么它就有可能将某种非匀速转动还原为匀速转动。
例如在变速器的输出轴和驱动桥的输入轴之间，采用如图 D —C4 —5（缺）所示的两个十字轴万向节和一根传动轴传动，就有可能实现这种传动。
D —C4—5 设变速器的输出轴由图D—C4 —5所示初始位置转过书1角，传动轴相应转过书2角，驱动桥的输入轴相应转过书4角，则有以下关系：tg 书1=tg 书2 • COS a 1tg 书4=tg 书2 • COS a 2若有a 1=a 2，贝U有书4=书1也就是当满足以下两个条件时，可以实现由变速器的输出轴1到驱动桥的输入轴4的等角速传动：(1)传动轴两端万向节叉处于同一平面内；(2)第一万向节两轴间夹角a 1与第二万向节两轴间夹角a2相等。
因为在行驶时，驱动桥要相对于变速器跳动，不可能在任何时候都有 a 1=a2，实际上只能做到变速器到驱动桥的近似等速传动。
在以上传动装置中，轴间交角a越大，传动轴的转动越不均匀，产生的附加交变载荷也越大，对机件使用寿命越不利，还会降低传动效率，所以在总体布置上应尽量减小这些轴间交角。
等角速万向节工作原理在有些场合下，无法布置开两个十字轴式万向节和一根传动轴，这就需要能单独实现等角速传动的万向节。
能实现等角速传动万向节的工作原理基本上分为以下两种：（1）两个十字轴式万向节和一根传动轴等角速传动原理.将这种等角速传动机构中的传动轴缩至最短，双联式（以及三销式，凸块式）等角速万向节就属于这一种。
（2）锥齿轮传动原理两个同样的锥齿轮相互啮合传动（见图D —C4—6）（缺）汽车构造p269 3-69，从动齿轮与主动齿轮的转速必然是相同的。
这样的传动机构从原理上也可以这样描述：当万向节主动轴与从动轴之间传力点一直处于主动轴轴线和从动轴轴线夹角平分线上（或者说传力点距这两轴线的距离相等）时，必然能实现等角速传动。
图D —C4 —6等速万向节的工作原理1,3-主动叉；2,4-从动叉图D —C4—5双万向节等速传动布置图准等速万向节常见的准等速万向节有双联式和三销轴式两种，它们的工作原理与上述双十字轴式万向节实现等速传动的原理是一样的。
图D —C4- 7为双联式万向节工作原理图，它实际上是一套将传动轴长度减缩至最小的双十字轴式万向节等速传动装置，双联叉3相当于传动轴及两端处在同一平面上的万向节叉。
在D —C4—7所示的双联式万向节的结构实例中，设有保证输入轴与双联叉轴线间夹角a 1和双联叉轴线与输出轴间夹角a2近似相等的分度机构。
在万向节叉6的内端有球头，在万向节叉1内端有导向套2。
球碗放于导向套内，被弹簧压向球头。
在两轴交角为0°时，球头与球碗的中心与两十字轴中心的连线中点重合。
当万向节叉6相对万向节又1摆动时，如果球头与球碗的中心（实际上也输出轴与输入轴的交点）能沿两十字轴中心连线的中垂线移动，就能够满足 a 1=a2的条件，但是球头与球碗的中心（实际上就是球头的中心）只能绕万向节叉6上的十字轴中心作圆弧运动。
在当输出轴与输入轴的交角较小时，处在圆弧上的两轴轴线交点离上述中垂线很近（D—C4 —8），使得a 1与a 2的差很小，能使两轴角速度接近相等，所以称双联式万向节为准等速万向节。
1,4-万向节叉；2-十字轴；3-油封；5-弹簧；6-球碗；7-双联叉;图D —C4—7双联式万向节8-球头271,2-轴；3-双联叉图D —C4—8双联式万向节工作原理图等速万向节目前轿车上常用的等速万向节为球笼式万向节，也有采用球叉式万向节或自由三枢轴万向节的。
（1）球笼式万向节的结构见图图 D —C4 —9。
星形套7以内花键与主动轴1相连，其外表面有六条弧形凹槽，形成内滚道。
球形壳8的内表面有相应的六条弧形凹槽，形成外滚道。
