运动控制器的选型和应用实验---指导书(20111227修改)
运动控制系统实验(81人32页)文档(1)
运动控制系统实验指导书朱海忱杨阳编著长春理工大学电信学院自动化系2009-9-7目录实验一晶闸管直流调速系统主要单元的调试 (2)实验二单闭环不可逆直流调速系统实验 (5)实验三逻辑无环流可逆直流调速系统实验 (11)实验四双闭环三相异步电机串级调速系统实验 (22)实验五单相正弦波脉宽调制SPWM变频调速系统实验 (27)实验六双闭环控制的直流脉宽调速系统（H桥） (30)实验一晶闸管直流调速系统主要单元的调试一、实验目的(1)熟悉直流调整系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。
(2)掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。
二、实验所需挂件及附件三、实验内容(1)速度调节器的调试(2)电流调节器的调试(3)“零电平检测”及“转矩极性鉴别”的调试(4)反号器的调试(5)逻辑控制器的调试四、实验方法将DJK04挂件的十芯电源线与控制屏连接，打开电源开关，即可以开始实验。
(1)速度调节器的调试①调节器调零将DJK04中转速调节器所有输入端接地，将串联反馈网络中的电容短接（即将转速调节器的“4”，“5”两端用导线短接），使电流调节器成为P (比例)调节器，并将调节放大倍数的电位器RP4顺时针转到底（即放大倍数最小）。
调节面板上的调零电位器RP1，用万用表的毫伏档测量电流调节器“6”端的输出，使调节器的输出电压尽可能接近于零。
②调整输出正、负限幅值将转速调节器的输入端和反馈电路电容短接线去掉，使调节器成为PI (比例积分)调节器，然后将DJK04的给定输出端接到转速调节器的“3”端，当加一定的正给定时，调整负限幅电位器RP2，观察输出负电压的变化，当调节器输入端加负给定时，调整正限幅电位器RP1，观察调节器输出正电压的变化。
③测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接（将“4”、“5”端短接），使速度调节器为P（比例）调节器，在调节器的输入端分别逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅，并画出曲线。
《运动控制系统》实验指导书[新][152023]
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一、运动控制系统实验项目一览表实验室名称：电机拖动实验室课程名称：运动控制系统适用专业：电气工程及自动化、自动化实验总学时：16设课方式：课程实验（“课程实验”或“独立设课”二选一）是否为网络实验：否（“是”或“否”二选一）实验一晶闸管直流调速系统主要单元调试一．实验目的1．熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。
2．掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。
二．实验内容2．电平检测器的调试3．反号器的调试4．逻辑控制器的调试三．实验设备及仪器1．教学实验台主控制屏。
2．NMCL—31A组件3．NMCL—18组件4．双踪示波器5．万用表四．实验方法1．速度调节器（ASR）的调试按图1-5接线，DZS(零速封锁器)的扭子开关扳向“解除”。
注意：正常使用时应“封锁”，以防停机时突然启动。
（1）调整输出正、负限幅值“5”、“6”端接可调电容，使ASR调节器为PI调节器，加入一定的输入电压（由NMCL—31的给定提供，以下同），调整正、负限幅电位器RP1、RP2，使输出正负值等于 5V。
（2）测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接（“5”、“6”端短接），使ASR调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。
（3）观察PI特性拆除“5”、“6”端短接线接入5~7uf电容，（必须按下选择开关，绝不能开路），突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。
反馈电容由外接电容箱改变数值。
