欧姆龙 CJ1W-NC213基本使用
欧姆龙 CJ1W-NC113 213 413 133 233 433 位置控制单元 说明书
CJ1W-NC113/213/413/133/233/433位置控制单元操作手册2003年2月修订ivv注意：欧姆龙制造的产品应根据有资格的操作者的正确程序并且仅使用本手册所描述的用途。
下面的约定用来标明在此手册中的警惕的种类。
要时刻注意有这些信息的地方。
如果不注意这些警惕会导致人和财产的伤害。
! 标明是紧急的危险状态，如果不避免将会导致死亡和严重的伤害。
! 标明是潜在的危险状态，如果不避免将会导致死亡和严重的伤害。
! 标明是潜在的危险状态，如果不避免将会导致轻或中等伤害或者损害财产。
欧姆龙产品参考所有的欧姆龙的产品在本手册都是大写。
“Unit”这个单词在指欧姆龙的产品时也要大写，而不管它是否出现在产品的合适的名字里。
缩写“Ch,”在一些展示和欧姆龙产品出现意为“字”，表示此意时在文档中也缩写为“Wd”。
“PLC”这个缩写意思为可编程控制器。
然而，“PC” 在一些可编程设备展示时意思也为可编程控制器。
视觉教具出现在手册左栏的下面的标题用来帮助你查找不同种类的信息。
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1,2,3... 1.表明一种或者另一种的列表，比如程序，校验列表等。
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危险警告注意注vi预防措施. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiii 1针对的对象. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .xiv2主要预防措施. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .xiv3安全预防措施. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .xiv4操作环境预防措施. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .xvi5应用预防措施. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .xvii6和EC指令兼容. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .xix第1章介绍. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1-1特点. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21-2系统配置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41-3基本操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51-4功能列表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81-5说明书. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101-6已有型号的比较. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .131-7控制系统原则. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14第2章基本步骤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17第3章安装和连线. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 3-1术语和功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .223-2区域分配. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .233-3安装. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .243-4外部输入/输出电路. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .273-5连线. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .373-6不同类型电机驱动器的连接实例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .463-7未使用轴的连接. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .573-8伺服继电器单元. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58第4章数据区域. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 4-1总体结构. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .624-2数据区域. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .644-3公共参数区域. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .674-4轴参数区域. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .714-5操作存储器区域. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .904-6操作数据区域. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .934-7存储器操作数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .964-8区数据区域. