机械手操作说明书
机械手操作说明书标准化管理处编码[BBX968T-XBB8968-NNJ668-MM9N]机械手操作说明书一，简介：本设备主体部包括以下机构:1, 上下伺服机械臂：三菱伺服；气动抓胎器；横走气缸；2, 输送线：400W三菱变频器及电机两台；检测用对射光电；定中气缸；3，主要电气部件品牌及明细表：二，操作说明：操作前注意事项：机械手运行范围内不要有人员站立.确认抓手用输入气源是否打开且压力达到及以上。
操作说明：，简要说明：1，本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。
操作者可以在进入系统后的初始开机画面，选择指定的操作语言。
2，本系统有三种运行方式，分别是：点动运行方式：指的是上下伺服在微动调试时的一种操作方式。
这种方式下屏上的操作功能按键只有在受控时，相应的运动部件才会动作。
受控消失，运动部件即时停止动作。
手动运行方式：所有运动受控部件都支持此功能。
此方式时，点一下屏上的功能按键。
相应的运动部件会直接完成此手动动作。
自动运行方式：此方式下，机械手会自动控制各运动部件及机构协调运行。
完成相应的机械手使用要求。
，详细操作说明：1，操作者在确认各部分没有问题后，合上箱内各电源开关。
2，顺时针扭动“总电源”钥匙开关，打开总控制电源。
3，电源开启后，触摸屏显示初始画面如下所示。
（1）点击画面正下方的语言切换按键，可以在中文及英文间转换。
不同的操作语言，将会显示不同的操作画面，如下两图所示。
在默认的情况下，系统开机自动进入英文操作介面。
（2）选择完语言后，点击画面中除语言切换按键外的任意位置，将会进入系统主画面。
初始画面（中文）初始画面（英文）4，系统主画面：如下图所示。
（1）画面最上一行，分别用于指示当前系统的日期、当前所处的画面、当前系统的时间。
（2）再下行的“操作说明”“手动画面”“参数设定”“报警画面”的四个按键，用于画面切换功能。
按下不同的按键，会进入相应不同的画面。
（3）“自动运行”“自动停止”按键，用于控制机械手进入或退出自动运行状态。
如果机械手归零完成、转换开关自动、机械手正常的情况下，连续按下“自动运行”按键两秒以上，机械手会进入自动运行状态。
机械手在自动运行过程中，如果按下“自动停止”按键。
机械手在完成当前自动过程一个完整周期后，会退出自动运行状态。
（4）“机械手工作状态”指示窗口，用于指示当前机械手的工作状态。
如机械手动、自动状态、故障状态，以及机械手在自动运行过程中，机械手当前所处的自动运行步。
（5）“上下当前位”用于显示机械手上下臂当前所处的位置，其精度为MM。
这个数据只有在，机械手归零完成的前提下才有效。
（6）“上下置入位”用于显示机械手在自动放胎前，上下臂下行设定距离，其精度也为MM。
（7）“下行制动距离”用于显示，机械臂在自动下行抓胎时。
当超声波传感器发现轮胎的最上缘后，上下臂再次下行定位的距离。
精度为：MM。
（8）“上下速度”用于显示，机械臂上下伺服的设定速度。
50%时代表上下伺服处在最大工作速度的一半。
（9）“权限登录”当按下此按键后，会出现一个用于输入登录密码的窗口。
用户可以在此窗口内，输入对应的权限密码。
其中“手动画面”“参数设定”“自动运行”“伺服未归零”等功能按键，在执行时都需要操作者具有一定的操作权限。
此系统的操作权限密码为“”。
（10）“置为最低权限”按键有效时，系统会退出操作权限。
当操作人员对机械手操作完成后，为防止其它人员的误操作。
可以按下此按键，退出权限。
（11）“开机画面”键被按下时，当前画面会切换回开机初始画面。
