机械手使用说明
机械手操作说明书
机械手操作说明书一、简介机械手是一种自动化设备，通常用于重复、高精度的工业操控。
它由多个关节和执行器组成，可以模拟人手的动作，并在工业生产线上完成多种任务。
本操作说明书将为您提供机械手的基本操作步骤和注意事项。
二、安全操作1. 在操作机械手之前，请确保您已经接受过相关培训，并理解机械手的工作原理和操作规程。
2. 在操作机械手时，请穿戴好防护设备，如手套、护目镜等，以确保自身的安全。
3. 请确保机械手所处的工作环境符合安全要求，如地面干燥、通风良好等。
4. 不要尝试修理机械手的内部零部件，如果出现故障，请及时联系维修人员。
三、机械手操作步骤1. 开启机械手的电源，并确保电源指示灯已亮。
2. 操作控制器，选择合适的程序或模式，以实现所需的操作。
3. 通过控制器上的按钮或摇杆，控制机械手的关节和执行器进行动作。
4. 监视机械手的运动过程，确保它能够准确地执行所需的任务。
5. 在操作完成后，关闭机械手的电源，并将控制器放置在适当的位置，以防止损坏或误操作。
6. 定期清洁机械手的表面，确保其正常运行，并使用合适的润滑剂，保持关节的灵活性。
7. 如遇到故障或异常情况，请及时报告给上级或维修人员，不要擅自进行修理。
四、操作注意事项1. 避免将手或其他物体靠近机械手的活动部件，以避免夹伤或划伤。
2. 不要超过机械手的工作负荷范围，过载可能会导致机械手的损坏或事故发生。
3. 在移动机械手时，要先确保周围没有人员或障碍物，以免发生意外碰撞。
4. 当机械手执行任务时，请远离其工作范围，以免受伤。
5. 勿将机械手用于不适合的环境或任务，以免造成损坏或安全风险。
五、维护和保养1. 定期检查机械手的零部件，包括关节、执行器、传感器等，如有损坏或磨损，请及时更换。
2. 确保机械手的电气系统正常工作，如有异常，请及时检修或更换电气元件。
3. 定期清洁机械手的内部和周围的工作区域，以去除积尘、油污等物质。
4. 根据生产计划和实际使用情况，对机械手进行定期保养，包括润滑、调整等工作。
中信达机械手使用说明书
中信达机械手使用说明书
1、简要说明：
（1）本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。
操作者可以在进入系统后的初始开机画面，选择指定的操作语言。
（2）本系统有三种运行方式，分别是：
点动运行方式：指的是上下伺服在微动调试时的一种操作方式。
这种方式下屏上的操作功能按键只有在受控时，相应的运动部件才会动作。
受控消失，运动部件即时停止动作。
手动运行方式：所有运动受控部件都支持此功能。
此方式时，点一下屏上的功能按键。
相应的运动部件会直接完成此手动动作。
自动运行方式：此方式下，机械手会自动控制各运动部件及机构协调运行。
完成相应的机械手使用要求。
2、详细操作说明：
（1）操作者在确认各部分没有问题后，合上箱内各电源开关。
（2）顺时针扭动“总电源”钥匙开关，打开总控制电源。
（3）电源开启后，触摸屏显示点击画面正下方的语言切换按键，可以在中文及英文间转换。
不同的操作语言，将会显示不同的操作画面，如下两图所示。
在默认的情况下，系统开机自动进入英文操作介面；选择完语言后，点击画面中除语言切换按键外的任意位置，将会进入系统主画面。
机械手操作说明
机械手操作说明
1：注意事项
每天开机之前检查机器螺丝有无松动，气压应达到3kg，脚踏自动拨至手动，机器第一次运行时，脚踏不允许自动，必须手动按电磁阀机器自动运行时，严禁手入模具和触摸机器的运动部位，每天应检查气手指与滑轨和冲床模具是否在一条直线上；如果不在请调整气手指固定板螺丝；机器运行和通电时，请不要随意打开电箱和触摸电箱人内部，以防触电；
2：开机操作
1:外部电源接通，电箱上电源指示灯亮；
2：打开电源，触摸屏通电亮，请将电箱上脚踏自动拨至手动，机器第一次运行时，脚踏不允许自动，必须手动按电磁阀
3:触摸屏通电后，寸进后，按原定复归，此时原点复归灯闪烁，复归完成后灯亮；
