扫地机器人开题报告
扫地机器人分析与研究报告
扫地机器人分析与研究报告报告：扫地机器人分析与研究一、介绍扫地机器人是一种能够自动清扫地面的智能设备，以代替传统的人工清扫工作。
近年来，扫地机器人逐渐受到人们的关注，并在家庭、商业和工业等领域得到广泛应用。
本报告将对扫地机器人进行分析与研究，探讨其技术原理、应用领域和未来发展趋势。
二、技术原理1. 感知与定位技术：扫地机器人通过激光雷达、红外线传感器、摄像头等感知设备来获取周围环境的信息，并利用定位算法确定自身位置。
2. 规划与路径规划技术：扫地机器人利用地图构建算法将感知到的环境信息转化为地图，并通过路径规划算法确定清扫路径。
3. 清扫技术：扫地机器人通常采用刷盘和吸尘的组合方式进行清扫。
刷盘通过旋转刷子清扫地面，吸尘通过强力气流将灰尘吸入集尘盒中。
三、应用领域1. 家庭清洁：扫地机器人能够自动清扫地面，并通过智能导航系统避开障碍物，适用于家庭环境中的地板、地毯等清洁工作。
2. 商业清洁：扫地机器人在商场、写字楼等大面积场所中得到广泛应用，能够提高清洁效率，并减轻人工清洁的负担。
3. 工业清洁：扫地机器人可以应用于工厂、仓库等工业环境中，能够自动清扫大面积的地面，并通过地图构建算法实现精细清扫。
四、未来发展趋势1. 智能化水平持续提升：扫地机器人将更加智能化，能够通过学习与优化算法不断改进清扫效果，并能适应更多复杂环境下的清洁需求。
2. 多功能化与集成化发展：扫地机器人可能增加其他功能模块，如擦玻璃、擦桌面等，实现多种清洁工作的一体化。
3. 人机协作与交互性提升：扫地机器人将更加人性化，能够与人类用户进行更加友好、便捷的交互，并实现与其他智能设备的协同工作。
4. 自主性与可持续性发展：扫地机器人将更加自主，能够实现自主充电、自主维护等功能，提高设备的可持续性和服务寿命。
总结扫地机器人作为一种创新的清洁设备，具有广泛应用前景和市场潜力。
随着技术的不断进步和用户需求的不断变化，扫地机器人将不断发展，为人们提供更加智慧、便捷的清洁体验。
扫地机器人设计报告(一)2024
扫地机器人设计报告（一）引言概述扫地机器人是一种能够自动进行室内清扫的智能设备，其设计目的在于提高现代生活的舒适度和便利性。
本文将探讨扫地机器人的设计原理、机械结构、感知与导航系统、清扫效果评估以及安全性能等五个大点。
正文内容一、设计原理1.1 理解扫地机器人的工作原理1.2 确定扫地机器人的功能需求1.3 选择适合的清扫方式二、机械结构2.1 确定机器人的尺寸和形状2.2 选择合适的材料和结构2.3 设计机器人的底盘和吸尘部件2.4 确保机器人的灵活性与稳定性2.5 考虑机器人的维护和保养问题三、感知与导航系统3.1 选用合适的传感器技术3.2 开发机器人的环境感知能力3.3 设计机器人的自主导航算法3.4 提升机器人的路径规划与避障能力3.5 优化机器人的定位与地图生成功能四、清扫效果评估4.1 设计清扫效果评估指标4.2 开展清扫效果测试实验4.3 改进机器人的清扫效果4.4 分析清扫效果与用户需求的匹配程度4.5 提高机器人的清扫效率与质量五、安全性能5.1 考虑机器人的碰撞安全设计5.2 防止机器人的触碰伤害5.3 设计机器人的误操作预防系统5.4 优化机器人的电池管理与充电保护5.5 满足机器人的合规与认证要求总结通过对扫地机器人设计的分析与探讨，可以发现在设计过程中需要考虑到机器人的原理、机械结构、感知与导航系统、清扫效果评估以及安全性能等多个方面。
只有综合考虑这些因素，才能设计出性能优良、功能齐全且安全可靠的扫地机器人。
因此，在未来的设计过程中需要注重细节、持续改进，并根据用户反馈和市场需求进行不断优化。
通过不懈努力，扫地机器人设计的发展前景将更加广阔。
扫地机器人-开题报告