2．电流调节器（ACR）的调试按图1-5接线。
（1）调整输出正,负限幅值“9”、“10”端接可调电容，使调节器为PI调节器，加入一定的输入电压，调整正，负限幅电位器，使输出正负最大值大于 6V。
（2）测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接（“9”、“10”端短接），使调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。
运动控制专题实验报告(3篇)
第1篇一、实验背景随着科技的不断发展，运动控制技术已成为现代工业、军事、医疗等领域的关键技术之一。
运动控制系统通过对运动物体的位置、速度、加速度等参数进行精确控制，实现各种复杂运动任务。
本实验旨在通过对运动控制系统的设计与实现，掌握运动控制的基本原理和方法。
二、实验目的1. 理解运动控制系统的基本原理和组成；2. 掌握运动控制系统的设计方法；3. 学习运动控制系统的实现技术；4. 培养实际操作能力和创新能力。
三、实验内容本实验主要分为以下几个部分：1. 运动控制系统概述：介绍运动控制系统的基本概念、组成、分类和特点。
2. 运动控制器：学习运动控制器的种类、原理、功能和性能指标。
3. 运动控制算法：研究常用的运动控制算法，如PID控制、模糊控制、自适应控制等。
4. 运动控制系统设计：根据实际需求，设计运动控制系统，包括系统结构、参数选择和算法实现。
5. 运动控制系统实现：利用运动控制器和实验平台，实现运动控制系统，并进行实验验证。
四、实验步骤1. 运动控制系统概述：- 学习运动控制系统的基本概念和组成；- 了解运动控制系统的分类和特点；- 分析运动控制系统的应用领域。
2. 运动控制器：- 学习运动控制器的种类、原理和功能；- 分析运动控制器的性能指标和选择方法；- 熟悉常见运动控制器的操作方法和编程接口。
3. 运动控制算法：- 学习PID控制、模糊控制、自适应控制等运动控制算法；- 分析各种算法的优缺点和适用范围；- 熟悉各种算法的编程实现。
4. 运动控制系统设计：- 根据实际需求，确定运动控制系统的性能指标；- 设计运动控制系统的结构，包括控制器、执行器、传感器等；- 选择合适的运动控制算法，并进行参数优化。
5. 运动控制系统实现：- 利用运动控制器和实验平台，搭建运动控制系统；- 编写运动控制程序，实现运动控制算法；- 进行实验验证，分析实验结果，调整系统参数。
五、实验结果与分析1. 实验结果：- 实验过程中，成功搭建了运动控制系统，实现了预定的运动控制任务； - 通过实验验证，运动控制系统具有良好的稳定性和准确性。
伺服运动控制---实验2+实验4指导书
实验二 步进电机控制实验[实验目的]1.掌握使用步进电机驱动器控制步进电机的系统设计方法；2.熟悉步进电机驱动器的用法；3.掌握基于步进驱动器的步进电机单轴控制方法。
[实验设备] 1.计算机; 2.台达EH 系列可编程序控制器； 3.步进电机驱动器WD3-007;4.三相步进电机VRDM 3910/50 LWA 。
[实验原理及线路] 1.德国百格拉步进电机驱动器WD3—007如图1所示，驱动器面板说明如下：信号接口：PULSE+ 电机输入控制脉冲信号；DIR+ 电机转动方向控制信号；RESET+ 复位信号，用于封锁输入信号； READY+ 报警信号；PULSE-、DIR-、RESET-和READY-短接公共地；状态指示：RDY 灯亮表示驱动器正常工作；TEMP 灯亮表示驱动器超温； FLT 灯亮表示驱动器故障； 功能选择：MOT.CURR 设置电机相电流；STEP1、STEP2 设置电机每转的步数； CURR.RED 设定半流功能PULSE.SYS 可设置成“脉冲和方向”控制方式； 也可以设置成“正转和反转”控制方式； 功率接口：DC+和DC-接制动电容；U 、V 、W 接电机动力线，PE 是地；L 、N 、PE 接驱动器电源，电源电压是220VAC 输入时，最大电流是3A 。
电源线横截面≥1.5平方毫米，尽量短。
驱动器的L 端和N 端接供电电源，同时要串接一个6.3A 保险丝；PE 为接地。
信号说明:（1）PULSE ：脉冲信号输入端，每一个脉冲的上升沿使电机转动一步。
（2）DIR ：方向信号输入端，如“DIR ”为低电平，电机按顺时针方向旋转；“DIR ”为高电平电机按逆时针方向旋转。
