C-02-O-M-第1-1-2节三菱工业机器人的维护与保养(精)
工业机器人的维护与保养及日常检修
工业机器人的维护与保养及日常检修摘要：随着科研水平的提高，智能时代的到来，机器人也开始逐步应用到工业中，因此也出现了对其的管理和维护工的工作。
因此要不断提高管理、维护人员的知识要点和技术水平，比如说安装、调试、系统编程等工作，这样才能更好的维护工业机器人。
现如今工业机器人的设计水平有了质的飞跃，且集成度较好，降低了损坏率，但是我们还是需要对其进行定期的检查和维护。
关键词：工业机器人；普通维护；保养；日常检修人工智能的到来，我们的就业压力也逐步增大，越来越多的机器人投入到市场中、工业生产中，常见的机器人有:串联铰接机器人、直角坐标机器人、Delta 并联机器人、scara机器人吗等，这些机器人的投入使用还是为我们的生活带来了便利，因此维护、管理机器人是十分必要的，本文就主要对关节式机器人的维护进行描述。
一、工业机器人维护存在的问题现如今工业机器人还是存在着较多问题，一是运动性问题。
机器人是由芯片控制的，灵活性比不上人类的操作;二是作业平衡问题。
机器人的关节其实是一个节点，并且机器人是由各个关节拼凑起来，导致其平衡问题是否严重。
三是布局多样性，因为机器人出现目的是为了给人们的生活带来便利，因此现如今各个企业必须要合理的布局，不断的完善机器人的性能和效率。
四是操作易用性，机器人的操作、控制开关和日常维护、保养都需要优秀的技术人员，但是其工资效应并不能跟工作效益成正比，这就需要实现机器人的示教，提高机器人的易用性。
二、工业机器人本体维护保养2.1普通维护(1)清洗机械手机械臂底座和臂架因长期使用，会产生较多的污渍，我们需要对其进行定期清洁，可以使用高压清洗设备，但是不要喷洒到机器臂上。
而且有的机器臂有薄膜保护，要结合实际情况进行移除。
而且为了防止静电效应产生，不导电的表面，可以喷涂设备和软管，而且必须使用湿毛巾擦拭干净。
(2)中空手腕的清洗维护我们要结合实际情况，对中空手腕要经常清洗，防止产生较多的污渍。
工业机器人的维护与保养
工业机器人的维护与保养工业机器人在现代制造业中起着重要的作用，它们能够完成高精度、高效率的生产工作。
然而，长时间使用后，机器人也会出现故障或损坏的情况，因此，维护与保养工作是必不可少的。
本文将从几个方面介绍工业机器人的维护与保养要点。
一、机器人周边环境维护1. 清洁：定期对机器人的表面进行清洁，去除尘土和油污，防止进入机器内部。
可以使用干净的布进行擦拭，避免使用酸、碱等腐蚀性溶液清洗。
2. 保持通风良好：确保机器人的周边环境通风良好，避免灰尘、湿气、高温等影响机器人正常运行。
二、液压系统维护1. 液压油检查：定期检查液压油的油位和油质，确保油的清洁度和正常流动。
如有需要，及时更换液压油。
2. 液压系统密封件检查：检查液压系统的密封件是否破损或老化，及时更换以防泄漏或故障。
三、电气系统维护1. 电缆连接检查：定期检查机器人电缆的连接情况，确保连接头无松动、断裂或生锈。
如有异常，及时修复或更换。
2. 电机温度监测：定期监测电机的温度，确保不超过规定范围。
过高的温度会降低电机寿命，甚至引发故障。
3. 控制系统软件更新：根据供应商提供的软件更新信息，定期更新机器人的控制系统软件，以保证系统运行的稳定性和安全性。
四、机械系统维护1. 导轨与滑轨保养：定期清理导轨和滑轨上的杂质，并涂抹润滑剂，确保机器人运动的平稳性和精度。
2. 减速器维护：定期检查减速器的润滑油位和油质，如有需要，及时更换润滑油。
五、安全系统维护1. 保护装置检查：定期检查机器人的安全装置，如安全光幕、安全传感器等，确保其正常工作。
2. 紧急停止系统测试：定期测试机器人的紧急停止系统，确保在发生紧急情况时能够及时停止机器人运动。
综上所述，对工业机器人进行定期的维护与保养工作是确保其正常运行和延长使用寿命的关键。