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99第5章传送和保存数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 5-1传送和保存数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1025-2用写数据位写数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1095-3用读数据位读数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1155-4用IOWR写数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1205-5用IORD读数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .126vii5-6保存数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .130 5-7用CX-Position进行数据传送 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .132第6章定义原点. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 6-1概要. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .134 6-2原点搜索过程. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .135 6-3原点搜索需要的数据设置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .136 6-4原点搜索操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .138 6-5原点搜索时间图. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .153 6-6当前位置预置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .158 6-7原点返回. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .159 6-8Z相边缘. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .161第7章直接操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 7-1概要. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .164 7-2直接操作过程. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .165 7-3为直接操作设置数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .165 7-4对直接操作的操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .167 7-5直接操作时序图. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .169 7-6加速/减速. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .171 7-7样本程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .174第8章存储操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 8-1概要. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .178 8-2存储操作过程. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .182 8-3为存储操作设定数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .182 8-4定位序列. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .184 8-5完成码. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .191 8-6线性插补. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .196 8-7传送定位序列. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .199 8-8存储操作时序图. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .202 8-9加速/减速. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .205 8-10样本程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .208第9章其他操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 9-1点动. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .213 9-2示教. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .215 9-3中断进给. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .217 9-4强迫中断. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .220 9-5减速停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .222 9-6Override. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .227 9-7偏差计数器复位输出和原点调整命令输出. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .230 9-8间隙补偿. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .234 9-9软件限位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .236 9-10停止功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .239viii第10章程序实例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241 10-1 程序例子的操作过程. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24210-2存储器操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24410-3直接操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26010-4轴线性差值法. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26710-5使用极限输入来进行原点搜索. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27310-6在脉冲输出中使用Override来改变速度. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27510-7传送和保存数据. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .278第11章故障表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285 11-1故障检修表格. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28611-2介绍. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29311-3LED错误指示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29511-4读错误代码. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29711-5错误代码列表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29811-6释放脉冲输出禁止和在发生错误后复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31311-7在CPU中的错误显示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31611-8用CX-Position读错误信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .316第12章维护和检测 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317 12-1检测. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31812-2常规检测. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31812-3预防处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31912-4替换PCU的步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .319附录A性能特性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .321B估计对于加速/减速的时间和脉冲. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .329C公共参数区 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .331D错误码列表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .333E参数代码表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .337ix关于此手册：本手册描述了CJ1W-NC113/NC133/NC213/NC233/NC413/NC433定位控制单元的操作方法，包含下面讲述的几个部分。
欧姆龙链接终端用法
欧姆龙链接终端用法欧姆龙链接终端的用法非常广泛，可以应用于工业自动化、智能家居、物流管理、环境监测等领域。
在工业自动化中，它可以与各种传感器、PLC等设备进行连接，实现对生产线上的温度、湿度、压力、电流等参数的实时监测。
使用欧姆龙链接终端需要进行以下几个步骤：1.连接设备：首先需要将欧姆龙链接终端与需要连接的设备进行物理连接。
通过合适的接口线将终端与传感器或其他外部设备连接起来。
2.配置设备：在连接设备之后，需要进行一些参数的配置。
这包括设备的ID，网络设置，数据传输方式等。
可以通过连接到上位机或者使用设备自带的配置工具来进行配置。
3.数据采集和传输：配置完成之后，链接终端会自动开始进行数据采集和传输。
它可以根据事先设定好的采样时间间隔，定时从连接的设备中采集数据，并通过网络将其传输到上位机或云平台。
4.数据分析与应用：采集到的数据可以通过上位机或云平台进行分析和应用。
根据具体的需求，可以进行数据的可视化展示，报警功能设置，数据处理以及通知推送等操作。
1.多种接口选择：欧姆龙链接终端提供了多种接口，包括模拟输入、数字输入、数字输出等。
这样可以满足不同设备和传感器的连接需求。