（3）CW ：正转信号，每个脉冲使电机正向转动一步。
（4）CCW ：反转信号，每个脉冲使电机反向转动一步。
（5）RESET ：复位信号，如复位信号为低电平时,输入脉冲信号起作用，如果复位信号为高电平时就禁止任何有效的脉冲，输入信号无效，电机无保持扭矩。
数控运动控制技术实验 实验指导书
机械工程学科应用型研究生综合实验Ⅱ实验指导书（数控运动控制技术分册）富宏亚主编机电工程学院2014年3月目录实验一数控系统硬件连接与电机测试实验 (1)实验1.1 数控系统硬件连接实验 (1)实验1.2 数控系统电机测试实验 (5)实验二数控系统控制软件设计实验 (7)实验2.1 单轴运动控制软件设计实验 (7)实验2.2 直线插补运动控制软件设计实验 (13)实验一数控系统硬件连接与电机测试实验实验1.1 数控系统硬件连接实验一、实验目的1、了解数控综合实验台的组成和电路连接。
2、掌握数控系统的构成原理。
二、实验所用单元计算机、雷泰DMC5480运动控制卡、实验台控制面板、小型3轴立式铣床。
三、实验原理1、如图1-1所示，数控综合实验台由计算机、雷泰DMC5480运动控制卡、实验台控制面板、小型3轴立式铣床组成。
运动控制卡安装在计算机的PCI插槽中；实验台控制面板上安装了电机驱动器、电源、继电器、空气开关、急停和接线板等元器件，小型3轴立铣床包括3个运动轴X、Y、Z和1个主轴。
图1-1硬件系统总体实物图2、以X轴运动控制电路为例，X轴伺服电机驱动器1与运动控制卡的电路如图1-2所示，各连线引脚定义如表1-1和表1-2所示。
Y轴伺服电机驱动器2、Z 轴伺服电机驱动器3与运动控制卡之间的电路可参考X轴运动控制电路进行接线。
图1-2 X轴电机驱动器与运动控制卡连接电路图3、DMC5480运动控制卡为每个轴配有两个限位信号、1个原点信号。
每路信号都加有滤波器可以过滤高频噪声，保证动作可靠。
各传感器与运动控制卡接线电路图如图1-3所示：图1-3 运动控制卡X1引脚与传感器的连接电路图4、图1-4为主轴变频电机与运动控制卡的电路连接图。
图1-4 变频电机与运动控制卡的电路连接图5、表1-1为37脚接线板各个引脚定义。
表1-1 37脚接线板引脚说明6、表1-2为68脚接线板各个引脚定义。
表1-2 68脚接线板引脚说明四、实验步骤1、根据图1-2、表1-1、表1-2，进一步熟悉电机驱动器与运动控制卡接线板各引脚功能，并做记录。
运动控制器PPT课件
大致有如下3种 • 基于计算机总线的运动控制器 • 基于PLC的运动控制器 • 独立结构的运动控制器 • 这些类型的运动控制器都已商品化 • 了解各种类型的特点，可作为设计时的选择依据。
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1. 基于计算机总线的运动控制器
• 一般是一块插在计算机箱内的板卡 • 可以是基于ISA,PCI,STD,VME……等总线。
ΔL=V×Δti
• 设在Δti内，工件转过的角度为Δθi，则有：
ΔL=Δθi×ri
ri为各相等时间片段所对应的转动半径，半径不同，
则转角不同。
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• 将工件轮廓总长作200等分，即：
ΔL=L/200
• 根据外轮廓曲线方程计算出这200个相等的弧长 ΔL各自所对应的转角Δθi与半径ri；
4.1 两种输出形式的运动控制器
1、电压输出型运动控制器
• 控制器内具有运动轨迹产生器、控制算法、反馈信号 接口，D/A转换器等模块；
• 在运动控制器中实现位置闭环； • 一般输出±10V范围内的直流电压信号，作为驱动器
内速度回路或力矩回路的指令信号； 第1页/共78页
多轴联动电压输出型运动控制器 • 一些运动控制器的轨迹产生器具有轮廓轨迹的
• 假定在0＜t≤t1内，共有m1个采样周期
则
m1
t1 0 T
V AT
VN AN
• 在t1＜t≤mt22内t2 T共t1有 PmN 2VN2个p1采N 样周期 则
• 在t2＜t≤t3m内3 共m有1 mVANN3个采样周期
则
m m1 m2 m3
第13页/共78页
• 如果以 pnN 表示在第n个采样时刻的位置值，则在离
• 通用I/O接口
运动控制岗位实训课程实训指导书