同时，维护与保养工作也是保障工作场所安全的重要环节。
在进行维护与保养时，应严格按照供应商和机器人使用手册的要求来进行操作，并定期进行检测和测试。
工业机器人应用及维护保养手册
工业应用及维护保养手册第1章工业概述 (4)1.1 工业的发展历程 (4)1.2 工业的分类与特点 (4)1.3 工业的应用领域 (5)第2章工业关键技术 (5)2.1 本体设计 (5)2.1.1 结构设计 (5)2.1.2 材料选择 (6)2.1.3 传动系统设计 (6)2.1.4 伺服驱动系统 (6)2.2 传感器与执行器 (6)2.2.1 传感器 (6)2.2.2 执行器 (6)2.3 控制系统与算法 (6)2.3.1 控制系统 (6)2.3.2 控制算法 (7)第3章工业安装与调试 (7)3.1 安装前的准备工作 (7)3.1.1 基础设施检查 (7)3.1.2 设备验收 (7)3.1.3 技术资料准备 (7)3.1.4 人员培训 (7)3.2 本体的安装 (7)3.2.1 放置本体 (7)3.2.2 调整本体姿态 (8)3.2.3 确定运动范围 (8)3.3 控制系统与附件的安装 (8)3.3.1 控制系统安装 (8)3.3.2 附件安装 (8)3.3.3 电气接线 (8)3.4 调试与试运行 (8)3.4.1 调试 (8)3.4.2 控制系统调试 (8)3.4.3 联机调试 (8)3.4.4 试运行 (8)第4章工业编程与操作 (9)4.1 编程语言与编程方法 (9)4.1.1 示教编程 (9)4.1.2 文本编程 (9)4.1.3 图形编程 (9)4.2 常用指令与功能 (9)4.2.2 逻辑控制指令 (9)4.2.3 输入输出指令 (10)4.3 编程实例分析 (10)4.3.1 任务描述 (10)4.3.2 编程步骤 (10)4.4 操作与运行 (10)4.4.1 操作准备 (10)4.4.2 运行操作 (10)4.4.3 停机操作 (11)第5章工业应用案例分析 (11)5.1 汽车制造领域应用案例 (11)5.1.1 点焊 (11)5.1.2 喷涂 (11)5.1.3 装配 (11)5.2 电子电器领域应用案例 (11)5.2.1 SMT贴片 (11)5.2.2 焊接 (11)5.2.3 检测 (12)5.3 食品饮料领域应用案例 (12)5.3.1 分拣 (12)5.3.2 包装 (12)5.3.3 清洗 (12)5.4 医疗器械领域应用案例 (12)5.4.1 手术 (12)5.4.2 检查 (12)5.4.3 制药 (12)第6章工业维护与保养 (12)6.1 日常维护与检查 (12)6.1.1 日常检查 (12)6.1.2 日常维护 (13)6.2 定期保养与润滑 (13)6.2.1 定期保养内容 (13)6.2.2 润滑 (13)6.3 故障诊断与排除 (13)6.3.1 故障诊断 (13)6.3.2 故障排除 (14)6.4 备品备件管理 (14)6.4.1 备品备件清单 (14)6.4.2 备品备件管理 (14)第7章工业安全防护 (14)7.1 安全防护装置与设备 (14)7.1.1 物理防护装置 (14)7.1.2 感应防护装置 (14)7.2 安全标准与法规 (15)7.2.1 国家标准 (15)7.2.2 行业法规 (15)7.2.3 企业内部规定 (15)7.3 案例分析 (15)7.3.1 案例一：操作人员未按规程操作导致的伤害 (15)7.3.2 案例二：设备维护保养不到位导致的故障 (15)7.3.3 案例三：安全防护装置失效导致的伤亡 (15)7.4 安全生产管理与培训 (15)7.4.1 安全生产管理 (15)7.4.2 安全培训 (15)7.4.3 安全演练 (16)第8章工业功能优化 (16)8.1 功能指标 (16)8.1.1 位置精度：描述末端执行器在空间中的定位精度，通常用误差范围表示。
T-02-O-M-三菱工业机器人的保养与维护概要