2.高精度采集：链接终端采用了先进的数据采集技术，可以实现高精度的数据采集。
这对于数据的准确性和可靠性非常重要。
3.简单易用：欧姆龙链接终端的使用非常简单易用，无需进行复杂的编程操作。
只需要进行简单的配置即可实现数据的采集和传输。
4.网络传输能力强：链接终端可以通过以太网、无线网络等方式实现数据的传输。
这样可以实现长距离的数据传输，方便远程监控和管理。
5.可扩展性强：链接终端可以根据需求进行扩展和升级。
可以连接多个设备和传感器，实现多点数据采集和监控。
总结起来，欧姆龙链接终端是一种功能强大、操作简单的数据采集和监控设备。
它可以与多种设备和传感器进行连接，实现数据的采集和传输。
同时，它具有高精度采集、简单易用、网络传输能力强等优势。
欧姆龙轻触式开关说明
★ 轻触式开关的基本特性
ＯＦ
Ｆｏｒｃｅ
ＤＦ
ＲＦ
ＯＦ：ＯｐｅｒａＦｔｏｉｒｎｃｇｅ
动作必要力
ＲＦ：ＲｅｌｅＦａｏｃｒｅｃｅ 回复力
ＤＦ：ＤｒＦｏｏｐｒｃｅ 从ＯＦ陷入荷重
ＰＴ：Ｐｒｅ－ｔｒａｖｅｌ 到动作的距离
ＤＦ有操作按触感的代用特性、 ＤＦ大的话操作按触感也会变大。
ＰＴ
Ｓｔｒｏｋｅ
★ 轻触式开关的弱点
（一般叫流动焊接槽。） 手工焊锡：用烙铁进行焊锡。
焊锡
对象形式 ： Ｂ３Ｓ
基板表面装上开关，进行焊锡。 一般叫回流炉表面实装。 （ＳＭＤ：ＳｕｒＭｆｏａｕｃｎｅＤｔｅｖｉｃｅ） 使用奶油焊锡、用热炉将焊锡溶解后，再进行焊锡。 （一般叫热炉焊锡。） 热炉焊锡的情况下、因开关加热量大，所以要使用耐热性好的 树脂。
★ 轻触式开关的基本构造
①外壳ー ②操作扣 ③垫片 ④密封胶圈 ⑤反转弹簧 ⑥本体 ⑦线框
①外壳 ②操作扣 ③垫片 ④密封胶圈 ⑤反转弹片 ⑥本体 ⑦引线框
主要部品
部品名 ① 外壳
② 操作扣 ③ 垫片 ④ 密封胶圈 ⑤ 反转片
⑥ 本体
⑦ 引线框
主要用途（机能）
将开关覆盖。 组合各部品 将操作力传到反转弹簧。 控制密封胶圈。
★ 轻触式开关的弱点
大荷重操作弱
微型开关的情况下、操作荷重按原样传递到反转弹簧。 为了夹住操作扣和固定接点、荷重加的过大的话， 反转弹片就会变形、特性低下、耐久性也就下降。
反转弹簧变形
反转弹簧折损
★ ＯＭＺ生产品（轻触式开关）
形Ｂ３Ｆ
形Ｂ３Ｗ
形Ｂ３Ｍ
形Ｂ３ＨＲ
形Ｂ３Ｓ
形Ｂ３ＷＮ（新商品）
★ 各开关的特征
欧姆龙 CJ1W-NC213基本使用
CJ1W-NC213基本（一）使用
一、系统组成
本次实验使用的是如上配置，实际使用中，可以不需要那么多的端子台，可以直接焊线或者只使用一侧端子台。
二、接线：
备注：试验中把极限输入信号类型由默认的NC设置成NO，如下图所示，这样A18/B18、A19/B19可以用常开的开关或者不接。
而A16/B16必须接NC信号，否者伺服报
伺服驱动器参数PN504默认为1，即正反转驱动禁止失效，因此NOT和POT这两根线也可以不接。
三、参数设置
1、NC213设置：公共参数设置如下，即操作数据区从D1000开始，轴参数由D区指定。
备注：具体X/Y轴参数，参考附件程序的I/0表设置。
2、伺服设置
除了自整定修改一些参数外，其他参数保持默认设置，实际使用中可以根据需要做些调整。
四、原点确定：原点确定有两种方法：1、原点搜索，2、当前位置预置。
1、原点搜索
按上图所示进行原点搜索，原点搜索参数设置为：操作模式1，反向模式1，方法0，搜索方向CW。
2、当前位置预置
五、直接操作
点动、相对运行和绝对运行请参看附件程序。
六、内存操作
X/Y轴按上图轨迹运行，可以走相对移动和绝对移动。
1、相对移动设置序列如下：
对X轴启动序列0，X/Y就按上图所示轨迹运行。
2、绝对移动设置如下：
对Y轴启动序列10，X/Y也会按上图所示轨迹运行。
[P049-1]CJ1W-NC213点动功能
![[P049-1]CJ1W-NC213点动功能](https://img.taocdn.com/s3/m/bc64b6a0fd0a79563c1e72c7.png)
CJ1W-NC213的点动功能制作时间：2016.6硬件设备：CJ2M-CPU33(PLC)，CJ1W-PA205R(电源)，CJ1W-NC213（运动控制），DC24V电源，USB电缆软件：CX-Programmer Ver9.4案例简介：本案例介绍了NC模块如何实现点动功能1.系统概述，硬件搭建和接线（1）将NC213加在CJ2M后面。
图1-1（2）将模块的急停信号接上24V电源，接线如图1-2：图1-22.操作步骤（1）硬件设置：NC模块的单元号为00。
图2-1（2）软件操作：a. 将CJ2M在线，切换到编程模式，打开IO表和单元设置，选项下拉菜单点击创建：图2-2b. 双击NC213模块，进行设置：图2-3c. 设定公共参数区，将I区首地址设为DM0开始，且轴参数为DM区有效，Y轴设为不使用：图2-4d. 打开X轴参数设置，将极限信号、原点接近和原点输入信号都设为NO，将IO 表传送给PLC并进行重启。
图2-53.编程说明：（1）在操作区域中设置速度和加减速时间：图3-1I区首字是D0，在D10和D11里设置点动速度5000 pps，在D12和D13里设置加速度10ms，在D14和D15里设置减速度10ms。
图3-2（2）点动触发标志位：图3-3N=CIO 2000+单元号*10，本案例中NC模块单元号为0，N=CIO 2000点动触发位：N.09，即CIO 2000.09，ON 时点动，OFF时停止。
方向标志位：N.10，即CIO 2000.10，ON 时是反方向，OFF时是正方向。
4.现象和结论I+32和I+33是脉冲当前值通道，本案例是D32和D33：图4-1（1）当触发2000.09，点动操作，可以看到NC模块上的X轴灯亮，在D32和D33中看到当前值增大，当断开2000.09，当前值不再增大。
图4-2（2）先导通2000.10，设置点动方向为反方向，再触发2000.09，可以看到NC 模块上的X轴灯亮，在D32和D33中看到当前值减小，走反向脉冲。
NC213 413培训资料培训1
一 NC模块介绍
3.系统配置
PCU接收来自设备和控制台的控制 信号（CW/CCW限制，原点，原点接近 急停信号等），并输出脉冲序列到伺服 或步进驱动器。 可使用PC通过编程口进行程序 修改和监控。
一 NC模块介绍
4.控制数据流程
二 操作流程
二 操作流程
三 硬件接线
1.输出电路规格
1.1 集电极开路：30毫安 （带1.6K电阻的终端为16毫安）
五 原点搜索
5. 原点检测方法：
5.2 方法1： 在原点接近信号上升沿后就检测原点输入信号