C H A N G C H U N I N S T I T U T E O F T E C H N O L O G Y
开题报告
设计题目：基于单片机的扫地机器人设计学生姓名：王鼎暄
学院名称：电气与信息工程学院
专业名称：自动化
班级名称：1142
学号：1104421232
指导教师：杜波
教师职称: 副教授
学历：硕士研究生
2015年 3 月 21 日
开题报告
开题报告
开题报告
控制，包括红外遥控接收模块，对输入输出器件的操作，对执行电机的控制，以及对传感器的响应等。
执行电机部分是吸尘机器人的主要构成部分，包括行走驱动子系统和吸尘子系统。
行走结构采用轮式结构，圆形壳体，底盘为三轮电动小车，前面两轮由两个电机独立驱动，后轮为万向轮。
吸尘系统用电机带动清扫刷的转动，清扫灰尘并将灰尘集中于吸风口处，由吸尘机构制造强大的吸力将灰尘吸入灰尘存储箱中。
在清扫吸尘之后，利用安装在壳体下面的清洁布擦除残留在地面上的细小灰尘。
轮子电机、吸尘电机和毛刷电机使用的都是无刷直流电机；传感器部分即检测子系统，主要为了保障机器人能够安全地工作；输入输出部分包括遥控子系统和显示子系统，能够较好地实现人机交互的功能；电源部分采用可充电的5伏锂电池。
三、可能存在的问题
智能家庭清扫机器人发展至今已经基本普及，虽然智能扫地机器人体积小巧，清扫区域相对于其他吸尘机器来说更广，减轻人类操作的负担等等优点，但仍有一定不足。
以下为本文对智能家庭清扫机器人分析研究后发现的问题。
(1)清洁区域划定不全
(2)对不规则和柱形物体有一定破坏
(3)对大颗粒物质清洁力度不够
四、设计成果。
扫地机器人开题报告
扫地机器⼈开题报告沈阳航空航天⼤学北⽅科技学院毕业设计开题报告论⽂题⽬：基于单⽚机的扫地机器⼈的设计专业：通信⼯程学号： B学⽣姓名：王新指导教师：马凤霞2016年 3 ⽉ 21 ⽇⼀、⽴题依据1、选题⽬的⾃动扫地机器⼈，是⼀种智能扫地、吸尘⼯具，是⼀种配备了微电脑系统的电动保洁设备，它能按照⼈们的设置清洁房间的某⼀特定部分或全部。
清洁机器⼈最早出现在于美国，随后发展的欧美，风靡港澳台，90年代中期进⼊⼤陆。
现在市场上的⾃动扫地机器⼈主要⼏种品牌：（TOMEFON德国）斐纳扫地机器⼈，（irobot美国）irobot扫地机器⼈，（Proscenic台湾）浦桑尼克扫地机器⼈，（科沃斯中国）科沃斯扫地机器⼈，（PHILIPS 荷兰）飞利浦扫地机器⼈等。
⼈类的⼀只脚已经迈进了机器⼈时代的⼤门，中国10年内机器⼈将融⼊市民⽇常⽣活，机器⼈将和汽车⼀样成为⽣活必需⽤具。
这些机器⼈从⽤途上看，有⽤于教育类的机器⼈，有⽤于服务类的机器⼈，有⽤于制造类的机器⼈，等等。
其中⾃动扫地机器⼈就属于服务类的机器⼈。
机器⼈的发展就像上世纪80年代的个⼈电脑、上世纪90年代中期的⼿机⼀样，正处于产业真正起飞的前⼣，巨⼤的市场前景已经展现。
资料显⽰，2003年⾄2007年间，全球机器⼈以每年40%左右的速度增长。
据统计，到2009年底，全球投⼊使⽤的服务型机器⼈已达到450万台。
2、选题的意义⾃动扫地机器⼈优于普通吸尘器的地⽅主要体现在：省时、省⼒，整个清洁过程中不需要⼈控制，减轻您操作负担；还⽐⼀般吸尘器的噪⾳⼩，清洁房间的过程免受噪⾳之苦；还可以净化空⽓，内置活性炭、吸附空⽓中的有害物质，粉尘净化率⾼达96%，清洁效率接近100%；轻便⼩巧：轻松打扫普通吸尘器清理不到的死⾓。
总之，⾃动扫地机器⼈，具有操作简单，使⽤⽅便、智能、安全、、清洁效果显著的特点。
3、国内外研究现状现在国内外市场上的扫地机器⼈推出速度如⾬后春笋，国外品牌中，美国iRobot和德国TOMEFON扫地机器⼈⽐较热门，国内⽬前⽐较知名的有科沃斯、地贝、福玛特等，其中作为进⼊扫地机器⼈市场的Proscenic，也是⽐较热门的⼀个品牌。
