南航自动化学院硬件作业答案作业答案5～8
机器人与自动化硬件制造考核试卷
A.组件选择
B.系统仿真
C.系统设计
D.需求分析
16.以下哪种类型的自动化设备适用于物品的暂存和缓存？( )
A.自动化仓库
B.智能料箱
C.机械手
D.旋转货架
17.机器人编程中的坐标系一般分为几类？( )
A.两类
B.三类
C.四类
D.五类
18.在工业机器人应用中，以下哪个行业应用最为广泛？( )
D.控制面板
17.机器人视觉系统在工业应用中的功能包括哪些？( )
A.定位
B.检测
C.测量
D.识别
18.以下哪些因素会影响工业机器人的动态性能？( )
A.机器人的质量
B.驱动系统的响应时间
C.控制系统的带宽
D.外部干扰
19.在自动化硬件设计中，以下哪些方面需要考虑人机工程学？( )
A.设备的可操作性
6.在工业机器人中，执行系统的核心部分是______。
7.机器人的控制系统主要由硬件和______组成。
8.机器人编程语言主要有两种：一种是示教编程，另一种是______编程。
9.自动化仓储系统中，AS/RS指的是______。
10.工业机器人在进行焊接作业时，常用的焊接类型包括气体保护焊、激光焊和______。
2. PLC在自动化控制系统中用于逻辑控制、定时控制、计数控制和数据处理。常见应用场景包括生产线控制、电梯控制和楼宇自动化。其工作原理是基于微处理器的顺序控制。
3.重复定位精度是指机器人多次返回同一位置时的偏差，绝对定位精度是指机器人到达预定位置时的偏差。它们在机器人应用中至关重要，直接影响到作业的准确性和重复性。
南航微机原理课后练习及答案
南航微机原理课后练习及答案书后习题解答第一章计算机基础一、选择题1、在计算机机内部，一切信息的存取、处理和传送都是以( D )形式进行的。
A）EBCDIC码B）ASCII码C）十六进制编码D）二进制编码2、下列数据中，可能是八进制数的是( B )。
A）488 B）317 C）597 D）1893、与十进制数56等值的二进制数是( A )。
A）111000 B）111001 C）101111 D）1101104、十进制数36.875转换成二进制数是( B )。
A）110100.01 B)100100.111 C)100110.11 D)100101.1015、二进制数10101转换成十进制数是( C )。
A）25 B）23 C）21 D）226、二进制数1101.01转换成十进制数是( C )。
A）17.256 B)13.5 C)13.25 D)17.57、二进制数111010.11转换成十六进制数是( B )。
A）3ACH B）3A.CH C)3A3H D)3A.3H8、十进制正数43的八位二进制原码( B )。
A）00110101 B）00101011 C）10110101 D）101010119、十进制负数-61的八位二进制原码是( B )。
A）10101111 B）10111101 C）10101011 D）0011010110、十进制正数38的八位二进制补码是( D )。
A）00011001 B）10100110 C）10011001 D）0010011011、十进制负数-38的八位二进制补码是( B )。
A）01011011 B）11011010 C）10011001 D）0010011012、有一个八位二进制数补码是11111101，其相应的十进制数是( A )。
A）-3 B）-2 C）509 D）25313、十进制数-75用二进制数10110101表示，其表示方式是( C )。
A）原码 B）补码 C）反码 D）ASCII码14、数字字符4的ASCII码为十进制数52，数字字符9的ASCII 码为十进制数( A )。
南航研究生机械多体系统作业
机械多体系统计算机辅助分析考试试题
1.什么是虚拟样机技术？其核心的要素是什么？
2.joint 的形式有几种？
3.请简要说明开普勒三大定律是什么？
4.CAD 的工具有哪几种？
5.力的本质是什么？
6.为什么会出现符号多体动力学？
7.什么是欧拉角？什么是欧拉参数？
8.欧拉角按“体轴3-1-3”旋转时（如图所示），节线ON 如何确定的?
