工业机器人的维护与维修共43页文档
工业机器人使用与维护作业指导书
工业使用与维护作业指导书第1章工业概述 (3)1.1 工业发展历程 (3)1.2 工业分类与特点 (4)1.3 工业应用领域 (4)第2章工业基本结构 (4)2.1 本体结构 (4)2.1.1 骨架结构 (4)2.1.2 关节 (5)2.1.3 连杆 (5)2.1.4 末端执行器 (5)2.2 驱动系统 (5)2.2.1 电动驱动 (5)2.2.2 液压驱动 (5)2.2.3 气压驱动 (5)2.2.4 混合驱动 (5)2.3 控制系统 (5)2.3.1 控制器 (5)2.3.2 传感器 (6)2.3.3 驱动器 (6)2.3.4 人机交互界面 (6)2.3.5 通信接口 (6)第3章工业编程与操作 (6)3.1 编程语言与编程方法 (6)3.1.1 编程语言概述 (6)3.1.2 编程方法 (6)3.2 常用编程指令与技巧 (6)3.2.1 常用编程指令 (6)3.2.2 编程技巧 (7)3.3 示教与调试 (7)3.3.1 示教操作 (7)3.3.2 调试方法 (7)第4章工业安装与调试 (7)4.1 安装准备 (7)4.1.1 技术准备 (7)4.1.2 物资准备 (7)4.1.3 环境准备 (8)4.2 安装步骤与要求 (8)4.2.1 安装基础 (8)4.2.2 本体安装 (8)4.2.3 附属设备安装 (8)4.3 调试与验收 (8)4.3.2 调试步骤 (8)4.3.3 验收 (9)第5章工业维护与保养 (9)5.1 日常维护与保养 (9)5.1.1 概述 (9)5.1.2 日常检查 (9)5.1.3 保养内容 (9)5.2 常见故障排除方法 (9)5.2.1 故障诊断 (9)5.2.2 故障排除 (9)5.3 备品备件管理 (10)5.3.1 备品备件清单 (10)5.3.2 备品备件采购 (10)5.3.3 备品备件存储 (10)5.3.4 备品备件使用 (10)第6章工业安全操作 (10)6.1 安全操作规程 (10)6.1.1 操作前准备 (10)6.1.2 操作过程中注意事项 (10)6.1.3 操作后工作 (10)6.2 安全防护装置 (11)6.2.1 安全防护设备 (11)6.2.2 防护装置检查与维护 (11)6.3 应急处理与防范 (11)6.3.1 应急处理 (11)6.3.2 防范 (11)第7章工业功能检测与评价 (11)7.1 功能指标 (11)7.1.1 基本功能指标 (11)7.1.2 高级功能指标 (12)7.2 功能检测方法与工具 (12)7.2.1 位置精度检测 (12)7.2.2 重复定位精度检测 (12)7.2.3 载荷能力检测 (12)7.2.4 工作速度检测 (12)7.2.5 工作半径检测 (12)7.3 功能评价与优化 (12)7.3.1 功能评价 (12)7.3.2 功能优化 (12)第8章工业技术应用案例 (13)8.1 汽车制造领域应用案例 (13)8.1.1 发动机装配线 (13)8.1.2 车身焊接线 (13)8.2 电子制造领域应用案例 (13)8.2.1 SMT贴片生产线 (13)8.2.2 检测与测试 (13)8.2.3 散料包装与搬运 (13)8.3 食品饮料领域应用案例 (13)8.3.1 食品包装 (14)8.3.2 食品加工 (14)8.3.3 饮料生产线 (14)第9章工业发展趋势与展望 (14)9.1 智能化发展 (14)9.2 网络化与协同作业 (14)9.3 人机协作与个性化定制 (14)第10章工业相关法律法规与标准 (15)10.1 国内相关法律法规与标准 (15)10.1.1 法律法规 (15)10.1.2 国家标准 (15)10.2 国际相关法律法规与标准 (15)10.2.1 法律法规 (15)10.2.2 国际标准 (15)10.3 法律法规与标准的贯彻执行 (15)10.3.1 组织培训：加强企业员工对相关法律法规与标准的培训，提高员工的法律意识和安全意识。
工业机器人使用与维护
机电工程学院课程报告课程名称：工业机器人使用与维护专业: 机械工程及自动化年级:2012 级_______________班级: 机械一班 __________ 姓名：_____________________学号: _任课老师: ________________一、前言机器人技术就是融合了电子技术、机械技术等多种新兴技术得一种高新技术。