运动控制岗位实训课程实训指导书一、概述《运动控制岗位实训》是自动化专业的一门重要的专业技能实训课程，是教学计划规定的一个重要教学环节，是在自动化专业学生学习完《运动控制系统》课程后，进行的一次全面的综合训练，其目的在于加深对电力拖动自动控制系统理论知识的理解和对这些理论的实际应用能力，提高对实际问题的分析和解决能力，以达到理论学习的目的，并培养学生应用计算机辅助设计和撰写实训报告的能力。
本指导书以《运动控制岗位实训》课程大纲为依据，结合自动化专业特点及大纲要求编写，本次实训主要包括运动控制系统的工程设计方法、电机调速系统的设计和控制参数计算、调试系统和参数分析三部份内容。
要求掌握对调速系统进行测试和分析、操作和调试的基本方法、步骤和基本操作技能，具备对控制系统的调试和故障分析的能力。
实训报告应对整个设计过程有清晰的说明，包括设计过程说明、主回路设计说明、控制电路设计说明、调试说明，以及设计计算公式、计算数据、设计图表等内容。
二、课程实训内容（一）组织形式课程实训过程按分组的方式进行，由指导教师向学生发放有关的课程实训背景资料，并向学生讲述课程实训的方法、步骤和要求，设计过程采取课堂集中辅导，分散设计的方式进行。
课程实训按1-4个人为一组，要求在小组内分工协作、充分讨论、相互启发的基础上形成设计方案，课程实训结束要求提交一份课程实训报告书，要求各小组选出一个代表，进行课程实训方案演示和答辩，评出若干优秀设计成果。
（二）内容及时间安排内容：有以下3个设计课题可供选用：A组：直流电动机双闭环调速系统设计。
其实现功能如下：(1)具有对直流电动机的启停、正反转、加减速控制；(2)实现直流电机电流环和速度环的硬件电路设计，并实现对电枢电流、转速数据采集及显示。
(3)调速算法：要求1~2组采用PWM调速，1~2组采用PID调速。
要求：1．方案论证，列举出三种不同的设计方案，指出系统采用的最佳方案；2.采用VISO画出电路的系统结构框图和控制框图，说明电路方案设计的思路、理由或者依据；3.硬件电路设计：主要包括控制电路，驱动电路，测速电路，显示电路，电流、转速数据采集电路，采用AD软件画出各单元子电路具体的电路图，阐述电路的工作原理，介绍电路中主要元器件的作用及其型号参数的确定原则或依据；4．按照工程设计的思想，采用AD软件用A3纸画出完整的电气原理图，介绍整体电路的工作原理，要求布局合理；5．软件设计：完成主程序的流程图和各子程序流程图的设计，并给出源程序代码清单，备注标出源程序每行的意思。
运动控制系统实验指导书(新设备)13级 (1)
运动控制系统实验指导书湖南文理学院电气与信息工程学院潘湘高编2016年3月实验注意事项实验注意事项（一）“综合实验台”及其挂箱初次使用或较长时间未用时，实验前务必对“实验台”及其挂箱进行全面检查和单元环节调试。
（二）实验前，务必设置“工作模式选择”开关（直流调速、交流调速、电力电子、高级应用），并按下表正确选择主变压器二次侧相电压，认真检查各开关和旋钮的位置以及实验接线是否正确，经教师审核、检查无误后方可开始实验。
主变压器二次侧抽头输出电压及其适用范围（三）出现任何异常，务必立即切除实验台总电源（或按急停按钮）。
（四）为防止调速系统的振荡，在接入调节器时必须同时接入RC阻容箱，先设定为1：1的比例状态，实验中按需再行改变阻容值，直至满足要求。
（五）本实验台“过流”信号取自“三相电流检测(DD04)”单元。
因此，在所有交、直流实验电路中都已接入（DD04）单元，但应经常检查，确保过流保护的完好、可靠。
（六）实验过程中，注意监视主电路的过载电流，不超过系统的允许值，并尽可能缩短必要的过载和堵转状态的时间。
（七）无“电流闭环”又无“电流截止负反馈”的系统，务必采用“给定积分”输出，否则不可阶跃起动，应从0V缓慢起调。
（八）“闭环系统”主控开启前，务必确保负反馈接线正确、各个调节器性能良好、限幅值正确无误。
（九）实验前，先将负载给定调到“0”（若用发电机负载则将变阻器开路或置于阻值最大），实验中按需要，逐步增大负载，直至所要求的负载电流。
（十）“电流开环”的交流调速系统，给定应接积分输出（Un*2 ）给出。
（十一）双踪示波器”测试双线波形，严防因示波器“双表笔”已共地而引起系统短路。
（十二）本“实验注意事项”，适用于采用本实验台的所有实验。
任何改接线，首先断电源；一旦有异常，按急停开关。