9.定点转动的对象有哪些？
10.“一条定理，两种导数和三个方程”分别指的什么？
11.拉格朗日方程对含有刚体的系统是否适用？并说明理由。
12.拉格朗日方程是消除约束力的，那请问如何把消去的约束力还原？
13.第一类拉格朗日方程10,(1,2,,)s k i i i k k i
f F m r i n r λ=∂--= =∂∑
中的拉格朗日乘子k λ的物理意义是什么？
14.在DH 法中，为什么每个连杆由四个参数（即1i a -，1i α-，i d ，i θ）来表示而不用六个参数来表示呢？
15.什么是铰链？
16.什么是无根系统？什么是有根系统？
17.动力学普遍方程为什么可以来描述刚体或柔体？
18.在坐标变换中“齐次变换”中的“齐次”体现在哪？
19.什么是广义主动力？什么是广义惯性力？什么是Kane 方程？
20.根据上课所学，自己举一个例子分析下其动力学。
大学自动化试题答案
大学自动化试题答案一、选择题1. 自动化控制系统的基本组成元素包括（）。
A. 传感器B. 执行器C. 控制器D. 所有以上答案：D2. 在自动化控制系统中，开环控制与闭环控制的主要区别在于（）。
A. 控制精度B. 系统复杂度C. 是否有反馈环节D. 响应速度答案：C3. 以下哪种控制算法是基于误差信号进行控制的？（）A. 开环控制B. 闭环控制C. 串级控制D. 自适应控制答案：B4. 在自动化领域中，PID控制器的作用是（）。
A. 比例-积分-微分B. 比例-积分C. 微分-积分D. 比例-微分答案：A5. 机器人自动化技术中，用于确定机器人末端执行器位置的传感器是（）。
A. 位移传感器B. 力传感器C. 速度传感器D. 加速度传感器答案：A二、填空题1. 自动化控制系统的设计目标之一是达到________，即系统对于期望输出的快速且准确的响应。
答案：快速性2. 在自动化控制系统中，________是指系统对于外部干扰的抵抗能力和保持输出稳定的能力。
答案：鲁棒性3. 闭环控制系统中，反馈环节的作用是提供________信息，以便控制器进行相应的调整。
答案：误差4. 在自动化控制系统中，________是指系统输出对于输入的变化的响应程度。
答案：灵敏度5. 机器人自动化技术中，________是指机器人在执行任务时的灵活性和多样性。
答案：灵活性三、简答题1. 请简述自动化控制系统的基本工作原理。
答：自动化控制系统的基本工作原理是通过传感器收集被控制对象的状态信息，如温度、压力、速度等，这些信息被送入控制器进行处理。
控制器根据预设的控制算法和目标值计算出控制信号，再通过执行器对被控制对象进行调节，以达到期望的输出。
闭环控制系统还会将输出结果通过反馈环节返回给控制器，形成闭环，以便进行误差校正和系统优化。
2. 阐述PID控制器中比例（P）、积分（I）和微分（D）的作用。
答：比例（P）控制器的作用是根据当前误差的大小来调整控制信号，误差越大，控制作用越强。
机械设计作业集及答案(南昌航空大学)
24. 在极限应力图上，对于各种加载情况（如 r=常数, m =常数, max=常数），如何判断零件
是首先产生疲劳破坏还是首先产生塑性变破坏？ 25. 零件的等寿命疲劳曲线与材料试件的等寿命疲劳曲线有何区别？在相同应力变化规律
下，零件和材料试件的失效形式是否总是相同的？为什么？ 26. 根据机械零件工作表面之间的摩擦和润滑状态，可把摩擦可分为哪几种类型？其特点如 何？ 27. 根据磨损机理，磨损分为哪几种类型？各种类型的磨损的实质如何？ 28. 如何防止和减轻磨损？ 29. 零件的正常磨损主要分为哪几个阶段，每个阶段有何特点？
。
A. 拉力
B. 扭矩
C. 压力
D. 拉力和
扭矩
6. 采用普通螺栓联接凸缘联轴器，在传递扭距时，
。
A. 螺栓的横截面受剪
B. 螺栓与螺栓孔配合面受挤压
C. 螺栓同时受挤压和剪切
D. 螺栓受拉伸和扭转作用
7. 当 两 个 被 联 接 件 之 一 太 厚 ， 不 易 制 成 通 孔 ， 且 联 接 不 需 经 常 拆 卸 时 ， 往 往 采
作为其极限应力。
A. s
B. 0
3. 当零件可能出现断裂时，应按
C. b
D. 1
准则计算。
A. 强度
B. 刚度
C. 寿命