三菱工业机器人的保养与维护
一、保养
1、每次使用过机器人实验室后，要进行卫生打扫工作；
2、定期擦拭机器人本体，避免因积累粉尘过多而渗入机器人旋转关节；
3、定期查看外围电气系统，是否出现电线脱落、老化等。
二、维护
1、机器人或机器人系统应有检查和维护程序，以确保其连续安全运行；
2、应尽可能将机器人臂放置预定位置，在安全防护空间外进行维护；
3、当必须在安全防护空间内进行维护时，应使用“锁定”或“标记”方式关断机器人系统；
4、当机器人加电时，在安全防护空间内工作应做到如下几点：
a)进入安全防护空间前，应完成以下步骤：
1)对机器人系统进行目检，以判断是否存在可能引起误动作的状态；
2)如用示教器控制，为确保正常操作，使用前应做功能测试；
3)如发现任何故障或误动作，在人员进入安全防护空间前，应按要求进行校
正和再测试。
b)安全防护空间内维修人员应能全面控制机器人或机器人系统，此时：
1)机器人控制应脱离自动操作状态；
2)机器人应不响应任何遥控信号；
3)机器人系统的所有急停装置应保持有效。
c)启动机器人系统自动操作前，暂停的安全防护装置应恢复原有效用。
工业机器人维护与保养操作指南
工业维护与保养操作指南第一章工业维护保养概述 (2)1.1 维护保养的意义 (2)1.2 维护保养的类别 (3)第二章工业维护保养制度 (3)2.1 维护保养制度的制定 (3)2.1.1 确定维护保养原则 (3)2.1.2 制定维护保养标准 (3)2.1.3 建立维护保养组织 (3)2.1.4 制定维护保养制度 (4)2.2 维护保养计划的实施 (4)2.2.1 编制维护保养计划 (4)2.2.2 执行维护保养计划 (4)2.2.3 监测设备运行状态 (4)2.2.4 定期评估维护保养效果 (4)2.2.5 建立维护保养档案 (4)第三章工业日常检查与维护 (4)3.1 日常检查项目 (4)3.2 日常维护操作 (5)第四章工业故障诊断与排除 (6)4.1 故障诊断方法 (6)4.2 常见故障分析与排除 (6)第五章工业机械部件维护与保养 (7)5.1 机械部件检查与更换 (7)5.1.1 检查周期与项目 (7)5.1.2 检查方法与标准 (7)5.1.3 更换周期与标准 (8)5.2 机械部件润滑与清洁 (8)5.2.1 润滑 (8)5.2.2 清洁 (8)第六章工业电气部件维护与保养 (8)6.1 电气部件检查与更换 (8)6.1.1 检查周期与内容 (8)6.1.2 更换流程 (9)6.2 电气部件故障处理 (9)6.2.1 故障分类 (9)6.2.2 故障处理方法 (9)第七章工业传感器维护与保养 (10)7.1 传感器检查与更换 (10)7.1.1 检查频率与内容 (10)7.1.2 更换方法 (10)7.2 传感器故障诊断与处理 (10)7.2.1 故障诊断 (10)7.2.2 故障处理 (11)第八章工业控制系统维护与保养 (11)8.1 控制系统检查与维护 (11)8.1.1 检查频率与要求 (11)8.1.2 检查内容 (11)8.1.3 维护措施 (11)8.2 控制系统软件升级与优化 (12)8.2.1 软件升级的目的 (12)8.2.2 软件升级流程 (12)8.2.3 软件优化措施 (12)第九章工业安全防护与环保 (12)9.1 安全防护措施 (12)9.1.1 遵守操作规程 (12)9.1.2 安全防护装置 (13)9.1.3 定期检查与维护 (13)9.2 环保要求与实施 (13)9.2.1 环保意识培养 (13)9.2.2 环保设施配置 (13)9.2.3 环保措施实施 (13)第十章工业维护保养培训与提高 (14)10.1 培训内容与方法 (14)10.1.1 培训内容 (14)10.1.2 培训方法 (14)10.2 提高维护保养效率与质量 (14)10.2.1 完善维护保养制度 (14)10.2.2 提高人员素质 (15)10.2.3 优化维护保养流程 (15)10.2.4 落实预防性维护 (15)第一章工业维护保养概述1.1 维护保养的意义工业作为现代制造业的关键设备，其运行稳定性直接关系到生产效率与产品质量。