4：点击触摸屏上(下一页)进行调整，此时应保证滑轨有料，有料光电灯亮，然后点击（手动推料），点击（寸退）至材料位，点击（手指夹紧）再点击（起点确认），此时（寸进）至模具，与模具垂直，点击（气缸下降），应确保材料套入模具，点击（终点确认）点击（手指松开）点击（气缸上升）
点击(寸退)确认气手指手臂出模具，此时设置完成；
5：确认振动盘内有原料，开启振动盘，开启冲床；。
数控车床机械手操作规程
数控车床机械手操作规程1. 引言本操作规程适用于数控车床机械手的操作人员，旨在指导操作人员正确、安全地使用数控车床机械手。
2. 术语定义•数控车床机械手（以下简称机械手）：用于自动加载、卸载工件的机械装置。
•数控车床（以下简称车床）：使用计算机控制的车床，具有高精度和自动化操作的特点。
3. 安全要求在操作机械手前，请务必遵守以下安全要求：1.操纵机械手之前，操作人员必须戴好安全手套和护目镜。
2.严禁戴长发、宽松衣物、带有悬挂物品进入作业区域。
3.确保车床和机械手电源已切断，并进行锁定和标记。
4.在操作过程中，禁止触碰机械手的工作区域和运动部件。
5.在使用机械手前，检查所有安全装置和紧固件是否完好，并进行必要的维护和保养。
4. 操作流程4.1 准备工作1.打开车床电源，检查车床系统是否正常启动。
2.检查机械手的电源和控制系统是否正常工作。
3.检查机械手的气源和润滑系统是否正常。
4.确保机械手所需的工具和夹具齐全，并放置在便于操作的位置。
4.2 启动机械手1.将机械手的控制开关置于“ON”位置。
2.检查机械手的运动轴是否与车床坐标系一致。
3.输入机械手的工作程序和相关参数。
4.确认机械手未处于紧急停止状态。
5.按下机械手的“启动”按钮，启动机械手。
4.3 加载工件1.将待加工工件放置在机械手的工作台上。
2.调整工件的位置和方向，使其与车床的刀具对应。
3.调整机械手夹具的位置和宽度，确保夹紧工件不松动。
4.使用机械手的夹具功能，稳固地夹紧工件。
4.4 进行加工1.选择合适的刀具和切削参数。
2.将车床切削轨迹调整至所需位置。
3.按下机械手的“开始加工”按钮，开始加工工件。
4.监控加工过程，确保工件加工平稳、精确。
4.5 卸载工件1.加工完成后，确保车床停止运动，并且切削工具转速为零。
2.获取加工后工件的相关信息，并记录在相关记录表中。
3.使用机械手的夹具功能，轻轻地卸下工件。
4.将卸下的工件放置在指定位置，以便后续处理。
伟立机械手说明书(1)
进至 700
i、点击“吸夹动作”，选取 SV1 吸盘输出、SG1 夹具 1 输出，单击“插入”；
j、插入 Z1 上升至 0；
k、点击“轴动作”设置 X 横入至 0，继续单击“同动轴”，选取 Y1 后退至 0；
l、返回 是否退出教导界面 是
5.1.2 运行新建模组
退出教导后，按 STOP 键切换到主画面，过程如下：
003 前进，Y1：0.0 700.0 004 吸夹，吸 1 通，夹 1 通 005 后退，Y1：700.0 0.0
006 上升，Z1：400.0 0.0 007 横出，X：0.0 900.0 008 下降，Z1：0.0 400.0
009 前进，Y1：0.0 700.0 010 吸夹，吸 1 断，夹 1 断
5
a、当手臂要下降时，要特别注意手臂是在安全区域内。 b、操作前，请先确认人员是否在手臂行程范围外。 c、如不遵守此忠告，可能发生设备损坏或人员伤害
手动界面下包括轴、吸夹、备用。 X:主手臂、副手臂的横行坐标 Y1：主手臂的引拔坐标 Y2：副手臂的引拔坐标 Z1：主手臂下移坐标 Z2：副手臂下移坐标 C：侧姿的位置（水平/垂直）
4.2.5 修改 修改 在此可修改轴行程（每次最大调整距离为 1mm），轴运行等待的延 时，及运行速度。
进入主画面后点击 修改 ，进入修改界面，显示如下：
4.2.6 复位 复位 机械轴回归原点。
7
进入主画面后点击 复位 ，进行复位。
复位
是
4.2.7 试运行
试运行 测试当前模组是否符合模具要求（注：试运行模式不能替代全自 动运行）
全伺服系列
1
2
1、按键与开关的功能说明 1）紧急停止按钮