D. 振动稳定性
4. 零件的工作安全系数为
。
A. 零件的极限应力比许用应力
B. 零件的极限应力比工作应力
C. 零件的工作应力比许用应力
D. 零件的工作应力比极限应力
5. 对 大 量 生 产 、 强 度 要 求 高 、 尺 寸 不 大 、 形 状 不 复 杂 的 零 件 ， 应 选
作业一（机械设计总论）
南航柔性制造试题及答案
南航柔性制造试题及答案一、单项选择题（每题2分，共20分）1. 柔性制造系统（FMS）的核心组成部分是：A. 机器人技术B. 计算机集成制造系统（CIMS）B. 自动化仓库D. 物料搬运系统答案：B2. 在柔性制造系统中，用于实现设备和工作站之间信息交换的技术是：A. 条形码扫描B. 无线射频识别（RFID）C. 红外通信D. 蓝牙技术答案：B3. 下列哪项不是柔性制造系统设计时需要考虑的因素？A. 生产批量B. 产品多样性C. 设备利用率D. 员工数量答案：D4. 柔性制造系统能够适应市场需求变化，主要是因为它具有：A. 高度自动化B. 模块化设计C. 快速响应能力D. 成本低廉答案：C5. 在柔性制造系统中，用于减少设备故障和维护成本的技术是：A. 预防性维护B. 定期大修C. 故障后维修D. 设备过载运行答案：A6. 柔性制造系统通常不适用于以下哪种生产类型？A. 多品种小批量生产B. 单件生产C. 大批量生产D. 定制生产答案：C7. 柔性制造系统在生产过程中，对于物料的需求通常是通过以下哪种方式来实现的？A. 人工搬运B. 自动化物料搬运系统C. 客户自提D. 外部物流服务答案：B8. 在柔性制造系统中，为了提高生产效率，通常会采用哪种类型的生产计划？A. 固定生产计划B. 滚动生产计划C. 随机生产计划D. 无计划生产答案：B9. 柔性制造系统中的机器人通常需要具备哪些功能？A. 单一重复动作B. 复杂决策能力C. 多自由度运动D. 固定程序执行答案：C10. 下列哪项不是柔性制造系统的优点？A. 提高生产效率B. 降低人工成本C. 增强市场适应性D. 增加生产复杂性答案：D二、多项选择题（每题3分，共15分）11. 柔性制造系统的特点包括（）。
A. 高度自动化B. 灵活性高C. 产品单一化D. 生产批量大答案：A B12. 柔性制造系统在设计时需要考虑的市场因素包括（）。
A. 客户需求B. 竞争对手C. 产品价格D. 产品生命周期答案：A B D13. 柔性制造系统中的自动化仓库可以实现以下哪些功能？（）A. 自动存取物料B. 物料分类C. 物料搬运D. 物料质量检测答案：A B C14. 柔性制造系统在生产过程中可以实现（）。
自动化作业 答案
自动化作业答案标题：自动化作业引言概述：自动化作业是指通过使用计算机、机器人和其他自动化设备，将人工操作转变为机器自动完成的过程。
自动化作业的浮现，不仅提高了生产效率和质量，还减少了人力成本和劳动强度。
本文将从五个方面详细阐述自动化作业的优势和应用。
一、提高生产效率1.1 自动化作业能够实现高速、连续、精确的生产过程，大大提高了生产效率。
1.2 自动化作业可以减少因人为因素引起的生产错误和停工时间，提高了生产线的稳定性和连续性。
1.3 自动化作业可以通过智能化控制和优化算法，实现生产过程的最优化，进一步提高生产效率。
二、提高产品质量2.1 自动化作业可以减少人为操作的随机性和主观性，提高了产品的一致性和准确性。
2.2 自动化作业可以通过传感器和反馈机制，实时监测和调整生产过程，避免产品缺陷和质量问题。
2.3 自动化作业可以实现自动化检测和质量控制，提高产品的合格率和可靠性。
三、降低人力成本3.1 自动化作业可以减少对人力资源的依赖，降低了人力成本和用工风险。
3.2 自动化作业可以通过机器人和自动化设备代替繁重、危（wei）险和重复性劳动，减少了劳动强度和劳动风险。
3.3 自动化作业可以提高生产效率和产品质量，进一步降低了生产成本和售后服务成本。
四、拓展应用领域4.1 自动化作业已广泛应用于创造业，包括汽车创造、电子创造、机械创造等领域。
4.2 自动化作业在物流和仓储领域也有重要应用，如智能仓库管理系统和自动化物流设备。
4.3 自动化作业在农业、医疗、交通等领域也有着巨大潜力和应用前景。