室内自动地面清洁机 开题报告(共9页)
毕业论文(bì yè lùn wén)（设计）开题报告课题(kètí)名称室内(shì nèi)地面自动清洁机学生姓名学号所属学院专业班级指导教师起止时间机械电气化工程学院教务办制填表说明一、学生撰写《开题报告》应包含(bāohán)的内容：1、本课题来源及研究(yánjiū)的目的和意义；2、本课题所涉及的问题在国内（外）研究(yánjiū)现状及分析；3、对课题所涉及的任务要求及实现预期目标的可行性分析；4、本课题需要重点研究的、关键的问题及解决的思路；5、完成本课题所必须的工作条件及解决的办法；6、完成本课题的工作方案及进度计划；7、主要参考文献（不少于7篇）。
二、本报告必须由承担毕业论文（设计）课题任务的学生在接到“毕业论文（设计）任务书”的两周内独立撰写完成，并交指导教师审阅。
三、开题报告要求手写体，字数在3000字以上，由学生在本报告册内填写，页面不够可自行添加A4纸张。
四、每个毕业论文（设计）课题须提交开题报告一式三份，一份学生本人留存，一份指导教师存阅，一份学生所在学院存档，备检备查。
内容总结（1）毕业论文（设计）开题报告课题名称室内地面自动清洁机学生姓名学号所属学院专业班级指导教师起止时间机械电气化工程学院教务办制填表说明一、学生撰写《开题报告》应包含的内容：1、本课题来源及研究的目的和意义（2）3、对课题所涉及的任务要求及实现预期目标的可行性分析（3）4、本课题需要重点研究的、关键的问题及解决的思路。
扫地机器人开题报告
扫地机器人开题报告扫地机器人开题报告一、引言随着科技的不断进步和人们生活水平的提高，人们对于生活品质的要求也越来越高。
如何在繁忙的工作之余保持家居的整洁和干净一直是许多人的难题。
为了解决这一问题，扫地机器人应运而生。
本文将对扫地机器人的研究进行开题报告，探讨其原理、技术以及未来的发展前景。
二、扫地机器人的原理扫地机器人是一种能够自主进行清扫工作的智能设备。
它通过搭载的传感器和算法，能够感知周围环境，规划清扫路径，并自主进行清扫工作。
扫地机器人通常配备有吸尘器和刷子，能够有效地清除地面上的灰尘和杂物。
其主要原理包括环境感知、路径规划和清扫操作。
1. 环境感知扫地机器人通过搭载的传感器，如红外线传感器、超声波传感器和摄像头等，能够感知周围的环境。
红外线传感器可以用来检测墙壁和障碍物，超声波传感器可以用来测量距离和避开障碍物，摄像头可以用来识别地面上的灰尘和杂物。
这些传感器将感知到的信息传输给机器人的控制系统，从而使机器人能够了解周围环境的情况。
2. 路径规划基于环境感知的信息，扫地机器人需要进行路径规划，确定清扫的路径。
路径规划是一个复杂的问题，需要考虑到地面的形状、障碍物的位置以及清扫的优先级等因素。
机器人的控制系统会根据这些因素进行计算和决策，制定最优的清扫路径。
3. 清扫操作一旦路径规划完成，扫地机器人就会开始执行清扫操作。
它会根据路径规划的结果，自主地进行清扫工作。
扫地机器人通常配备有吸尘器和刷子，可以有效地清除地面上的灰尘和杂物。
同时，它还可以根据需要进行湿拖地操作，使地面更加干净整洁。
三、扫地机器人的技术挑战尽管扫地机器人在解决家居清扫难题方面具有巨大潜力，但是在技术上还面临着一些挑战。
1. 精准感知扫地机器人需要具备精准的环境感知能力，才能够准确地检测墙壁、障碍物和地面上的灰尘等。
目前，虽然传感器技术已经相对成熟，但是如何提高传感器的精度和鲁棒性仍然是一个挑战。
2. 智能路径规划路径规划是扫地机器人的核心技术之一。
扫地机器人研究报告
扫地机器人研究报告一、引言随着科技的进步和人们生活水平的提高，人们对于家务劳动的需求也在不断增加。
但是，对于忙碌的现代人来说，家务劳动往往是一项耗时且繁琐的任务。
为了解决这一问题，扫地机器人应运而生。