工业机器人先后经历了从第一代示教再现机器人、第二代离线编程机器人，到现在得第三代智能机器人三个过程。
焊接作为工业“裁缝”，就是工业生产中非常重要得加工手段，焊接质量得好坏对产品质量起着决定性得影响，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅得存在，焊接得工作环境又非常恶劣。
随着先进制造技术得发展，实现焊接产品制造得自动化、柔性化与智能化已经成为必然趋势, 采用机器人焊接已经成为焊接技术自动化得主要标志。
二、焊接机器人目前得使用情况我国焊接机器人得应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等主要行业。
汽车就是焊接机器人得最大用户, 也就是最早得用户。
早在20 世纪70 年代末, 上海电焊机厂与上海电动工具研究所合作研制了直角坐标机械手, 成功应用于上海牌轿车底盘得焊接。
一汽公司就是我国最早引进焊接机器人得企业, 1984 年起先后从KUKA 公司引进了 3 台点焊机器人, 用于当时“红旗牌” 轿车得车身焊接与“解放牌” 车身顶盖得焊接。
1986 年成功地将焊接机器人应用于前围总成得焊接, 并于1988 年开发了机器人车身总焊线。
20 世纪80 年代末与20 世纪90 年代初, 德国大众公司分别与上海与一汽成立合资汽车厂生产轿车, 虽然就是国外得二手设备, 但其焊接自动化程度与装备水平让我们认识到了与国外得巨大差距。
随后二汽在货车及轻型车项目中都引进了焊接机器人。
可以说20 世纪90 年代以来得技术引进与生产设备、工艺装备得引进使我国得汽车制造水平由原来得作坊式生产提高到规模化生产, 同时使国外焊接机器人大量进入中国。
工业机器人机械基础与维护-拆装与保养工业机器人
安装电机把手
取出电机
5.2 拆卸工业机器人
拆卸管线
接线盒与RDC盒
管线支架
抽出管线
5.2 拆卸工业机器人
拆卸A1轴齿轮箱外圈联接螺栓
排出齿轮箱油
拆卸螺栓
拆卸固定止挡
5.2 拆卸工业机器人
拆卸A1轴齿轮箱外圈联接螺栓
放置固定止档
安装顶出螺栓
顶出螺栓安装位置
5.2 拆卸工业机器人
拆A1轴电机托架
5.3 安装工业机器人
安装A1轴电机
电机密封圈安装位置 润滑脂
装入A1轴电机花键轴
5.3 安装工业机器人
安装A2轴齿轮箱
安装导向杆
吊装齿轮箱
5.3 安装工业机器人
安装A2轴固定止档
拆卸前的标记
旋入联接螺栓
5.3 安装工业机器人
安装大臂
安装导向杆
大臂起重装置
安装大臂
5.3 安装工业机器人
调整大臂姿态
工业机器人机械基础与维护
拆装与保养工业机器人
5.1 机器人机械维护的安全注意事项
安全注意事项
（1）装备 （2）机器人姿态 （3）吊装注意事项 （4）防止因电机刹车失灵而压伤操作者 （5）禁止站立在机器人上工作
5.1 机器人机械维护的安全注意事项
安全注意事项
（6）多人工作时的注意事项 （7）单独工作时如何进行施救 （8）必须安装急停装置 （9）X11短插的谨慎使用 （10）正确选择运行方式
5.2 拆卸工业机器人
拆A2轴电机
拆卸前
拆卸后
只换电机时用的工具
5.2 拆卸工业机器人
拆卸大臂
拆联接螺栓和装导向杆
抽出大臂
放置大臂
5.2 拆卸工业机器人
工业机器人的维护和保养课程标准
工业机器人的维护和保养课程标准
1. 前言
工业机器人是现代工业生产中不可或缺的设备之一，其具有高效、精准且低成本的优势，在许多领域得到广泛应用。
但是在使用中，机器人也面临着磨损、故障等问题，需要进行维护和保养以确保其稳定运行和长期使用，在此基础上，本课程标准就应运而生。
2. 课程目标
通过本课程的研究，学生应该掌握以下技能：
- 理解机器人的构造和工作原理；
- 掌握机器人的维护和保养技巧；
- 具备机器人故障诊断和排除的基本能力；
- 研究应对机器人特殊工况的技巧。
3. 课程内容
3.1 机器人简介
介绍机器人的分类、构造和应用领域，为后续课程打下基础。
3.2 机器人维护
以常见的机器人关键部件（如伺服电机、减速器等）为中心，