（12）“机械手正常”按键用于指示机械手当前的报警状态，如果有报警发生。
按键会显示为“机械手故障”。
同时此按键有报警复位功能。
（13）“伺服未归零”按键，用于指示上下伺服当前的归零状态。
如果伺服已归零完成，其会显示为“伺服归零完成”。
同时如果上下伺服未归零且机械手处于“手动状态”，当按下此按键时。
上下伺服会进入自动归零过程。
主画面（中文）主画面（英文）5，操作说明画面：在主画面中按下“操作说明”进入此画面。
操作说明（中文）操作说明（英文）6，手动画面：在主画面按下“手动画面”按键进入此画面。
在此画面操作时，请先将转换开关设置为“手动状态”。
（1）在上下伺服“归零完成”的前提下，按下上下臂直接上行到0位。
当此按的颜色为红色时，代表上下臂的上行零点开关有效。
（2）在上下臂当前位在“0”的前提下，按下机械臂会向左或向右运行。
当左行键为显示为红色时，代表当前臂在“放胎位”。
当右行键为红色时，代表当前臂在“取胎位“。
（3）此键用于控制伺服臂的下行。
伺服臂下行的前提是，上下伺服归零完成且当前臂在“放胎位”或“取胎位”。
如果当前臂在“放胎位”，按下此按键机械臂会下行到放胎位。
如果当前臂在“取胎位”，下行的前提是：定中处有轮胎且定中处的轮胎已定中完成。
按下此按键后，机械臂会下行到定中处胎体的抓取位。
（4）“抓胎”键被按下后，抓手会打开。
（5）“放胎”键被按下后，抓手会收回。
当抓手处于完全收回的位置时，此按键会显示为红色。
（6）“胎体定中”键被按下后，定中机构会定中。
（7）“定中释放”键被按下后，定中机构会返回。
当定中机构完全返回后，此按键会显示为红色。
（8）“1#输送开”、“2#输送开”，这两个按键为点动运行按键。
按住任何一个按键，相应的输送电机都会被启动。
当释放按键后，相应的输送电机会停止运行。
（9）按键用于控制上下伺服的点动上行或下行。
按住相应的按键，上下臂执行相应的动作。
按住按键超过3秒以后，点动运行速度会提高。
当向上点动到零点位后，点动上行会被禁止，“上行”按键会显示为红色。
当向下点动到下极限位后，点动下行会被禁止，“下行”按键变为红色。
（10）“当前位”用于指示上下伺服臂，当前所处的位置。
（11）画面最下一排的控制，功能与主画面的相同。
不再详述。
手动画面（英文）手动画面（中文）7，参数设定画面：（1）“提升伺服速度”用于设定上下臂伺服运行速度，设定范围为“6%--100%”。
（2）“产品抓取时间”用于设定自动运行时，抓手在抓取轮胎时的时间。
（3）“抱取定中时间”用于设定自动运行时，轮胎抱定中的时间。
（4）“轮胎放入上下位”用于设定，在放胎位轮胎下放前，上下臂的下行距离。
（5）“下行制动距离”用于设定，机械臂在自动下行抓胎时。
当超声波传感器发现轮胎的最上缘后，上下臂再次下行定位的距离。
（6）“伺服下行极限”此参数由厂家设定。
（7）“胎请求测试”，在自动运行时此按键用于模拟，检测机的请求胎体信号。
（8）“IO监视画面”按下此按键，进入IO监视画面。
参数设定画面（英文）参数设定画面（中文）8，当报警画面：用于显示系统当前发行的报警信息。
（1）按下“报警复位”按键，可以复位当前的报警状态。
（2）按下“历史报警画面”进入历史报警画面。
当前报警（中文）当前报警（英文）9，历史报警画面：用于显示曾经发生过的报警信息及当前正在发生的报警。
历史报警（英文）历史报警（中文）10，在参数设定画面点击“IO监视画面”按键，即可进入“IO画面”，如下所示：此画面主要用于设备的故障排除时，用于观察PLC的状态。
（1）“Xn”代表的是PLC的IO输入点；“Yn”代表的是PLC的IO输出点；（2）如果IO点对应的指示灯显示为红色，则代表当前IO处于ON状态。