电力工业机器人的维护与保养
电力工业机器人的维护与保养随着科技的不断发展和工业生产的提高，电力工业机器人在生产线上扮演着越来越重要的角色。
然而，由于机器人的复杂性和高度自动化的特性，它们也需要经常进行维护和保养，以确保其正常工作和生产效率。
本文将重点讨论电力工业机器人的维护与保养方法，以帮助工程师和技术人员更好地管理和维护这些关键设备。
1. 定期检查和清洁由于电力工业机器人在工作过程中常常暴露在灰尘、油脂和其他污染物的环境中，定期进行检查和清洁十分重要。
首先，工作人员应检查机器人的外壳是否有损坏或裂纹，并确保所有连接部件都紧固。
其次，使用吸尘器或气压设备清洁机器人的表面和内部，避免灰尘和污垢的积累对机器人运作造成影响。
此外，还需要定期检查润滑油、冷却液和润滑脂等润滑系统，并根据需要进行更换和补充。
2. 检查传感器和控制系统电力工业机器人通常配备有各种传感器和控制系统，用于监测和控制机器人的运动和操作。
因此，定期检查和校准这些传感器和控制系统是保持机器人正常工作的关键。
工作人员应该确保传感器的准确度，以便及时检测到任何异常情况并采取必要的纠正措施。
此外，还需要检查和更新控制系统的软件和程序，以确保其与机器人的硬件配合良好，并跟上最新的技术发展。
3. 轴承和减速器的维护电力工业机器人的运动通常由轴承和减速器驱动。
因此，维护这些关键部件对机器人的运行效果至关重要。
定期检查轴承和减速器的磨损和润滑情况，并进行必要的更换和维修。
工作人员还应确保轴承和减速器的正确安装和调整，以保证其工作顺畅和耐久性。
另外，也需要定期给轴承和减速器添加适量的润滑油，以减少摩擦和磨损。
4. 定期校准和校正电力工业机器人的精度和准确性对生产线的有效性和产品质量至关重要。
为了确保机器人始终能够按照预期精确地执行任务，定期校准和校正是必不可少的。
工作人员应定期检查机器人的位置和姿态，以确保其与设定值一致，并根据需要进行校准和校正。
此外，还需要对机器人的力传感器和视觉系统进行定期校准，以确保其准确测量和感知能力。
工业机器人的维修与保养浅析
工业机器人的维修与保养浅析摘要：在新时代下，工业机器人广泛的应用于我国工业行业内部，为我国制造业的发展提供了极大的助力。
在工业机器人应用于汽车制造、电子制造、食品生产等各个领域时，有效的提高了各领域的生产效率，保证了各行各业的稳定发展。
因此，工业机器人的运行情况对于企业的经济效益，行业的发展都有着极大的影响。
本文针对工业机器人的维修与保养进行分析探讨，在工业机器人运行过程中，故障问题的解决方式以及有效的保养方法。
关键词：工业机器人；维修；养护；安川机器人引言：本文接下来针对工业机器人的维修保养以及故障解决措施进行分析，并结合安全机器人的日常保养方式进行论述。
一、工业机器人的维修保养现状在工业“2025”规划背景下，我国制造领域在日常运行期间，对于工业机器人的需求量不断增大。
例如，在我国汽车生产企业运行过程中，为有效运用工业机器人完成企业内部汽车零件的抓取、装配、焊接、喷涂机、加工、搬运以及码垛等各项环节。
同样在食品、包装、激光切割、运输分拣等各行业以及不同工作种业，会涉及到工业机器人的运用。
在此情况下，为保证工业机器人在我国制造领域的合理利用以及有效发展，就需要配备专业的技术人员，由此保证工业机器人的日常运行情况，减少故障的发生几率。
工业机器人涉及到计算机、电子、传感、机械、控制等多项学科技术[1]。
在日常的维修保养过程中，需要保证技术人员能够针对这些学科领域的技术有着全面的了解以及有效的实践，从而确保工业机器人的维修以及保养工做的有效开展。