本报告将围绕扫地机器人展开研究，探讨其原理、应用以及未来的发展方向。
二、扫地机器人的原理1.感知技术：扫地机器人通过搭载各种传感器来感知周围环境，包括但不限于红外线传感器、超声波传感器、摄像头等。
这些传感器能够帮助机器人识别墙壁、家具等障碍物，并避免碰撞。
2.清扫技术：扫地机器人通常搭载扫地刷和吸尘器，可以有效地清扫地面上的垃圾和灰尘。
一些高端扫地机器人还具备擦地功能，可以进行湿拖。
3.路径规划技术：扫地机器人通过内置的算法和导航系统，能够规划清扫路径，高效地覆盖整个室内空间。
有些机器人采用随机清扫，而其他机器人则采用智能规划路径，根据室内地图进行清扫。
三、扫地机器人的应用1.家庭清洁：扫地机器人可以自动清扫居民的家庭地板，减轻家庭主妇的家务负担，为他们节省时间和精力。
2.商业清洁：扫地机器人在商业场所的应用也越来越广泛，如办公楼、酒店、商场等。
它们可以在无人情况下进行清洁工作，提高清洁效率。
3.医院清洁：医院对清洁的要求非常高，扫地机器人可以在医院内进行自动化清洁工作，减少感染的风险。
4.其他领域：扫地机器人的应用还可以扩展到其他领域，如农业、航天等。
它们可以用于清扫农田、清理航天器表面等。
四、扫地机器人的优势与挑战1.优势：–提高生活质量：扫地机器人可以为人们提供更舒适、清洁的生活环境。
–节省时间和精力：机器人可以自动完成清洁工作，人们可以将更多的时间和精力用于其他有意义的事情上。
–高效清洁：扫地机器人可以根据设定的清扫路径高效地清理地板，确保地面彻底清洁。
2.挑战：–障碍物识别：扫地机器人需要具备强大的感知能力，能够准确识别各种障碍物，并避免碰撞。
–动力和续航：机器人需要稳定的电力供应以及足够的续航能力，才能完成长时间的清洁工作。
扫地机器人开题报告
扫地机器人开题报告1. 项目简介本文档是关于开发一款智能扫地机器人的开题报告。
扫地机器人是一种能够自动清理地面的智能设备，被广泛应用于家庭和商业场所。
本项目旨在设计和开发一款具备智能感知、路径规划和清扫功能的扫地机器人，以提高清洁效率和舒适度。
2. 项目背景随着生活水平的提高，人们对清洁卫生的要求也越来越高。
传统的清洁方式往往需要人力参与，效率低下且易疲劳。
扫地机器人的出现能够解决这一问题，提供自动化、高效率的清扫方案。
目前市场上已经有一些扫地机器人产品，但它们存在一些问题，如清洁效果不佳、随机行走的路径规划不智能等。
因此，开发一款具备智能化功能的扫地机器人势在必行。
3. 项目目标本项目的目标是开发一款具备以下主要功能的扫地机器人： - 智能感知：通过使用多种传感器，如红外线传感器、超声波传感器等，实现对环境的智能感知，以避免碰撞和跌落。
- 路径规划：基于实时地图构建和路径规划算法，确保机器人按照最优路径进行清扫，避免重复扫描和遗漏地面。
- 清洁功能：利用高效的吸尘和拖拭技术，对地面进行彻底清洁，包括除尘、擦拭和消毒等，并具备智能识别不同地面类型和污渍程度的能力。
同时，本项目还将注重以下方面： - 模块化设计：将扫地机器人拆分为多个模块，便于生产和维修；同时，模块之间应具备良好的通信和协作能力。
- 其他功能：如远程控制、自动充电、智能声音提示等，以增强用户的使用体验。
4. 技术方案本项目将采用以下技术方案： - 硬件：选用高性能的电机、传感器和处理器，以提供稳定可靠的性能；另外，还需要设计合理的机械结构和电路布局，以适应各种场景。
- 软件：使用嵌入式系统进行底层控制，编写驱动程序和算法以实现智能感知、路径规划和清洁功能；通过与云服务器通信，实现远程控制和数据分析。
具体的开发流程如下： 1. 需求分析：明确用户需求和产品功能，确定关键技术点。
2. 硬件设计：选取合适的硬件和传感器，并进行电路和机械设计。