IO画面（中文） IO画面（英文）机械手的手动、自动操作细节：（1）手动操作：将电控箱门上的“手/自动转换开关”，切换到手动位置。
即可按上面的操作说明，对各运动部件进行手动、点动操作。
（2）自动进入操作：在上下臂伺服归零完成、机械手无报警故障时，将“手/自动转换开关”切换到自动位置。
按下箱门上的“自动运行”按钮或按下主画面的“自动运行”按键连续2秒以上，机械手即进入自动运行状态。
（3）自动退出操作：在自动运行过程中，按下电控箱门上的“自动退出”按钮或按下主画面的“自动退出”按键。
机械手在完成当前的自动循环过程后，会退出当前自动过程。
（4）在自动运行过程中，如果将“手/自动转换开关”切换到手动位置。
机械手会即时退出自动运行过程。
（5）在自动运行过程中，如果出现机械手“报警或急停”，自动运行过程也会即时退出。
（6）输送电机的自动控制：输送检测1，2，3，4是按照，从输送入口到定中位的光电开关顺序排列。
在自动状态下，如果1，2，3，4#光电开关都没有检测到轮胎，报警蜂鸣器会输出一个间短报警提示。
用于提醒操作都，及时补轮胎。
机械手操作说明书
机械手操作说明书一、简介机械手是一种自动化设备，通常用于重复、高精度的工业操控。
它由多个关节和执行器组成，可以模拟人手的动作，并在工业生产线上完成多种任务。
本操作说明书将为您提供机械手的基本操作步骤和注意事项。
二、安全操作1. 在操作机械手之前，请确保您已经接受过相关培训，并理解机械手的工作原理和操作规程。
2. 在操作机械手时，请穿戴好防护设备，如手套、护目镜等，以确保自身的安全。
3. 请确保机械手所处的工作环境符合安全要求，如地面干燥、通风良好等。
4. 不要尝试修理机械手的内部零部件，如果出现故障，请及时联系维修人员。
三、机械手操作步骤1. 开启机械手的电源，并确保电源指示灯已亮。
2. 操作控制器，选择合适的程序或模式，以实现所需的操作。
3. 通过控制器上的按钮或摇杆，控制机械手的关节和执行器进行动作。
4. 监视机械手的运动过程，确保它能够准确地执行所需的任务。
5. 在操作完成后，关闭机械手的电源，并将控制器放置在适当的位置，以防止损坏或误操作。
6. 定期清洁机械手的表面，确保其正常运行，并使用合适的润滑剂，保持关节的灵活性。
7. 如遇到故障或异常情况，请及时报告给上级或维修人员，不要擅自进行修理。
四、操作注意事项1. 避免将手或其他物体靠近机械手的活动部件，以避免夹伤或划伤。
2. 不要超过机械手的工作负荷范围，过载可能会导致机械手的损坏或事故发生。
3. 在移动机械手时，要先确保周围没有人员或障碍物，以免发生意外碰撞。
4. 当机械手执行任务时，请远离其工作范围，以免受伤。
5. 勿将机械手用于不适合的环境或任务，以免造成损坏或安全风险。
五、维护和保养1. 定期检查机械手的零部件，包括关节、执行器、传感器等，如有损坏或磨损，请及时更换。
2. 确保机械手的电气系统正常工作，如有异常，请及时检修或更换电气元件。
3. 定期清洁机械手的内部和周围的工作区域，以去除积尘、油污等物质。
4. 根据生产计划和实际使用情况，对机械手进行定期保养，包括润滑、调整等工作。
中信达机械手使用说明书
中信达机械手使用说明书
1、简要说明：
（1）本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。
操作者可以在进入系统后的初始开机画面，选择指定的操作语言。
（2）本系统有三种运行方式，分别是：
点动运行方式：指的是上下伺服在微动调试时的一种操作方式。
这种方式下屏上的操作功能按键只有在受控时，相应的运动部件才会动作。