² 1 ²EL－DS－Ⅲ型电气控制综合实验系统²运动控制系统实验指导书目录实验要求与实验报告内容 (1)实验一、带电流截止负反馈的转速负反馈直流调速系统 (2)实验二、转速、电流双闭环直流调速系统 (10)实验三、脉宽调制(PWM)直流调速系统的研究 (16)实验四、转速开环的电压源型异步电动机SPWM变频调速系统 (21)附录二：直流调速系统典型实验电路图 (27)附图1－1、带电流截止负反馈的转速负反馈直流调速系统驶 (28)附图1－2、转速、电流双闭环直流调速系统 (29)附图1-9C 转速、电流双闭环可逆脉宽调制(PWM)直流调速系统 (30)附图2－6、转速开环的电压源型异步电动机变频调速系统 (31)² 2 ²EL－DS－Ⅲ型电气控制综合实验系统²运动控制系统实验指导书实验要求与实验报告内容一、实验要求：（一）实验前做好预习，熟悉相应直流调速系统及其组成单元的工作原理和应用特点，了解引入反馈和特定控制环节的意义和工作原理。
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机械设计制造及其自动化专业实验
——机电控制实验运动控制器的选型和应用实验
实验指导书
重庆理工大学
重庆汽车学院
实践教学及技能培训中心
2012年1月
运动控制器的选型和应用实验
一．实验目的
1．掌握MPC07运动控制卡对步进电机的控制及其工作原理
2．掌握CNC可编程步进电机控制器对步进电机的控制及其工作原理
3．熟悉一维工作台的工作原理及使用方法，
4．了解上述两种运动控制器+一维工作台的结构组成
5．熟练使用CNC可编程步进电机控制器专用指令进行运动轨迹的编程
6．掌握VB编程方法，熟练使用VB语言对MPC07运动控制卡进行运动轨迹的编程7．通过本实验提高学生对自动化控制的熟悉和了解,锻炼同学的动手和实践能力
二．实验简介
1、M PC07运动控制卡的软硬件简介：
MPC07主要适用于点位运动控制系统。
MPC07控制卡是基于PC机PCI总线的步进电机或数字式伺服电机的上位控制单元，它与PC机构成主从式控制结构：PC机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作（例如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、控制指令的发送、外部信号的监控等等）；MPC07卡完成运动控制的所有细节（包括脉冲和方向信号的输出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等等）。
每块MPC07卡可控制4轴步进电机或数字式伺服电机，并支持多卡共用，以实现多于四个运动轴的控制；每轴均可输出脉冲和方向信号，以控制电机的运转；同时，可外接原点、减速、限位等开关信号，以实现回原点、保护等功能，这些开关信号由MPC07卡自动检测并作出反应。
另外，MPC07卡提供了的通用I/O接口，用于开关量控制。
MPC07卡采用先进的控制芯片，具有梯形升降速曲线，最高输出频率可达4.0MHz，有编码器反馈端口，主要适用于步进电机控制系统，也可用于有编码器反馈的数字式交流伺服系统。
MPC07配备了功能强大、内容丰富的Windows驱动程序、DLL函数库及示例程序。
MPC07在插补算法和运动函数的执行效率方面采用了更有效的方法，提高了插补精度、插补速度和实时性。
利用MPC07的示例程序既可以很快地熟悉MPC07控制卡的软、硬件功能，又可以方便快捷地测试执行电机及驱动系统在完成各种运动时的性能特性。
MPC07运动函数库用于二次开发，用户只要用VC＋＋或Visual Basic等支持Windows 标准32位动态链接库（DLL）调用的开发工具编制所需的用户界面程序，并把它与MPC07运动库链接起来，就可以开发出自己的控制系统，例如：数控系统、检测设备、自动生产线等。
MPC07的运动函数库能够完成与运动控制有关的复杂细节（比如：升降速、直线插补等），这样就可以大大缩短控制系统的开发周期。
2、C NC可编程步进电机控制器简介：
CNC可编程步进电机控制器可与步进电机驱动器、步进电机组成一个完善的步进电机控制系统，能控制多台步进电机多段分时运行。
本控制器核心为单片机芯片，采用计算机式的编程语言，拥有输入、输出、计数、循环、条件转移、无条件转移、中断等多种指令。
具有编程灵活、适应范围广等特点，可广泛应用于各种控制的自动化领域。
技术指标
1. 可控制3台步进电机（分时工作）