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沈阳航空航天大学
北方科技学院
毕业设计开题报告
论文题目：基于单片机的扫地机器人的设计
专业：通信工程
学号： B********
学生姓名：**
指导教师：***
2016年 3 月 21 日
一、立题依据
1、选题目的
自动扫地机器人，是一种智能扫地、吸尘工具，是一种配备了微电脑系统的电动保洁设备，它能按照人们的设置清洁房间的某一特定部分或全部。
清洁机器人最早出现在于美国，随后发展的欧美，风靡港澳台，90年代中期进入大陆。
现在市场上的自动扫地机器人主要几种品牌：（TOMEFON德国）斐纳扫地机器人，（irobot美国）irobot扫地机器人，（Proscenic台湾）浦桑尼克扫地机器人，（科沃斯中国）科沃斯扫地机器人，（PHILIPS 荷兰）飞利浦扫地机器人等。
人类的一只脚已经迈进了机器人时代的大门，中国10年内机器人将融入市民日常生活，机器人将和汽车一样成为生活必需用具。
这些机器人从用途上看，有用于教育类的机器人，有用于服务类的机器人，有用于制造类的机器人，等等。
其中自动扫地机器人就属于服务类的机器人。
机器人的发展就像上世纪80年代的个人电脑、上世纪90年代中期的手机一样，正处于产业真正起飞的前夕，巨大的市场前景已经展现。
资料显示，2003年至2007年间，全球机器人以每年40%左右的速度增长。
据统计，到2009年底，全球投入使用的服务型机器人已达到450万台。
2、选题的意义
自动扫地机器人优于普通吸尘器的地方主要体现在：省时、省力，整个清洁过程中不需要人控制，减轻您操作负担；还比一般吸尘器的噪音小，清洁房间的过程免受噪音之苦；还可以净化空气，内置活性炭、吸附空气中的有害物质，粉尘净化率高达96%，清洁效率接近100%；轻便小巧：轻松打扫普通吸尘器清理不到的死角。
总之，自动扫地机器人，具有操作简单，使用方便、智能、安全、、清洁效果显著的特点。
3、国内外研究现状
现在国内外市场上的扫地机器人推出速度如雨后春笋，国外品牌中，美国iRobot和德国TOMEFON扫地机器人比较热门，国内目前比较知名的有科沃斯、地贝、福玛特等，其中作为进入扫地机器人市场的Proscenic，也是比较热门的一个品牌。
研究现状：自动扫地机器人作为服务机器人领域中的一个新产品，尽管目前国内在这方面的研究开发方面已经取得一定的成果，但是仍有许多关键技术问题需要解决或提高，如路径规划就是其中的一个比较重要的技术。
有的可在房间内随机移动，有的能在
单个房间内比较简单地以一定的路线移动（不能100%走遍）。
事实上，虽然有一些公司推出了一些样品或产品，但却不能达到满意程度：清洁效果不佳，遍历时间长。
目前，在一些发达国家的办公室、工厂、车站、机场等场所已广泛使用到自动扫地机器人。
随着科学技术的进步和社会的发展，人们希望更多地从繁琐的日常事务中解脱出来，这使得自动扫地机器人进入人家庭成为可能。
如果自动扫地机器人性价比足够高，那么自动扫地机器人市场将会被看好。
二、研究方案
1、研究的主要内容
本次毕业设计的主要内容是设计一个智能扫地机器人控制系统，利用超声波测距的原理，通过向前进方向发射超声波脉冲，并接受相应的返回声波脉冲，对障碍物进行判断，通过单片机实现对超声发射和接受的控制，并在处理返回脉冲信号的基础上加以判断，从而选出一个优化的路径，通过驱动器驱动步进马达，带动驱动轮而实现行走功能。
2、设计的方案
本设计将自动扫地机器人分为5个部分：系统主控制部分、执行电机部分、传感器部分、输入输出部分和电源部分。
主控系统使用单片机AT89C52控制，包括超声波测距模块，对输入输出器件的操作，对执行电机的控制，以及对传感器的响应等。
执行电机部分是扫地机器人的主要构成部分，包括行走驱动子系统和扫地子系统。