※停止位置由减速时间决定，减速能在接近信号的上升沿和下个Z相信号间 完成，则检测到Z相信号就能停止，否则必须等减速完成后再检测Z相信号 停止。
五 原点搜索
5. 原点检测方法：
5.3 方法2： 不使用原点接近信号，执行原点搜索时以原点接近速度运行。
OMRON NC位置控制单元
欧姆龙自动化集团 客户服务中心 SMAC课 缪维洲 2007/3
主要内容
• 一NC模块介绍
1.1 1.2 1.3 1.4 概述 特点 系统配置 控制数据流程
• 二 操作流程 • 三 硬件接线
3.1 3.2 3.3 3.4 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 输出电路规格 输出脉冲形式 输入电路规格 接线示例 总体结构 公共参数区 公共参数设置方法 轴参数区 操作数据区 操作存储器区
五 原点搜索
6.3 单方向模式： 原点搜索仅在单方向进行
7 .原点搜索方向
0： 顺时针方向 1： 逆时针方向
※设置了原点搜索方向后，以此方向的原点输入信号将一直被检测。
五 原点搜索
8. 原点搜索参数设置方法：
OMRON CJ1学习资料
第一部分 OMRON CJ1功能介绍直接进入正题本次培训针对CJ1系列的PLC，介绍CJ1系列PLC的特点，功能和操作今天介绍第一部分 CJ1系列的系统构成在介绍CJ1系列之前，我先废话一些，谈谈关于CJ1系列PLC的定位，我个人认为作为CJ1系列（包括CJ1M）在OMRON现有的PLC中应该定位在中小型机，那有人会问“微型机”和“大型机”有哪些机型呢市场上目前还在销售的机型中CPM1A/2A/2AH/2C/2B，CQM1H，C200HA，这些机型已经不是主流产品，当然也不是主推产品，它们属于C系列下的PLC。
CV，CVM1系列在原来是属于大型机，目前也不是主推产品，它们属于CV系列，这里我们不再对这些机型再做说明感性趣的同事可以参考相应的手册学习。
在我们主推的产品中，微型机的代表机型是：CP1L，CP1H中小型机的代表机型是：CJ1M，CJ1G/H大型机的代表机型是：CS1，CS1D这种划分方式是为了更好地从整体角度学习PLC知识，提供给大家仅供参考。
言归正传，OMRON中小型PLC的特点是什么呢？简单地来说就三点1。
体积小 2。
CPU处理速度快（CJ1M-CQM1H；CJ1G/H-C200HA 相比较而言） 3。
网络及串行通信功能增强（与C200HA相比）一、特点1。
体积小，结构紧凑。
这个特点显而易见，不用我多说。
需要说明的是，由于没有底板，所以安装时不用受底板槽位限制，空间位置安排比较灵活。
但是，牢固性不如有底板的结构2。
CPU处理速度快（样本中有关于这部分的说明，这里不再重复）。
按照CPU处理速度，可以将CPU分为四个类型执行LD时间（微秒）CJ1M 0。
1CJ1G-H 0。
04CJ1H-H 0。
02CJ1H-H-R 0。
016（新CPU机型）同时也增加了支持该机型的一些指令关于这部分说明大家请参考CJ1H-H-R的样本（网站下载）关于这部分内容大家可以参考教材的第一章，第一节内容。
3。
NC213-模块实现直接操作
NC213模块实现直接操作实验设备：CJ2M-CPU33(PLC)、CJ1W-NC213(位置控制模块)、DC24V开关电源实验目的：通NC模块的直接操作功能，发送相对脉冲和绝对脉冲。
实验步骤：1、系统的概述，硬件搭建和接线给PLC上电后，会发现NC213模块报错，ERC灯闪烁，此时可以监视错误通道N+6/N+9CH，错误代码为6000，错误原因是接收到紧急停止信号，这是因为紧急停止输入信号默认是NC（常闭的），所以必须在A16/B16端子与A20/B20之间串接一个24V电源，（如下图所示）2、公共参数和轴参数设定此实验中，CJ1W-NC213模块单元号为0，则M=D20000+100*0=D20000将D20000=000D,定义D区为操作数据区区域将D20001=0，定义D0为操作数据区开始字，即I=D0将D20002=0001,定义X轴参数根据DM区（M+4）以上通道设置，（如下图所示）公共参数设置也可直接在内存通道或者从IO表中设置，（如下图所示）3、I区参数设定试验中：I=D0I区参数设定的内容是位置，速度和加减速时间，地址分别是I+8/I+9（D8/D9），I+10/I+11（D10/D11），I+12/I+13（D12/D13），I+14/I+15(D14/D15)，同时可以在I+32/I+33(D32/D33)里面监视到脉冲当前值，（如下图所示）位置设定为：15000个脉冲（十进制）速度设定为：100PPS（十进制）加减速时间设定为：10MS（十进制），（如下图所示）实验现象：1、发相对脉冲触发2000.04位，则可以看到D32/D33通道此时会看到脉冲当前值根据设定的速度和加减速时间走到15000个脉冲位置。
2、发绝对脉冲在发绝对脉冲前，需要建立原点，当没有建立原点时，触发了脉冲启动位，会出现5040的错误，见下图：实验总结：此实验中使用当前值预置功能建立原点，即触发2000.08位。
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CJ1W-NC213基本使用
一、系统组成
本次实验使用的是如上配置，实际使用中，可以不需要那么多的端子台，可以直接焊线或者只使用一侧端子台。
二、接线：
备注：试验中把极限输入信号类型由默认的NC设置成NO，如下图所示，这样A18/B18、A19/B19可以用常开的开关或者不接。
而A16/B16必须接NC信号，否者伺服报6000H紧急停止信号错误。
伺服驱动器参数PN504默认为1，即正反转驱动禁止失效，因此NOT和POT这两根线也可以不接。
三、参数设置
1、NC213设置：公共参数设置如下，即操作数据区从D1000开始，轴参数由D区指定。
备注：具体X/Y轴参数，参考附件程序的I/0表设置。
2、伺服设置
除了自整定修改一些参数外，其他参数保持默认设置，实际使用中可以根据需要做些调整。
四、原点确定：原点确定有两种方法：1、原点搜索，2、当前位置预置。
1、原点搜索
按上图所示进行原点搜索，原点搜索参数设置为：操作模式1，反向模式1，方法0，搜索方向CW。
2、当前位置预置
五、直接操作
点动、相对运行和绝对运行请参看附件程序。
六、内存操作
X/Y轴按上图轨迹运行，可以走相对移动和绝对移动。
1、相对移动设置序列如下：
对X轴启动序列0，X/Y就按上图所示轨迹运行。
2、绝对移动设置如下：
对Y轴启动序列10，X/Y也会按上图所示轨迹运行。