在进行工业机器人的故障维修过程中，需要保证技术人员能够正确的掌握工业机器人的应用原理，机械结构以及电机控制系统的运行模式等各项内容，由此针对故障的主要因素和损坏部位进行诊断。
在工业机器人的保养过程中，技术人员需要明确机械系统状态监测驱动系统、刹车系统、传感系统、电气系统等各类系统的运行模式以及运行结构，由此保证日常保养工作开展的针对性以及全面性。
针对工业机器人的应用情况以及维修保养过程中的实际需求进行分析，可以明确的了解到现阶段我国专业的工业机器人技术人才较少，工业机器人的维修保护工作具体效果有待提升。
工业机器人维护保养手册
工业维护保养手册第一章工业概述 (3)1.1 工业的分类 (3)1.1.1 按照结构形式分类 (3)1.1.2 按照驱动方式分类 (3)1.2 工业的应用领域 (4)1.2.1 制造业 (4)1.2.2 电子行业 (4)1.2.3 食品工业 (4)1.2.4 医疗领域 (4)1.2.5 军事领域 (4)1.2.6 航天领域 (4)1.2.7 其他领域 (4)第二章维护保养基本知识 (4)2.1 维护保养的定义与重要性 (4)2.2 维护保养的基本原则 (5)2.3 维护保养的常用工具与设备 (5)第三章本体维护保养 (5)3.1 本体结构检查 (6)3.1.1 检查内容 (6)3.1.2 检查方法 (6)3.2 零部件更换与润滑 (6)3.2.1 零部件更换 (6)3.2.2 润滑 (6)3.3 本体清洁与防护 (6)3.3.1 清洁 (6)3.3.2 防护 (7)第四章电气系统维护保养 (7)4.1 电气系统检查 (7)4.2 接插件检查与维护 (7)4.3 电缆与导线的更换 (7)第五章传感器系统维护保养 (8)5.1 传感器类型与功能 (8)5.1.1 类型概述 (8)5.1.2 功能介绍 (8)5.2 传感器检查与校准 (8)5.2.1 检查内容 (8)5.2.2 校准方法 (9)5.3 传感器故障分析与处理 (9)5.3.1 故障现象 (9)5.3.2 故障处理方法 (9)第六章驱动系统维护保养 (9)6.1.1 检查周期与内容 (10)6.1.2 更换流程 (10)6.2 驱动电机保养 (10)6.2.1 保养周期与内容 (10)6.2.2 保养方法 (10)6.3 驱动系统故障分析与处理 (11)6.3.1 故障分类 (11)6.3.2 故障分析方法 (11)6.3.3 故障处理流程 (11)第七章控制系统维护保养 (11)7.1 控制器检查与维护 (11)7.1.1 外观检查 (11)7.1.2 接线检查 (11)7.1.3 元件检查 (12)7.1.4 通风散热检查 (12)7.1.5 控制器功能测试 (12)7.2 程序与软件更新 (12)7.2.1 更新策略 (12)7.2.2 更新步骤 (12)7.3 控制系统故障分析与处理 (12)7.3.1 故障现象描述 (12)7.3.2 故障原因分析 (12)7.3.3 故障排查 (12)7.3.4 故障处理 (13)7.3.5 故障预防 (13)第八章安全防护系统维护保养 (13)8.1 安全防护装置检查 (13)8.1.1 检查内容 (13)8.1.2 检查方法 (13)8.2 安全传感器维护 (13)8.2.1 维护内容 (13)8.2.2 维护方法 (14)8.3 安全防护系统故障分析与处理 (14)8.3.1 故障分析 (14)8.3.2 故障处理 (14)第九章周边设备维护保养 (14)9.1 抓手维护保养 (14)9.1.1 维护保养周期 (14)9.1.2 维护保养内容 (14)9.1.3 注意事项 (15)9.2 周边传感器维护 (15)9.2.1 维护保养周期 (15)9.2.2 维护保养内容 (15)9.3 辅助设备维护保养 (15)9.3.1 维护保养周期 (15)9.3.2 维护保养内容 (15)9.3.3 注意事项 (15)第十章维护保养计划与实施 (16)10.1 维护保养计划的制定 (16)10.1.1 目的与意义 (16)10.1.2 计划制定原则 (16)10.1.3 计划内容 (16)10.2 维护保养实施流程 (16)10.2.1 准备阶段 (16)10.2.2 实施阶段 (16)10.2.3 验收阶段 (17)10.3 维护保养记录与评估 (17)10.3.1 记录内容 (17)10.3.2 评估内容 (17)10.3.3 评估方法 (17)第一章工业概述1.1 工业的分类工业作为现代自动化生产的重要组成部分，其种类繁多，根据不同的分类标准，可以将工业分为以下几种类型：1.1.1 按照结构形式分类（1）直角坐标式：该类型的运动轨迹为直角坐标系，具有三个直线运动自由度。
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三菱工业机器人的维护与保养 一、机器人本体的维保
3、点检操作要领 更换电池 步骤： 1) 将控制器的控制电源置为 OFF。 2) 拆下电池盖板安装螺栓 （2 个）后拆卸电池盖板。 3) 应逐个更换电池。电池盒位于电池盖板内。电池盒位于电池盖板背面。 4) 将新电池插入到电池盒中，连接到导线连接器上。此外，进行电池更换时应将所 有电池均更换为新电池。 5) 确认所有的备份电池均被更换为新电池。如果包含有旧电池，旧电池有可能会发 热而破损。 6) 按原样安装电池盖板。此时，应注意不要夹到电缆。 7) 对电池使用时间进行初始化。
三菱工业机器人的维护与保养 二、机器人控制器的维保
1、维护点检的时间期限
三菱工业机器人的维护与保养 二、机器人控制器的维保
2、点检项目 日常点检项目
三菱工业机器人的维护与保养 二、机器人控制器的维保
2、点检项目
定期点检项目
三菱工业机器人的维护与保养 二、机器人控制器的维保
3、点检操作要领 更换控制器电池
三菱工业机器人的维护与保养 一、机器人本体的维保
3、点检操作要领
皮带的更换
三菱工业机器人的维护与保养 一、机器人本体的维保
3、点检操作要领 上油
三菱工业机器人的维护与保养 一、机器人本体的维保
3、点检操作要领 上油
பைடு நூலகம்
注意： （1）上油时，请将控制器电源关闭； （2）请擦拭附着在球形螺栓花键的轴 端部和螺母部 （右图箭头部）的润滑脂。 如在附着剩余油脂的状况下运转，油脂会 大量飞溅至机械臂内，甚至飞溅至 2 号机 械臂内的同步皮带上，从而导致同步皮带 提早老化
三菱工业机器人的维护与保养 二、机器人控制器的维保
3、点检操作要领 过滤网的清扫与更换
三菱工业机器人的维护与保养 一、机器人本体的维保
3、点检操作要领 更换电池
注意： （1）电池使用锂电池，更换期限约为 1 年； （2）电池基板连接电缆是用于从备份电池向编码器供应电源的电缆。 通常使用时以及更换时必须切实连接。如果连接不良，编码器中无电源 供应，位置数据将丢失，需要重新进行原点设置。 （3）更换电池试，将控制器的控制电源置为 OFF，并挨个更换电池， 不可同时全部卸下旧电池。 （4）电池更换完毕后，必须将电池使用时间进行初始化。
三菱工业机器人的维护与保养 一、机器人本体的维保
1、维护点检的时间期限
三菱工业机器人的维护与保养 一、机器人本体的维保
2、点检项目 日常点检项目
三菱工业机器人的维护与保养 一、机器人本体的维保
2、点检项目
定期点检项目
三菱工业机器人的维护与保养 一、机器人本体的维保
3、点检操作要领 三菱RH-CH系 系列工业机器人 示意图本体结构
三菱工业机器人的维护与保养
三菱工业机器人的维护与保养
学习要点：
1、三菱工业机器人本体的维护保养项目、时间期限、点检操作要领；（参考学 习资料：《从机器人本体安装到维护》，文档编号：BFP-A3443） 2、三菱工业机器人控制器的维护保养项目、时间期限、点检操作要领；（参考 学习资料：《从控制器安装及基本操作到维护》，文档编号：BFP-A8984-B）