受控消失，运动部件即时停止动作。
手动运行方式：所有运动受控部件都支持此功能。
此方式时，点一下屏上的功能按键。
相应的运动部件会直接完成此手动动作。
自动运行方式：此方式下，机械手会自动控制各运动部件及机构协调运行。
完成相应的机械手使用要求。
2、详细操作说明：
（1）操作者在确认各部分没有问题后，合上箱内各电源开关。
（2）顺时针扭动“总电源”钥匙开关，打开总控制电源。
（3）电源开启后，触摸屏显示点击画面正下方的语言切换按键，可以在中文及英文间转换。
不同的操作语言，将会显示不同的操作画面，如下两图所示。
在默认的情况下，系统开机自动进入英文操作介面；选择完语言后，点击画面中除语言切换按键外的任意位置，将会进入系统主画面。
KEBA机械手操作说明书(新版本)
操作说明机械手操作说明KEBA机械手0界面简介KeTop是KEBA公司专门为工业机械手手持终端提供的硬件解决方案，该手持终端运行KEBA公司自主研发的人机界面软件TeachView。
该人机界面具有易操作、人性化，符合人机工程学。
TeachView登录界面图左侧的灯与按钮分别为状态与配置管理部分，而右侧按钮为机械手动作操作按钮，底部的按钮则是调节部分。
除了上述三部分，还有急停按钮、USB接口、手动/自动开关。
左侧4个灯表示了系统运行状态。
系统正常启动为RUN灯亮，绿色。
发生错误Error灯会亮，红色。
机械手上电时Motion灯亮，绿色。
左侧7个图标，分别为自定义界面、配置管理、变量管理、项目管理、程序管理、坐标显示、信息报告管理。
右侧机械手动作操作部分，通过按“+”与“-”按键可以在编程或者点动时调节机械手的坐标位置，点击“2nd”按键可以翻到下一页（附加轴页）。
Start和Stop按钮与程序运行和停止有关。
底部F1、F2、Rob、F/B、Jog为闲置未定义按钮，Mot按钮用于机械手上电或下电，Step用于切换程序进入单步模式还是连续模式。
V+和V-用于调节机械手运动速度。
在主界面顶部，有一个状态栏，它包含了机械手的操作模式、状态、坐标、运动调节速度、程序名称、程序状态及执行模式、急停开关的状态、用户等级等有关机械手系统状态方面的信息。
1用户设置数据设置1.1数据设置在该界面用户可以设置机械手零点位置、零点允许误差以及最大位置。
零点允许误差主要用于零点的工作区域设置。
当用户设置的最大位置小于系统默认的最大位置时，该最大位置有效，否则系统使用默认最大位置。
操作数据1.2操作数据在该界面用户可以设置点动速度，回零点操作以及回参操作。
2配置管理维护2.1维护以下简要介绍一下维护界面底部的配置按钮：设置界面设置界面主要完成用户的登入、登出和系统设置。
登录界面可以选择要登录的用户，以及是否具有写权限和控制权。
伟立机械手说明书(1)
进至 700
i、点击“吸夹动作”，选取 SV1 吸盘输出、SG1 夹具 1 输出，单击“插入”；
j、插入 Z1 上升至 0；
k、点击“轴动作”设置 X 横入至 0，继续单击“同动轴”，选取 Y1 后退至 0；
l、返回 是否退出教导界面 是
5.1.2 运行新建模组
退出教导后，按 STOP 键切换到主画面，过程如下：
003 前进，Y1：0.0 700.0 004 吸夹，吸 1 通，夹 1 通 005 后退，Y1：700.0 0.0
006 上升，Z1：400.0 0.0 007 横出，X：0.0 900.0 008 下降，Z1：0.0 400.0
009 前进，Y1：0.0 700.0 010 吸夹，吸 1 断，夹 1 断
5
a、当手臂要下降时，要特别注意手臂是在安全区域内。 b、操作前，请先确认人员是否在手臂行程范围外。 c、如不遵守此忠告，可能发生设备损坏或人员伤害