当有异常状况发生时，按下此钮，设备会立即停止运转并发出警报音，提醒 使用者设备异常。 2）使用/不使用开关 如若不使用机械手，请先确认机械手位置安全，可将此开关切换至关闭的位 置，此时手控器不可使用；需要使用时，可将此开关切换至开启的位置，手 控器可正常使用。 3）语言切换快捷键 一键切换提示语言。提示语言种类的选择也可在开机时进行。 4）自动运行 运行程序的开启键。在试运行/全自动中，当系统出现“请按左上角绿色 RUN
武创智达机械手使用说明书
武创智达机械手使用说明书一、机械手概述武创智达机械手是一款高性能、高可靠性的工业机器人。
它采用先进的控制系统和精密的机械结构，具有灵活、高速、高精度的特点。
机械手采用人机交互操作界面，用户友好，易于操作。
本说明书详细介绍了机械手的结构、功能、使用方法以及注意事项，希望能够帮助用户更好地使用该机械手。
二、机械手结构1.机械手由机械臂、手部末端执行器、控制器等组成。
机械臂由多个关节组成，可以实现多轴运动。
2.机器人末端执行器根据不同的应用要求，可以选装夹具、工具等。
用户需根据实际需求进行配置。
3.控制器是机械手的大脑，通过与机械臂和末端执行器的连接，实现对机械手的控制和操作。
三、机械手功能1.机械手具有协作功能，可以与人类进行协作操作，在生产线上提高工作效率和产品质量。
2.机械手具有高精度定位功能，可以实现精确的运动控制。
3.机械手可以进行灵活多样的工作动作，可适应不同的工作场景和要求。
4.机械手可以根据预设的轨迹进行自动化运动，实现自动化生产。
四、机械手使用方法1.机械手的操作需要经过专业培训后方可进行。
请确保操作人员具备相关的技术知识和操作经验。
2.在开始操作机械手之前，请确保机械手和工作环境处于安全状态，没有障碍物和危险物品。
3.打开机械手控制器的电源，并接通各个零部件的电源。
确保控制器和零部件之间的连接稳定可靠。
4.启动机械手控制程序，输入任务参数并进行校准。
根据实际需求进行相关设置。
5.使用机械手进行操作时，需保持操作平稳，避免突然变化的运动和力量。
6.在机械手运动过程中，随时注意机械手的运行状态，如有异常情况应及时停止操作，检查故障并处理。
7.操作结束后，请及时关闭机械手的电源，确保安全。
五、注意事项1.机械手具有一定的负载能力，但需要根据实际情况进行合理配置和使用。
超负荷使用会影响机械手寿命和性能。
2.请勿将手部末端执行器用于超出其设计范围的应用，以免造成损坏或人员伤害。
3.机械手操作时，请勿将手部伸入机械臂活动空间，以免造成人身伤害。
可为精密机械手面板按键说明书
可为精密机械手面板按键说明书一、精密机械手面板按键简介精密机械手面板按键是指安装在机械手操作界面上的各种功能按键，它们用于控制机械手的运行状态和实现各种功能。
本文将为大家详细介绍精密机械手面板按键的功能及操作方法，帮助大家更好地掌握机械手的使用技巧。
二、面板按键功能及操作方法1.电源开关：用于控制机械手的开启和关闭。
在开启机械手前，请确保电源开关处于关闭状态，以免发生意外。
2.模式切换：用于在不同工作模式间切换。
一般来说，精密机械手具有手动模式、自动模式等多种工作模式，用户可以根据实际需求进行切换。
3.速度调节：用于调整机械手的运动速度。
速度调节按钮通常有多个档位，用户可以根据实际操作需求选择合适的速度档位。
4.抓手松开/收紧：用于控制机械抓手的开合。
在抓取物品时，请确保抓手已经完全收紧，以确保物品的稳定。
5.复位按钮：用于将机械手恢复到初始位置。
在机械手出现故障或需要重新开始操作时，可以使用此按钮进行复位。
6.故障自检：用于检测机械手是否存在故障。
当机械手出现异常时，故障自检按钮会发出提示信号，帮助用户及时发现并解决问题。
三、面板按键维护与保养为确保精密机械手面板按键的正常使用，用户需定期对其进行维护和保养。
具体措施包括：1.保持面板按键清洁，避免灰尘和污渍影响按键灵敏度；2.定期检查按键连接线，确保连接良好，避免因线缆损坏导致故障；3.避免在高温、潮湿、腐蚀性环境中使用，以免影响按键的使用寿命。