介绍机器人的维护知识和技能。
3.3 机器人保养
介绍机器人保养的理念、方法和步骤，帮助学生制定合理的机
器人保养计划，并能够定期进行保养。
3.4 机器人故障诊断与排除
从常见的机器人故障（如传感器故障、机械部件故障等）入手，介绍机器人故障的诊断和排除方法。
3.5 机器人特殊工况
介绍机器人在特殊工况下（如高温、低温、灰尘、湿润等环境）的保养和维护技巧。
4. 课程评估
学生应按时完成研究任务并参加课程考核，主要考核内容包括
机器人维护和保养计划、机器人故障排除等。
5. 注意事项
- 本课程为基础课程，需要具备一定的机械、电子等领域的知识；
- 本课程主要以理论知识为主，建议学生结合实际进行练。
希望通过本课程的学习，学生们能够掌握机器人的基本维护和保养技能，提高工作效率和安全性，为工业发展做出自己的贡献。
工业机器人应用及维护保养手册
工业应用及维护保养手册第1章工业概述 (4)1.1 工业的发展历程 (4)1.2 工业的分类与特点 (4)1.3 工业的应用领域 (5)第2章工业关键技术 (5)2.1 本体设计 (5)2.1.1 结构设计 (5)2.1.2 材料选择 (6)2.1.3 传动系统设计 (6)2.1.4 伺服驱动系统 (6)2.2 传感器与执行器 (6)2.2.1 传感器 (6)2.2.2 执行器 (6)2.3 控制系统与算法 (6)2.3.1 控制系统 (6)2.3.2 控制算法 (7)第3章工业安装与调试 (7)3.1 安装前的准备工作 (7)3.1.1 基础设施检查 (7)3.1.2 设备验收 (7)3.1.3 技术资料准备 (7)3.1.4 人员培训 (7)3.2 本体的安装 (7)3.2.1 放置本体 (7)3.2.2 调整本体姿态 (8)3.2.3 确定运动范围 (8)3.3 控制系统与附件的安装 (8)3.3.1 控制系统安装 (8)3.3.2 附件安装 (8)3.3.3 电气接线 (8)3.4 调试与试运行 (8)3.4.1 调试 (8)3.4.2 控制系统调试 (8)3.4.3 联机调试 (8)3.4.4 试运行 (8)第4章工业编程与操作 (9)4.1 编程语言与编程方法 (9)4.1.1 示教编程 (9)4.1.2 文本编程 (9)4.1.3 图形编程 (9)4.2 常用指令与功能 (9)4.2.2 逻辑控制指令 (9)4.2.3 输入输出指令 (10)4.3 编程实例分析 (10)4.3.1 任务描述 (10)4.3.2 编程步骤 (10)4.4 操作与运行 (10)4.4.1 操作准备 (10)4.4.2 运行操作 (10)4.4.3 停机操作 (11)第5章工业应用案例分析 (11)5.1 汽车制造领域应用案例 (11)5.1.1 点焊 (11)5.1.2 喷涂 (11)5.1.3 装配 (11)5.2 电子电器领域应用案例 (11)5.2.1 SMT贴片 (11)5.2.2 焊接 (11)5.2.3 检测 (12)5.3 食品饮料领域应用案例 (12)5.3.1 分拣 (12)5.3.2 包装 (12)5.3.3 清洗 (12)5.4 医疗器械领域应用案例 (12)5.4.1 手术 (12)5.4.2 检查 (12)5.4.3 制药 (12)第6章工业维护与保养 (12)6.1 日常维护与检查 (12)6.1.1 日常检查 (12)6.1.2 日常维护 (13)6.2 定期保养与润滑 (13)6.2.1 定期保养内容 (13)6.2.2 润滑 (13)6.3 故障诊断与排除 (13)6.3.1 故障诊断 (13)6.3.2 故障排除 (14)6.4 备品备件管理 (14)6.4.1 备品备件清单 (14)6.4.2 备品备件管理 (14)第7章工业安全防护 (14)7.1 安全防护装置与设备 (14)7.1.1 物理防护装置 (14)7.1.2 感应防护装置 (14)7.2 安全标准与法规 (15)7.2.1 国家标准 (15)7.2.2 行业法规 (15)7.2.3 企业内部规定 (15)7.3 案例分析 (15)7.3.1 案例一：操作人员未按规程操作导致的伤害 (15)7.3.2 案例二：设备维护保养不到位导致的故障 (15)7.3.3 案例三：安全防护装置失效导致的伤亡 (15)7.4 安全生产管理与培训 (15)7.4.1 安全生产管理 (15)7.4.2 安全培训 (15)7.4.3 安全演练 (16)第8章工业功能优化 (16)8.1 功能指标 (16)8.1.1 位置精度：描述末端执行器在空间中的定位精度，通常用误差范围表示。