手动界面下包括轴、吸夹、备用。 X:主手臂、副手臂的横行坐标 Y1：主手臂的引拔坐标 Y2：副手臂的引拔坐标 Z1：主手臂下移坐标 Z2：副手臂下移坐标 C：侧姿的位置（水平/垂直）
4.2.5 修改 修改 在此可修改轴行程（每次最大调整距离为 1mm），轴运行等待的延 时，及运行速度。
进入主画面后点击 修改 ，进入修改界面，显示如下：
4.2.6 复位 复位 机械轴回归原点。
7
进入主画面后点击 复位 ，进行复位。
复位
是
4.2.7 试运行
试运行 测试当前模组是否符合模具要求（注：试运行模式不能替代全自 动运行）
全伺服系列
1
2
1、按键与开关的功能说明 1）紧急停止按钮
当有异常状况发生时，按下此钮，设备会立即停止运转并发出警报音，提醒 使用者设备异常。 2）使用/不使用开关 如若不使用机械手，请先确认机械手位置安全，可将此开关切换至关闭的位 置，此时手控器不可使用；需要使用时，可将此开关切换至开启的位置，手 控器可正常使用。 3）语言切换快捷键 一键切换提示语言。提示语言种类的选择也可在开机时进行。 4）自动运行 运行程序的开启键。在试运行/全自动中，当系统出现“请按左上角绿色 RUN
武创智达机械手使用说明书
武创智达机械手使用说明书一、机械手概述武创智达机械手是一款高性能、高可靠性的工业机器人。
它采用先进的控制系统和精密的机械结构，具有灵活、高速、高精度的特点。
机械手采用人机交互操作界面，用户友好，易于操作。
本说明书详细介绍了机械手的结构、功能、使用方法以及注意事项，希望能够帮助用户更好地使用该机械手。
二、机械手结构1.机械手由机械臂、手部末端执行器、控制器等组成。
机械臂由多个关节组成，可以实现多轴运动。
2.机器人末端执行器根据不同的应用要求，可以选装夹具、工具等。
用户需根据实际需求进行配置。
3.控制器是机械手的大脑，通过与机械臂和末端执行器的连接，实现对机械手的控制和操作。
三、机械手功能1.机械手具有协作功能，可以与人类进行协作操作，在生产线上提高工作效率和产品质量。
2.机械手具有高精度定位功能，可以实现精确的运动控制。
3.机械手可以进行灵活多样的工作动作，可适应不同的工作场景和要求。
4.机械手可以根据预设的轨迹进行自动化运动，实现自动化生产。
四、机械手使用方法1.机械手的操作需要经过专业培训后方可进行。
请确保操作人员具备相关的技术知识和操作经验。
2.在开始操作机械手之前，请确保机械手和工作环境处于安全状态，没有障碍物和危险物品。
3.打开机械手控制器的电源，并接通各个零部件的电源。
确保控制器和零部件之间的连接稳定可靠。
4.启动机械手控制程序，输入任务参数并进行校准。
根据实际需求进行相关设置。
5.使用机械手进行操作时，需保持操作平稳，避免突然变化的运动和力量。
6.在机械手运动过程中，随时注意机械手的运行状态，如有异常情况应及时停止操作，检查故障并处理。
7.操作结束后，请及时关闭机械手的电源，确保安全。
五、注意事项1.机械手具有一定的负载能力，但需要根据实际情况进行合理配置和使用。
超负荷使用会影响机械手寿命和性能。
2.请勿将手部末端执行器用于超出其设计范围的应用，以免造成损坏或人员伤害。
3.机械手操作时，请勿将手部伸入机械臂活动空间，以免造成人身伤害。
可为精密机械手面板按键说明书
可为精密机械手面板按键说明书一、精密机械手面板按键简介精密机械手面板按键是指安装在机械手操作界面上的各种功能按键，它们用于控制机械手的运行状态和实现各种功能。
本文将为大家详细介绍精密机械手面板按键的功能及操作方法，帮助大家更好地掌握机械手的使用技巧。