五、面临的挑战和未来发展5.1 自动化作业需要解决技术难题，如机器人感知、智能控制和人机协作等方面的问题。
5.2 自动化作业需要满足人们对个性化和定制化产品的需求，实现柔性生产和快速响应。
5.3 自动化作业需要关注人机关系和人类工作价值，实现人与机器的和谐共生。
总结：自动化作业在提高生产效率、产品质量和降低人力成本方面具有显著优势，并在各个领域得到广泛应用。
自动化作业 答案.docx
6、图为某列管式蒸汽加热器控制流程图。
试分别说明图中PI-307、TRC-303、FRC-305所代表的意义。
PI-307表示就地安装的压力指示仪表，工段号为3,仪表序号为07；TRC-303表示集中仪表盘安装的，具有指示记录功能的温度控制仪表；工段号为3,仪表序号为03；FRC-305表示集中仪表盘安装的，具有指示记录功能的流量控制仪表；工段号为3,仪表序号为05。
11、图所示为一反应器温度控制系统示意图。
A、B两种物料进入反应器进行反应，通过改变进入夹套的冷却水流量来控制反应器内的温度不变。
试画出该温度控制系统的方块图，并指出该系统中的被控对象、被控变量、操纵变量及可能影响被控变量的干扰是什么？该温度控制系统的方块图扰动反应器温度控制系统方块图其中，被控对象：反应器；被控变量：反应器内的温度；操纵变量：冷却水流量。
可能影响被控变量的干扰因素主要有A、B两种物料的温度、进料量，冷却水的压力、温度，环境温度的高低等。
21、某化学反应器工艺规定操作温度为(900±10)°C。
考虑安全因素，控制过程中温度偏离给定值最大不得超过80°Co现设计的温度定值控制系统，在最大阶跃干扰作用下的过渡过程曲线如题1-19图所示。
试求该系统的过渡过程品质指标：最大偏差、超调量、衰减比、余差、振荡周期和过渡时间(被控温度进入新稳态值的±1 % (即900x (±1%) =±9°C)的时间)，并回答该控制系统能否满足题中所给的工艺要求?题1-19图温度控制系统过渡过程曲线解最大偏差4=950-900=50 (°C)；超调量3=950-908=42 (°C)；由于B'=918-908=10 (°C),所以,衰减比”=3疗=42:10=4.2；余差C=908-900=8°C ；振荡周期T=45-9=36(min)；过渡时间L=47min。
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第5章5.2·ROM 特点：只读存储器ROM 是一种在工作过程中只能读不能写的非易失性存储器，掉电后其所存信息不会丢失，通常用来存放固定不变的程序和数据，如引导程序、基本输入/输出系统(BIOS)程序等。
·RAM 特点：随机存取存储器RAM(也称为读写存储器)，是一种易失性存储器，其特点是在使用过程中，信息可以随机写入或读出，使用灵活，但信息不能永久保存，一旦掉电，信息就会自动丢失，常用做内存，存放正在运行的程序和数据。
·SRAM 特点：静态随机存储器。
其特点是速度快，工作稳定，且不需要刷新电路，使用方便灵活，但由于它所用MOS 管较多，致使集成度低，功耗较大，成本也高。
在微机系统中，SRAM 常用做小容量的高速缓冲存储器。
·DRAM 特点：动态随机存储器。
其特点是集成度高，功耗低，价格便宜，但由于电容存在漏电现象，电容电荷会因为漏电而逐渐丢失，因此必须定时对DRAM 进行充电(称为刷新)。
在微机系统中，DRAM 常被用做内存(即内存条)。
5.5 首地址 末地址1K×8 1000H 1000H+(0400H -1)=13FFH 2K×8 1000H 17FFH 4K×8 1000H 1FFFH 8K ×8 1000H 2FFFH5.6 地址范围 20000H ～27FFFH5.7 A15→G1=”1” 14A →2/A B G =”1” 1311~A A A B 、、C 三选8 A 15 A 14 A 13 A 12 A 11 A 10~ A 0 地址范围1# 1 0 0 0 0(Y 0) 00000000000~11111111111 8000~87FFH 2# 1 0 0 0 1(Y 1) 00000000000~11111111111 8800~8FFFH 3# 1 0 0 1 0(Y 2) 