精品课件-机电设备管理与维护技术-模块三 项目五 任务二 工业机器人的维修
（4）功能测试法。所谓功能测试法是通过功能测试程序， 检查机床的实际动作，判别故障的一种方法功能测试可 以将系统的功能，用手工编程方法，编制—个功能铡试 程的（致序准确5），确认部并性，件通和并交过可在换运 靠确法行 性认。测 ，外所试 进部谓程 而条部序 判件件， 断完交来 出全换检 故正法查 障确，机 发的就床生情是执的况在行原下故这因，障些。利范功用围能同大 样的印制电路板、模块、集成电路芯片或兀器件替换有 疑（点6）的测部量分比的较方法法。。维修人员利用这些检测端子，可以侧 量、比较正常的印制电路板和有故障的印制电路板之间 的电压或波形的差异，进而分析、判断故障原因及故障 所在位置。
（4）有关操作情况
（5）机床使用情况
（6）工业机器人的运转情况
（7）机器人本体与控制柜之间的接线情况
2020/11/（178）控制柜与机器人本体装置的外观检查
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七、故障诊断排除的一般流程
教学纲 要
任务一 任务二
2.故障信息的整理和分析
在收集完故障相关信息后，对当时的故障及现场情况， 进行整理、分析，对可能的原因进行分类，确定出最可 能3.的故故障障的原诊因断。与排除
三、设备故障诊断技术及其实施过程
教学纲 要
任务一 任务二
1.按照诊断的目的、要求和条件分类
功能诊断和运行诊断：功能诊断主要用于新安装或刚维 修的设备；而运行诊断则针对运行中的设备或系统。 直接诊断和间接诊断：间接诊断主要通过设备运行中的 二在次线信诊息断判和断离。 线诊断：在线是指对现场正在运行设备的 自动实时监测；而离线监测是利用记录仪等将现场的状 态信号记录后，带回实验室进行分析诊断。 定期诊断和连续监测。
常规诊断和特殊诊断。
工业机器人的运维与维修
工业机器人的运维与维修工业机器人是现代工业生产中不可或缺的重要设备之一，它的运维与维修对于保持生产线的稳定运行和提高生产效率至关重要。
本文将介绍工业机器人的运维与维修的基本知识和重要步骤，以帮助阅读者掌握正确的操作技巧，了解故障排查与维修流程，在需要时能够快速处理机器人故障，提高生产效益。
一、正确的操作与维护在运维工业机器人时，正确的操作与日常维护是关键。
首先，操作人员应熟悉机器人的操作手册和相关安全规程，确保按照正确的步骤进行操作，避免操作错误引发故障。
其次，定期进行机器人的日常维护工作，如清洁机器人表面、更换磨损的零部件等，以确保机器人的正常运行。
二、故障排查与维修流程1. 故障分类与诊断当机器人出现故障时，操作人员需要准确识别故障的类型。
常见的故障可以分为机械故障、电气故障和程序故障。
机械故障主要包括轴承损坏、传动链松动等；电气故障可能是电源问题、电路短路等；程序故障则是与机器人的控制系统相关的问题。
通过准确诊断故障的类型，可以有针对性地进行维修。
2. 故障排查与处理排查故障时，可以采取从简单到复杂的方法逐步排查。
首先检查机器人的电源、电缆连接是否正常，是否有明显的损坏；其次，检查机器人的机械部件是否松动、磨损，是否需要进行维护和更换；最后，检查机器人的程序代码是否有错误，需要进行调试和修复。
根据故障的具体情况，选择正确的处理方法，及时修复机器人故障。
3. 维修记录与总结在维修过程中，及时记录相关操作和维修内容，以方便后续的维修和故障分析。
同时，对于多次出现的故障，要进行总结与分析，找出故障的根源，采取相应的措施进行预防。
三、预防与优化除了故障维修外，预防与优化也是工业机器人运维的重要方面。
首先，定期进行机器人性能的评估与优化，找出存在的问题并进行改进。
其次，建立完善的维护记录和维护计划，按照计划进行定期的维护工作，预防机器人故障的发生。
此外，培训操作人员，提高其对机器人运维与维修的专业知识与技能，以提高机器人的使用效率和延长其使用寿命。
工业机器人日常维护保养