二、面板按键功能及操作方法1.电源开关：用于控制机械手的开启和关闭。
在开启机械手前，请确保电源开关处于关闭状态，以免发生意外。
2.模式切换：用于在不同工作模式间切换。
一般来说，精密机械手具有手动模式、自动模式等多种工作模式，用户可以根据实际需求进行切换。
3.速度调节：用于调整机械手的运动速度。
速度调节按钮通常有多个档位，用户可以根据实际操作需求选择合适的速度档位。
4.抓手松开/收紧：用于控制机械抓手的开合。
在抓取物品时，请确保抓手已经完全收紧，以确保物品的稳定。
5.复位按钮：用于将机械手恢复到初始位置。
在机械手出现故障或需要重新开始操作时，可以使用此按钮进行复位。
6.故障自检：用于检测机械手是否存在故障。
当机械手出现异常时，故障自检按钮会发出提示信号，帮助用户及时发现并解决问题。
三、面板按键维护与保养为确保精密机械手面板按键的正常使用，用户需定期对其进行维护和保养。
具体措施包括：1.保持面板按键清洁，避免灰尘和污渍影响按键灵敏度；2.定期检查按键连接线，确保连接良好，避免因线缆损坏导致故障；3.避免在高温、潮湿、腐蚀性环境中使用，以免影响按键的使用寿命。
四、安全注意事项在使用精密机械手面板按键时，请务必遵守以下安全注意事项：1.在操作机械手前，请确保已阅读并理解操作说明书；2.操作过程中，请勿将手或身体部位伸入机械手工作区域，以免发生意外伤害；3.遇到故障时，请及时关闭电源，并联系专业人员进行维修；4.定期检查机械手状态，确保其正常运行。
机械手游戏机说明书
机械手游戏机是从澳门引进而来的一款提供娱乐休闲的游艺设备，机械手游戏机主要是通过日本滑轨和主机连接而产生的机械发牌程序，公平公正公开的玩法。
机械手游戏机主要是使用8副牌（有条码牌或普通蜜蜂牌），每局最少各2张牌，最多3张牌，点数以牌的点数为准，但10、J.Q、K四个算0点处理，如果牌数加起来超过10，则按0点再重新结算。
机械手游戏机启动与关闭：启动顺序：会计台—主机—分机具体步骤如下：⑴、先打开会计台电脑⑵、然后打开主机电脑⑶、再打开个分机电脑（一般个分机电脑都设置为通电式开机方式）⑷、前面三步正常启动后，会计台进入到XP系统桌面，这时即可双击会计台桌面上的“主机系统”快捷图标，这时需要密码才可以进入主机系统，插入开机卡，输入密码“0000”，进入会计主机系统。
⑸、在确保会计台进入会计主机系统后，再去主机打开“机械手游戏机主机辨识系统”。
进入主机辨识系统后，需注意①与机械手臂连线②与会计台连线这两项是否都已连接上（按钮为灰白色即连接上；黑色的则无连接。
）。
⑹、按钮①与机械手臂连线与②与会计台连线都已连接好，这时可以启动分机的游戏程序进入游戏画面。
⑺、电玩城可以根据自己的经营状况可在会计台进行一些游戏设置。
设置完后即可在会计台主机系统界面启动游戏了。
关闭顺序：会计台—主机—分机具体步骤如下：①会计台→先选择“节目维护”中“停止节目”（选择“停止节目”后机器会在下一局结束后停止游戏）→游戏停下来后会计台即可选择“离开系统”→关闭会计台电脑;②主机→直接关闭主机辨识系统（左键右上角的“”关闭按钮即可关闭）→关闭主机电脑→关闭主机所有电源；③分机→退出游戏程序→关闭电脑→切断机器所有电源。
机械手游戏机赔率说明：庄：1赔0.95，闲1赔1，和1赔8，庄对/闲对1赔10机械手游戏机触摸屏的使用：使用触摸屏押分、眯牌或者查看记录时需保持显示界面干净整洁无其他异物在显示屏上。
押分方法：首先用手选择好押分的类别10.100.500、1000.选好后即可开始押分。
海天机械手中文操作篇.
投入电源后，将表示以下的初期画面。
下述的①～④，在全部的画面中为共通表示。
5.1.