四、安全注意事项在使用精密机械手面板按键时，请务必遵守以下安全注意事项：1.在操作机械手前，请确保已阅读并理解操作说明书；2.操作过程中，请勿将手或身体部位伸入机械手工作区域，以免发生意外伤害；3.遇到故障时，请及时关闭电源，并联系专业人员进行维修；4.定期检查机械手状态，确保其正常运行。
机械手游戏机说明书
机械手游戏机是从澳门引进而来的一款提供娱乐休闲的游艺设备，机械手游戏机主要是通过日本滑轨和主机连接而产生的机械发牌程序，公平公正公开的玩法。
机械手游戏机主要是使用8副牌（有条码牌或普通蜜蜂牌），每局最少各2张牌，最多3张牌，点数以牌的点数为准，但10、J.Q、K四个算0点处理，如果牌数加起来超过10，则按0点再重新结算。
机械手游戏机启动与关闭：启动顺序：会计台—主机—分机具体步骤如下：⑴、先打开会计台电脑⑵、然后打开主机电脑⑶、再打开个分机电脑（一般个分机电脑都设置为通电式开机方式）⑷、前面三步正常启动后，会计台进入到XP系统桌面，这时即可双击会计台桌面上的“主机系统”快捷图标，这时需要密码才可以进入主机系统，插入开机卡，输入密码“0000”，进入会计主机系统。
⑸、在确保会计台进入会计主机系统后，再去主机打开“机械手游戏机主机辨识系统”。
进入主机辨识系统后，需注意①与机械手臂连线②与会计台连线这两项是否都已连接上（按钮为灰白色即连接上；黑色的则无连接。
）。
⑹、按钮①与机械手臂连线与②与会计台连线都已连接好，这时可以启动分机的游戏程序进入游戏画面。
⑺、电玩城可以根据自己的经营状况可在会计台进行一些游戏设置。
设置完后即可在会计台主机系统界面启动游戏了。
关闭顺序：会计台—主机—分机具体步骤如下：①会计台→先选择“节目维护”中“停止节目”（选择“停止节目”后机器会在下一局结束后停止游戏）→游戏停下来后会计台即可选择“离开系统”→关闭会计台电脑;②主机→直接关闭主机辨识系统（左键右上角的“”关闭按钮即可关闭）→关闭主机电脑→关闭主机所有电源；③分机→退出游戏程序→关闭电脑→切断机器所有电源。
机械手游戏机赔率说明：庄：1赔0.95，闲1赔1，和1赔8，庄对/闲对1赔10机械手游戏机触摸屏的使用：使用触摸屏押分、眯牌或者查看记录时需保持显示界面干净整洁无其他异物在显示屏上。
押分方法：首先用手选择好押分的类别10.100.500、1000.选好后即可开始押分。
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助力机械手
使用操作说明书
北京东昆科技有限公司
二零零七年二月二十八日
1．概述
该机械手用在变速箱装配线上，由气动系统帮助人力，人工操作气动开关控制机械手动作，完成变速箱的搬运、限位。
使用该机械手可以减轻操作人员的的劳动强度，是装配工人的有力助手。
2．技术参数
工件重110 kg
工作范围
大臂长1840mm，水平旋转角度360°
弯臂长1240mm，水平旋转角度±150°
小臂长780mm，水平旋转角度360°
上下运动1800mm
控制部分气动
气源工作压力≥0.6 Mpa
重量930 kg
3．结构与工作原理
该设备为四连杆机构人工移动型气动助力机械手，机械手在以立柱支撑的回转装置上，由人工可以在360°的范围内回转。
缸体装配机械手的回转装置上装有制动气缸，气缸活塞杆端部的制动机构可使大臂在任意位置制动；大臂为四连杆机构，平衡气缸活塞杆端部铰链与大臂连接，以平衡弯臂、小臂、卡具和工件的重量；升降制动机构可保证四连杆机构升降过程停在任一位置，也可使四连杆机构在意外
断气情况下处于原来位置；四连杆末端有机械手的弯臂，弯臂可绕大臂末端的轴线转动±150°；弯臂的下部是小臂，可绕弯臂末端的垂直轴线旋转±180°，小臂末端是卡具。
每个轴均可由制动气缸活塞杆端部的制动装置保持在任意位置。
工作时，操作人员将机械手拉到工作地点，由人工把持机械手臂将卡具以垂直方向送入缸盖位置，将手柄下压后，将定位块对准缸盖孔，人工按下夹紧按扭，将缸盖夹住，此时高压气接通，再按下平衡按钮，向平衡气缸内送进高压，使机械手能轻松的带载运行。
提起缸盖后，由人工扳锁紧手把，压缩弹簧，然后转动手轮，将缸盖旋转到所需角度，按下翻转按扭，将夹具翻转90°，把缸盖放在加工工位，按下卸载，检查无误按下互锁按钮,夹紧气缸松开，此时平衡气缸内的压力变为低压，使机械手脱载运行。