2. 可编100段程序指令（不同的工作状态）
3. 可选择5条升降速曲线
4. 最高输出频率：10 KPPS（脉冲/秒）
5. 可接受外接信号控制
6. 可控制外部其它部件工作
7. 数码显示，可显示当前的运行状态、循环次数、脉冲数等
8. 采用超高速单片机控制，采用共阳接法
本实验分为二部分内容：
1、通过操作CNC可编程步进电机控制器的面板按键实现对一维工作台的编
程控制。
2、通过对MPC07运动控制卡进行二次开发（使用VB或C语言编程）实现对
一维工作台的编程控制。
三．实验仪器和设备
1．计算机一台
2．EM-300型步进电机控制系统一台
3．一维工作台(带步进电机：步距角α=1.8°) 一台
4．MPC07演示软件
5．CNC步进电机可编程控制器应用板一块
6．霍尔传感器一个
7．多功能电源板一块
8．导线若干
四．实验步骤及内容
1．本实验所使用的均为精密贵重仪器设备，在实验前必须对操作步骤进行充分的预习。
连接CNC可编程步进电机控制器与一维工作台，根据CNC可编程步进电机控制器使用说明书（在“校内网—〉机械工程实验教学中心网站：/—〉数字资源—〉实验教学资料下载—〉实验参考资料”
上下载），熟练使用控制器的面板按纽对一维工作台的运动进行控制。
2．根据预习题一的内容，在CNC可编程步进电机控制器上现场编制控制程序，并调试运行。
3．结束实验后，关闭CNC可编程步进电机控制器电源，将实验仪器设备归位。
4．连接EM-300型步进电动机控制系统与一维工作台，根据MPC07运动控制卡操作手册（“校内网—〉机械工程实验教学中心网站：/—〉数字资源—〉实验教学资料下载—〉实验参考资料”），熟练使用DEMO软件的控制界面对一维工作台的运动进行控制。
5．熟悉一维工作台的结构及工作原理。
测出一维工作台的丝杠导程，了解步进电机驱动器细分的原理及意义，测出不同细分数下的脉冲当量。
6．根据预习题二的内容，编制运动控制程序。
7．经指导老师检查同意后，接通EM-300型步进电动机控制系统电源，开始实验，调试程序并运行系统。
8．结束实验后，关闭EM-300型步进电动机控制系统电源，将实验仪器设备归位。
五．预习要求
1．预习MPC07运动控制卡操作手册中的有关内容：
4运动控制系统的开发
5函数描述
6常见问题及解决方法
7函数索引
2．参考MPC07运动控制卡操作手册P41中的有关内容，设计一个运动过程，在VB编程环境下编写完成该运动过程的程序代码。
3．预习CNC可编程步进电机控制器的使用说明书中的面板操作。
4．参考CNC可编程步进电机控制器使用说明书附录二的程序实例，设计一维工作台往复运动的控制程序，运动距离、速度，重复次数等参数请同学们自己选择，同时要求使用传感器作为限位控制。
六．注意事项
1．仪器设备由实验老师检查后才能开启电源，接通电路。
尤其是同学在运行自己设计的程序时，一定要征询实验指导老师的意见，在老师同意，并检查通过后才可以进行通电调试。
并要在断电的情况下才能进行拆、接线。
2．同学们操作时一定要注意人身安全。
七．实验报告要求
1．画出MPC07运动控制器+一维工作台实验系统框图，要求标出有效接线。
2．在MPC07运动控制器+一维工作台实验系统上，设计表格记录有关测量参数（5次取平均值），参数包括：步进电机的步距角、一维工作台的运动速度、一维工作台的移动距离、一维工作台的移动方向、滚珠丝杆导程【1】、步进电机-滚珠丝杆副的脉冲当量【2】（注意：步进电机驱动器上细分的设置）等。
（注：1、导程：指同一螺旋线上相邻两牙对应点的轴向距离。
用代号S表示。
它与螺距不同，螺距指的是螺纹上相邻两牙对应点的轴向距离，代号是P。
单线螺纹的导程等于螺距，多线螺纹的导程等于头数（n）乘于螺距，即S=nP。
2、脉冲当量：相对于每一脉冲信号的机床运动部件的位移量称为脉冲当量，又称作最小设定单位。
）
3．通过对MPC07运动控制卡进行二次开发，请提交调试完毕，并可实际运行的程序代码。
4．通过对CNC可编程步进电机控制器的现场编程，请描述一维工作台的运动过程
5．思考题
1．通过本次实验，你对在实际中选择运动控制器的意义有何认识？你对本实验有何心得体会？
2．叙述在你熟悉的编程环境下(如VB语言)，运动控制程序的调试过程。
3．在CNC可编程步进电机控制器的现场编程中，CNC可编程步进电机控制器是采用何种操作来解决传感器对一维工作台的限位？。