六个钢球6分别装在由六组内外滚道所对出的空间里，并被保持架4限定在同一个平面内。
动力由主动轴1 （及星形套）经钢球6传到球形壳8输出1-主动轴2,5-钢带箍；3-外罩4-保持架（球笼）6-钢球；7-星形套（内滚道）8-球形壳（外滚道）9-卡环图D —C4 —9球笼式等速万向节球笼式万向节的等速传动原理见图 D —C4—10。
外滚道的中心A与内滚道的中心B分别位于万向节中心O的两边，且与O等距离，即AO=BO。
钢球在内滚道中滚动和钢球在外滚道中滚动时，钢球中心所经过的圆弧半径是一样的，图中钢球中心所处的C点正是这样两个圆弧的交点，所以有AC=BC。
又因为CO AOC与厶BOC的公共边，所以可以导出△ AOC^A BOC，因而/ AOC= / BOC，也就是说当主动轴与从动轴处于任一夹角 a （当然要在一定范围内）时，C点都处在主动与从动轴线的夹角平分线上。
处在C点的钢球中心到主动轴的距离a和到从动轴的距离b必然是一样的（用类似的方法可以证明其它钢球到两轴的距离也是一样的），从而保证了万向节的等速传动特性。
在图中上下两钢球处，内外滚道所夹的空间都是左宽右窄，钢球很容易向左跑出，为了将钢球定位，设置了保持架。
保持架的内外球面、星形套的外球面和球形壳的内球面均以万向节中心球心，并保证六个钢球球心所在的平面（主动轴和从动轴是以此平面为对称面的）经过0 点。
当两轴交角变化时，保持架可沿内外球面滑动，这就限定了上下两钢球不能向左跑出。
0-万向节中心；A-外滚道中心；B-内滚道中心；C-钢球中心；a-两轴交角（指钝角）图D —C4—10球笼式万向节的等速性球笼式等速万向节内的六个钢球全部传力，承载能力强，可在两轴最大交角为42。
情况下传递扭矩，其结构紧凑，拆装方便，得到广泛应用。
A0-万向节中心；A-保持架（球笼）B-保持架内球面中心图D —C4 —11伸缩型球笼式万向节图D —C4 —12伸缩球笼式等角速万向节工作原理图(2)自由三枢轴等速万向节在富康轿车上，驱动轴采用了自由三枢轴等速万向节(见图 D —C4 —14a)图 D —C4—14a这种万向节包括三个位于同一平面内互成120度的枢轴12-3 （见图D —C4—14b）,它们的轴线交于输入轴上一点，并且垂直于驱动轴_ UWU .cxfuw. com图 D —C4 —14b三个外表面为球面的滚子轴承，分别活套在各枢轴上。
一个漏斗形轴5,在其筒形部分加工出三个槽形轨道。
三个槽形轨道在筒形圆周上是均匀分布的，轨道配合面为部分圆柱面，三个滚子轴承分别装入各槽形轨道，可沿轨道滑动。
从以上装配关系可以看出：每个外表面为球面的滚子轴承能使其所在枢轴的轴线与相应槽形轨道的轴线相交。
当输出轴与输入轴交角为0°时，由于三枢轴的自动定心作用，能自动使两轴轴线重合；当输出轴与输入轴交角不为0。
时，因为球形滚柱可沿枢轴轴线移动，所以它还可以沿各槽形轨道滑动。
这就保证了输入轴与输出轴之间始终可以传递动力，并且是等速传动（注2）1-锁定三角架；2-橡胶紧固件；3-保护罩；4-保护罩卡箍；5-漏斗形轴；6-止推块；7- 垫圈；8-外座圈图D —C4 —14 12-3自由三枢轴等速万向节注2:关于自由三枢轴万向节传动等速性的证明比较复杂，其证明可见北京理工大学出版社出版伍德荣等同志译的“万向节与传动轴“。
挠性万向节挠性万向节（见图D —C4—15）是由橡胶件将主被动轴叉交错连接而成，依靠橡胶件的弹性变形，能够实现转动轴线的小角度（3°〜5 °）偏转和微小轴向位移，吸收传动系中的冲击载荷和衰减扭转振动，具有结构简单，无需润滑等优点IJTiTT.T1螺丝2橡胶3中心钢球4黄油嘴5传动凸缘6球座图D —C4- 15挠性万向节（等速万向接头原理）。