5.1.2
名称
机能
①
画面名
表示现在表示的画面名。
②
段取数据号码
表示现在使用的段取数据的号码。
③
段取数据注释
表示现在使用的段取数据的注释。
如果使用的数据和登记的数据不同，段取注释一亮一灭。
④
日期和时间表示
表示现在的日期和时间。
1按设定项目。（被选择按钮的颜色发生变化）
2按项目表示数值输入画面。
3用「＋」／「－」按钮输入数值。
用「位变更」按钮，能变更位，在「＋」／「－」按钮被表示的位也被变更。
被表示的位，根据选择的项目而不同。
4按「返回」按钮，数值输入画面消失。
5.5
在注释输入画面，输入段取数据文件及段取组的注释。
注释能输入英数字、记号、片假名、平假名。
注意
如果无视此标示，错误使用时，可能导致人员受伤或对机械造成损害。
1.2
注意
本装置为非防爆•防水•防尘仕样。因而请避免在下述情况下使用。
如果不遵守此警告事项，可能会造成故障和损伤。
（1）当有可燃性气体·引火性液体等的情况
（2）金属加工的削屑等导电性物质飞散的情况
（3）酸·碱等的腐蚀性气体的情况
（4）切削液·磨削液等喷雾的情况
４．
4.1
取出机的动作大体分为原点复归操作、手动操作、自动运转3类。
4.1.1
取出机返回原点位置。
电源投入时和开始自动运转时必定进行的操作。
操作方法请参照「７．原点复归」
4.1.2
有按模式和教导设定的动作去实行每１动作的手动操作及与设定内容无关实行轴移动的自由操作。
机械手说明书
--前言机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。
它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。
机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。
本篇介绍的是用于物件装卸的机械手的设计，属圆柱坐标式机械手。
本篇根据设计机械手的一般程序，分八步详细地的介绍了用于物件装卸的机械手的设计的过程。
第一章设计任务书一.设计内容：1、机械手机构总体方案设计2、手架的结构设计3、液压、气压或电气系统设计机械手动作要求是：手架能作任何角度的伸缩和转动。
各动作由液压、气压驱动，电磁阀控制。
手架承重不小于10kg。
第二章设计任务分析以及总体方案机械手是一种模仿人手部分动作,按照预先设定的程序、轨迹或其它要求，实现抓取、搬运工件或者操纵工具的自动化装置。
一.机械手设计原则总体设计的任务：包括执行系统、驱动系统、控制系统的设计及参数计算，最后绘出草图。
总体设计后要进行各部件的强度、刚度、驱动力验算。
1、运动设计及确定主要要求手架能作任何角度的伸缩和转动2、驱动方式：液压、气压驱动该机械手是独立的自动化机械装置。
通用性高，机械手结构比较复杂。
手臂可作前后伸缩、上下升降和水平左右摆动三个动作，手臂可以绕Z轴转动360度4）按驱动方式分为联合驱动，电力驱动，液压驱动。
5）按臂力大小来说是中型机械手。
二、机械手分类1.按驱动方式分：液压式、气动式、机械式2.按适用范围分：专用机械手、通用机械手3.按运动轨迹控制方式分：点位控制、连续轨迹控制4.按臂部的运动形式分：直角坐标式、圆柱坐标式、球座坐标式、关节式三.机械手主要组成：机械手主要是由执行系统，驱动系统，控制系统三大部分组成。
1、执行部分执行系统是机械手的机械传动结构部分。
它包括手、手腕、手臂和机座等部件。
机械手中文操作说明书
台灣三菱電機機器手臂中文操作說明書目錄1.操作面板功能…………………………………………………………..2.教導盒各鍵功能表………………………………………………………3.教導盒功能………………………………………………………………4.自動運轉操作4.1.動作速度設定………………………………………………………..4.2.程式號碼選擇………………………………………………………..4.3.程式運轉開始………………………………………………………..4.4.程式運轉停止………………………………………………………..4.5.程式運轉停止後再開始……………………………………………4.6.程式重新開始……………………………………………………….5.教導何功能解說5.1.程式編輯…………………………………………………………….5.2.運轉5.2.1.伺服驅動器………………………………………………….5.2.2.檢查………………………………………………………….5.3.程式管理5.3.1.程式一覽顯示……………………………………………….5.3.2.程式複製…………………………………………………….5.3.3.程式名稱更改……………………………………………….5.3.4.程式刪除…………………………………………………….5.4.監控5.4.1. 入力訊號……………………………………………………..5.4.2. 出力訊號……………………………………………………..5.4.3. 變數…………………………………………………………..5.4.4. 錯誤紀錄……………………………………………………..5.4.5. CC-LINK入出力資料5.5.維護5.5.1. 參數…………………………………………………………..5.5.2. 初始化………………………………………………………..5.5.3. 煞車釋放……………………………………………………..5.5.4. 原點設定……………………………………………………..5.5.5. 電源…………………………………………………………..5.6.設定5.6.1. 時間………………………………………………………….. 附錄(錯誤一覽表)…………………………………………………………..操作面板功能控制器操作面板的各部名稱1)開始鍵…………….執行程式使ROBOT動作。