00000000000~11111111111 9000~97FFH 4# 1 0 1 0 0(Y 4) 00000000000~11111111111 A000~A3FFH 5# 1 0 1 0 0(Y 4) 10000000000~11111111111 A400~A7FFH 6# 1 0 1 0 1(Y 5) 00000000000~11111111111 A800~ABFFH 7# 1 0 1 0 1(Y 5) 10000000000~11111111111 AC00~AFFFH 5.8(1) 16KB (2) 4片 (3) 1位5.9与8088CPU 的连线图：（3－8译码器画的不完整）A 0～A 10A 11A 12CS WE OE D 0～D 7A 13A 15A 14地址范围1# 80000~807FFH 2# 80800~80FFFH 3# 81000~817FFH 4# 81800~81FFFH 5.11（1）4片 （2）连线图略 地址范围 1# 30000~303FFH 2# 30400~307FFH第6章6.1·因为I/O 设备的种类繁多，可以是机械的、电子式的、机电式的、磁电式的以及光电式的等；输入输出的信息多种多样，有数字信号、模拟信号以及开关信号等；信息传输的速度也不相同，传送信息的格式和电平高低等也是多种多样的。
因此，CPU 不能直接和外设连接，而是要通过接口电路和主机系统相连。
·存储器不需要接口电路，直接和总线相连，因为存储器的电平、传送信息格式等都与CPU 一致。
6.4·端口：在输入/输出接口中的寄存器；·通常有：数据端口，状态端口，控制端口； ·对I/O 端口编制通常采用2中方法：（1）I/O 端口独立编址，即存储器地址空间和I/O 端口地址空间为两个不同的独立地址空间；（2）I/O 端口与存储器统一编址。
·在8086/8088系统中，用I/O 端口独立编址方法。
6.5·CPU与外设之间的数据传送方式一般可分为三种方式：程序控制方式、中断方式和DMA方式。
·程序控制方式：是指在程序中安排相应的I／O指令来控制输入和输出，完成和外设之间信息交换。
在这种方式中何时进行数据的传送是预先知道的，所以可以根据需要把有关的I/O指令插入到程序中相应位置。
根据外设的不同性质，这种传送方式又可分为无条件传送及查询传送两种。
·中断方式：外设在准备就绪时主动向CPU提出中断申请，CPU及时响应，执行相应的中断服务程序进行数据传送，因而实时性好，另外在外设未准备就绪时，CPU还可以处理其他事务，工作效率较高。
·DMA方式：在外设与内存之间直接进行数据交换，而不通过CPU执行指令进行，传送速率高，特别适合大批量数据传送。
6.10MOV CX, 64MOV BX, 2000HIN_TEST: MOV DX,0FFE2HIN AL,DXTEST AL,01HJZ IN_TESTMOV DX,0FFE0HIN AL,DXMOV [BX], ALINC BXLOOP IN_TEST6.12·DMA：直接存储器存取传送方式，。
·在中断方式下，仍然是通过CPU执行一些指令来实现数据传送的。
这对于高速I/O设备，以及成组交换数据的情况，例如磁盘与内存之间的信息交换，仍显得速度太慢。
所以要采用DMA 方式，在存储器和外设之间直接交换数据，而不需要CPU的干预。
·DMA方式一般用于高速I/O设备，以及成组交换数据的情况。
第7章7.28086/8088的中断分类：·外部中断：外部中断是由外部硬件产生的中断，又称为硬件中断，分为非屏蔽中断NMI和可屏蔽中断INTR。
通过CPU的INTR引脚和NMI引脚发出的中断。
·内部中断：是为了处理程序运行过程中发生的一些意外情况或调试程序而提供的中断，又称为软件中断。
通常有除法出错中断、INTO溢出中断、INT n中断、断点中断、单步中断等。
7.3·外部中断：由CPU外部中断请求信号触发。
·内部中断：是CPU根据某条指令或者对标志寄存器的某个标志位的设置而产生的，由于它与外部电路无关。
·可屏蔽中断：通过INTR引脚产生的中断。
高电平有效，受中断标志IF的影响。
·非可屏蔽中断：通过NMI产生的中断，上升沿有效，不受IF影响，一旦有非屏蔽中断信号请求，CPU必须响应。