行走结构采用轮式结构，圆形壳体，底盘为三轮电动小车，前面两轮由两个电机独立驱动，后轮为万向轮。
扫地系统用电机带动清扫刷的转动，清扫灰尘并将灰尘集中于吸风口处，由吸尘机构制造强大的吸力将灰尘吸入灰尘存储箱中。
在清扫吸尘之后，利用安装在壳体下面的清洁布擦除残余在地面上的细小灰尘。
轮子电机、吸尘电机和毛刷电机使用的都是无刷直流电机；传感器部分即测距子系统，主要为了保障机器人能够安全地工作；输入输出部分包括遥控子系统和显示子系统，能够较好地实现人机交互的功能；电源部分采用可充电的5伏锂电池。
图1 系统原理框图
3、可行性分析
此设计中选择往返式路径规划方法。
往返式路径规划清扫路径的规则为当扫地机器人置于室内时，可通过超声波测距传感器的信息来判断它放置于墙边还是房屋中间。
在房屋中间，则先设为它沿某一方向运动到靠近墙边的某一点。
机器入就可从墙边的某一点开始，按顺时针方向绕墙运动一周，先对室内墙边地面进行一次预清扫。
扫地机器人在绕完一圈后再向左或向右行走到墙壁的最左端或者最右端，以此来作为它清挡路径的起始点，
也即绝对坐标的原点。
先假设室内只有一个孤立的障碍物，以房屋左下角O点为起始点。
开始清扫时，从O点势始沿Y轴正方向清扫，遇到墙壁时向右原地旋转90o，向X轴正方向移动一个车身后向右旋转90o沿Y轴负方向清扫，以此往复运动。
当遇到障碍物时，则按下面的方法进行规划和避障：当清洁机器人运动到障碍物的最左边点时，根据步进电机的脉冲数和驱动轮光栅的脉冲数计算出最左边点的坐标。
然后根据超声波测距传感器收到的信息沿着障碍物边缘行进相当于X轴方向一个车身的距离，再原地旋转到Y轴负方向，沿Y轴负方向继续清扫，这样一直往返清扫，当扫地机器人在沿障碍物边缘清扫时超声波传感器突然收不到信号即到达了障碍物的最右端点，扫地机器人将原地一直向左旋转直到超声波传感器再次收到信号为止，然后沿障碍物的上边沿行进到障碍物的最左端点，再沿Y轴方向进行往返清扫，行进路径和障碍物下边沿的行进路径类似。
这样就可以在清扫过程中自动避开障碍物。
以及利用超声波测距的原理对避让
障碍物问题进行分析，超声波传感器接收到反射信号，检测出前方有障碍物时，向控制器发出信号，控制器控制扫地机器人转向，躲避障碍物，根据信号的幅值大小，也可以初步确定障碍物的大小。
选用超声波测距传感器，实现非接触式测量，避免与家具等物品发生碰撞，从而避免损坏相应物品。
并且能利用PROTUES软件对各构件进行仿真。
四、进度安排
1--3周：调研、学习与课题有关的理论知识；查阅和搜集与课题有关的文献和资料；根据题目要求拟订方案，形成总体设计思想，撰写开题报告。
4—7周：设计硬件电路，并在实验室中连接硬件线路。
8—12周：对系统的软件进行设计。
13—15周：软硬联调，模拟运行，完成系统的调试。
16—19周：进行结果分析，并撰写毕业论文，准备答辩。
五、参考文献
[1] 张毅刚.新编MCS-51单片机应用设计,哈尔滨工业大学出版社，2003
[2] 吴松林.传感器与检测技术基础,北京理工大学出版社，2009
[3] 梅丽凤.单片机原理及接口技术,清华大学出版社，2009
[4] 黄继昌.传感器工作原理及应用实例，人民邮电出版社，1998
[5] 罗庆生，韩宝玲.一种基于超声波与红外线探测技术的测距定位系统，计算机测量与控制，2005
[6] 赵海鸣，卜英勇，王纪婵，周知进.一种高精度超声波测距方法的研究，湖南科技大学学报（自然科学版），2006
[7] 牛余朋，成曙.基于单片机的超声波测距系统，兵工自动化，2005
[8] 李伯成.基于MCS-51单片机的嵌入式系统设计，电子工业出版社
[9] ThoamasL.Floyd.数字电子技术（第九版），电子工业出版社
[10] 胡广书.数字信号处理理论、算法与实现，清华大学出版社。