完成一个缸体的抓取、移动、到位等动作。
加工完毕，按下制动开关，机械手在空间处于制动状态，确保工件、周边设备及操作人员的安全。
4．气动系统
该系统为气动控制系统，气缸的运动信号均由人工操作气动开关发出或由机械结构原理实现（参见气动原理图）。
（1）卸荷阀（HE-3/8-D-MIDI）、过滤器（LF-3/8-D-MIDI）、精密过滤器（LF-3/8-5M-MIDI）、油雾器（LOE-3/8-D-MIDI）、增压缸
（VBA-2100-03-G）——安装在气控箱3内，在气源压力低的情
况下，气源通过增压缸可将输入气压提高送至输出口。
（2）精密过滤减压阀（LR-3/8-D-5M-MINI）——气控箱2内，气源工作压力，一般设定在0.6Mpar。
（3）减压阀①（LR-1/8-D-MINI）——气控箱2内，用以调整无负载状态下平衡气缸的压力。
（4）平衡系统（LRP-1/4-4，LRP-1/4-10，VL-5-3/8-B）——气控箱2内，调整系统的增益，达到理想的平衡状态。
（5）减压阀②（LR-1/4-D-MINI）——气控箱2内，用以调节制动气缸（AEVUZ-63-15-P）和制动气缸（AEVUZ-50-15-P）的压力大小。
一般与气源压力相同为宜。
（6）精密低压减压阀（LRP-1/4-10）——气控箱1内，调节负载情况下的平衡压力。
(7) 机控阀（V/O-3-1/8）——安装在卡具活动板上，当卡具夹紧
缸体时，缸体与机控阀上滚轮杠杆接触，高压气接通。
卡具松开，高压气断开。
（8）制动气缸（AEVUZ-63-15-P）和（AEVUZ-50-15-P）——分别安装在回转装置、弯臂、小臂回转关节上，当制动开关转到
“关”或系统停气状态下，机械手各关节及回转接头处于制动状态。
5．通（关）气状态
a)通气状态
（1）系统通气前，操作人员及非操作人员切勿将头部或手臂伸在机械手手臂上方，以免机械手手臂突然翘起造成人员受伤事
故。
（2）系统通气时三个关节的制动气缸应均为制动状态（开关盒上
的制动开关应处于“关”位置）。
通气后，将制动开关旋到“开”
位置。
各关节即可在一定范围内任意回转。
（3）调整气控柜2中的减压阀①（LR-1/8-D-MINI），以机械手臂在空间任意位置不动为准。
调整时，一人手动机械手臂上下
运动，一人正反旋转调节减压阀，以达到手臂在空间任意位
置静止不动。
调整好后正常工作时勿需经常调整此阀。
（4）承载后，调整气控箱1中精密低压减压阀（LRP-1/4-10）的压力，如步骤（3），使手臂持重后在空间任意位置静止不动。
b）关气状态
（1）机械手臂在工作期间不得随便关断气源。
（2）气源关断时应注意检查机械手制动开关，使其处于“关”状态。
（3）不使用时或下班后，应将制动开关旋到“关”位置，非操作人员不得随便动机械手臂。
6．操作步骤
7．安装与维护
a）安装
安装前，必须使水泥地基平面度≤1mm。
机械手安装在立柱上，立柱用膨胀螺栓固定在水泥地基上，并用水平仪测量水平度≤0.2mm。
安装好立柱后，依次安装回转装置、四连杆机构、弯臂、小臂、卡具等，各部件连接均为法兰连接。
所有部件安装完成后，按照气动原理图安装气动元件和连接
气管。
气动阀和气管均贴有标记，拆卸和安装时应注意原有标记，同时应注意保护好气缸、气动阀和气管口，不能有污物和杂质进入气路。
b）维护
（1）该机械手应有专人负责维护保养。
（2）定期检查各连接螺钉有无损坏和松动，如有异常，应及时进行处理。
（3）定期检查气路是否有漏气现象，如有，应及时进行处理。
（4）定期给各部件轴承加润滑脂。
8．注意事项
（1）操作人员使用该机械手前应进行专业培训，熟悉使用操作说明书。
（2）通气前，首先检查气源压力（0.6Mpa）是否正常,高于工作压力时不得使用,以免损坏设备。
（3）操作时，应按使用说明书要求参数操作和负载，操作人员不得强硬超范围拉（或推）机械手或超载提起重物。
（4）操作人员必须按操作使用说明书操作步骤操作机械手。
编制：校对：
年月日年月日审核：批准：
年月日年月日。