7.9因为CPU响应中断后，保护状态标志后会自动关闭中断。
为了在执行中断服务程序时，能响应更高级别的中断源请求，需用指令STI开中断。
7.10应放置在：0000H：009CH～0000H：009FH7.12系统自动保护：状态标志寄存器FR和CS:IP（断点保护）用户自己保护：中断处理程序中用到的各CPU内部寄存器内容。
7.14SP=00FAH SS=0300H IP=0040H CS=0100H PSW(FR)=0040H堆栈前三个字内容是：第8章8.2·最大计数初值为0，二进制计数表示65536；BCD码计数表示10000。
·如果计数超过最大计数，可以采用将两个通道串联使用，其中一个用方式3输出方波，作为另一个的输入，两个通道的计数值相乘为最终计数值。
8.3通道0：工作方式2，控制字00110100=34H，计数初值：2000=7D0H初始化：MOV DX, 0FFF3HMOV AL, 34HOUT DX, ALMOV DX, 0FFF0HMOV AL, D0HOUT DX, ALMOV AL, 07HOUT DX, AL通道1：工作方式0, 控制字 01010000=50H, 计数初值：100=64H初始化：MOV DX, 0FFF3HMOV AL, 50HOUT DX, ALMOV AL, 64HMOV DX, 0FFF1HOUT DX, AL硬件连线图略。
8.5微机系统中需要定时中断，定时检测，定时扫描，定时进行程序调度，还有日时钟计时等等，这些都是定时器来辅助完成的。
计数器主要是完成外部事件的计数工作。
任一通道都可以用作定时器或者计数器，其内部操作完全相同，都是对CLK端的输入脉冲进行计数(减1)。
区别仅仅在于：做计数器时，输入脉冲是随机的；做定时器时，输入脉冲是已知的、固定周期的频率信号。
8.11·方式0 是基本输入/输出方式，它只能完成简单的并行输入/输出操作；适用于各种同步并行传送系统中，也可以用于查询式传送的场合。
·方式1是选通输入/输出方式，在这种工作方式下，端口A和B输入/输出数据时，必须利用端口C提供的选通信号和应答信号（握手信号），而这些信号与端口C的各位有着规定的对应关系。
适用于工作在查询方式，也可工作于中断方式。
·工作方式2是选通的双向传送方式。
外设既可从8255A获取数据，也可向8255A发送数据。
传输过程既可工作于查询方式，也可工作于中断方式。
8.13端口A：方式0，输入；端口B：方式1，输出；端口C上半部：方式0，输出；·当端口C下半部作输出时，控制字： 10010100B=94H·当端口C下半部作输入时，控制字： 10010101B=95H初始化： MOV AL, 94H(或95H)OUT 83H, AL8.14控制字为 10010000B=90H默认A0=0则8255的端口地址为 A0H A2H A4H A6H初始化程序 MOV AL, 90HOUT 0A6H, AL8.15默认端口地址为00H 01H 02H 03HA口作输入接开关开关闭合时读取为低电平B口作输出接LED灯 LED灯采用共阳极驱动方式MOV AL, 90HOUT 03H, ALIN AL, 00HOUT 02H , AL8.23DAC0832有三种工作方式：①直通方式，适用于不需控制，可直接转换的情形，但提供给DAC的数据，必须来自锁存端口。
②单缓冲方式，适用于只有一路模拟量输出或几路模拟量非同步输出的情形。
③双缓冲方式，适用于多路D/A同时输出的情形。
8.2452n≤6mvn≥9.7取10位满足要求。
8.253.6/5 =X / (212-1)X=2948.4D=B84H补充题56．地址空间：10000～11FFFH12000～13FFFH57．若要在8253A的计数过程中读取计数值，则应该先对8253A写入一个锁存命令，将当前的计数值进行锁存，然后再用IN指令将锁存的内容读取到CPU中。
58．8253A的通道0按照方式3(方波)工作，输入的时钟频率为5MHz，要求输出方波的周期为1ms，则命令字为36H ，计数初值为1388H（5000）；通道2按照方式2(分频)工作，输入时钟与通道0的输出相连，且要求其输出波形周期为2s，则命令字为B4H ，计数值应为07D0H（2000）。