工业机器人日常维护保养工业机器人在制造业使用程度在不断增加，主要使用在较为恶劣条件下，或工作强度和持续性要求较高的场合，品牌机器人的故障率较低，得到较为广泛的认可。
但即使工业机器热设计较规范和完善，集成度较高，故障率较低，但仍须定期进行常规检查和预防性维护。
常见的机器人有：串联关节式机器人，直角坐标式机器人，Delta并联机器人，scara 机器人，自动引导小车等，本文中的维护主要针对关节式机器人。
一、工业机器人本体维护保养1、普通维护1）清洗机械手定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。
（应避免使用丙酮等强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。
请勿使用干布。
）2）中空手腕的清洗维护根据实际情况，中空手腕视需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起毛布料进行清洁，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。
3）定期检查检查是否漏油；检查齿轮游隙是否过大；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。
4）固定螺栓的检查将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。
这样可避免紧固件服饰；如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。
2、轴制动测试在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。
为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。
测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。
1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值（最大静态负载）；2）马达断电；3）检查所有轴是否维持在原为。
如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。
还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。
当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。
所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。
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工业器人的维护与维修
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6、黄金时代是在我们的前面，而不在 我们的 后面。
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7、心急吃不了热汤圆。
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8、你可以很有个性，但某些时候请收 敛。
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9、只为成功找方法，不为失败找借口 (蹩脚 的工人 总是说 工具不 好)。
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10、只要下定决心克服恐惧，便几乎 能克服 任何恐 惧。因 为，请 记住， 除了在 脑海中 ，恐惧 无处藏 身。-- 戴尔． 卡耐基 。
1、最灵繁的人也看不见自己的背脊。——非洲 2、最困难的事情就是认识自己。——希腊 3、有勇气承担命运这才是英雄好汉。——黑塞 4、与肝胆人共事，无字句处读书。——周恩来 5、阅读使人充实，会谈使人敏捷，写作使人精确。——培根