新型全自动抓斗卸船系统
浅析卸船机抓斗转向系统设计与实现
线 完 成 ， 根 是 控制 电源 ， １ 负责 提 供信 号 电源 ， 根 为 限位 的反 馈 信 ２
ｃ 升 提 ｄ 开颚板卸料 张
号 ，在 此 系 统上 我 们 选用 了施 迈 赛 的大 机 械滚 轮 限位 来采 集 位 置
信 号 。还 有 １ 为错 误 信 号 ， 根 剩下 的几 根 则是 液 压 电磁 阀的 电源 。 滑 触 线装 置 是 实 现 抓 斗 转 向系 统 的关 键 。 电 气 控 制 系 统 方 面 由 Ａ Ｓ Ｏ 的 Ａ Ｓ Ａ ８ Ｌ 、 ｏ ｉ ｎＤ 的 编程 软 件 ， ＬＴ Ｍ Ｌ Ｐ Ｃ ０Ｐ Ｃ Ｌ ｇ ｙ ｄ 以及 信 号 输
发 挥着 不 可 缺 少 的作 用 。抓 斗 是靠 左 右 ２个 组 合 斗或 多 个 颚板 的 开 合抓 取 和 卸 出散 状物 料 的 吊具 ， 由多 个颚 板 组 成 的抓 斗 也 叫抓 爪 。抓 斗 根 据操 作 特 点 一般 可 分 为双 绳 抓 斗 、单 绳抓 斗 和 马达 抓 斗 ， 卸船 机 上 常用 的是 双 绳抓 斗 。双绳 抓 斗 有支 持 绳 和 开 闭绳 ， 在 其 分 别绕 在 支 持机 构 和 开 闭机 构 的卷 筒 上 。图 ｌ 为双 绳 抓 斗 的工
电， 以经 过 详细 的研 究 设计 后 ， 电系 统 的设 计 将采 用 卸 船 机大 所 供 粱 上 ３根 铜 条滑 触 线 实现 供 电 ，滑 触 线 经 与主 小 车 上 的供 电刷 在
后 大梁 指 定位 置 处 自动完 成 对 接 ， 由电源 线 连接 到 液 压 泵站 ， 再 完
成对 动 力 电源 的传 输 。控 制 系 统方 面 ． 由大梁 上 剩 余 的几 根 滑触 贝 ｌ Ｊ
８ ９ １ 、１ 、 、 ０ １ 是钢 丝 绳 接头 ， 中一 些 主要 的机 械机 构 ，由于 转 向系 统 结构 较 复杂 ， 以与 无转 向系 统 的机 构 相 比 ， 小车 在 重量 上 会 差 所 主
智能化抓斗卸船机若干关键技术分析
智能化抓斗卸船机若干关键技术分析我国的海运码头如今正在不断地增加，而海运码头每天所运输的货物量更是与日剧增。
货物量的增加使得更多的海运从事者将目光聚焦在了海运货物卸船方式上面，如何采用更加适应潮流的货物卸船方式从而提高卸船效率和搬运质量就成为了一个普遍被关注的话题。
标签：智能化；抓斗卸船机；关键技术我国的海上丝绸之路计划使得我国的海运得到了极大的发展，而海运本身也是需要很多技术支持的，除了在海上运输的过程中需要极高的航海技术，在船只到达码头后对船上货物进行卸货也同样需要技术支持。
在货物卸船中难度最大的货物卸船应当是散货卸船，散货卸船所指的是在海运中运载煤炭、化肥、蔗糖、谷物、矿石等运载船只的卸船工作，散货运载船目前的运载量是仅次于集装箱运载量的第二大海运运载船。
而对于散货运载船的卸货而言其远比集装箱卸货要困难的多，于是针对这样的情况桥式智能化抓斗卸船机就应运而生了，利用这种卸船机进行散货卸船工作可以在最大程度上提高卸船的效率并且保证卸船的质量。
1 桥式智能化抓斗卸船机的控制方式桥式智能化抓斗卸船机有着不同的运行方式，通过对人工依赖程度的不同，我们将之分为手动、半自动、全自动三种。
在当今智能化控制技术快速发展的情况下桥式抓斗卸船机也同样走上了智能化的道路。
桥式抓斗卸船机的智能化方面主要是表现在其防摆自动控制系统方面，这种自动控制系统在国内的应用已经非常广泛但是这种技术只是一种缓解司机工作中连续作业过于疲劳的一种途径，其并不能真正实现桥式抓都卸船机的真正自动化工作，充其量也仅仅是一种半自动化的系统。
在桥式抓斗卸船机的工作过程中其主要操作者和决策者依然还是桥式抓斗机的司机而非智能化程序，并且在对料点进行抓取时还是需要人工的帮助因此这种智能化抓斗卸船机如果真正想脱离人工还需要走一段很长的路，尤其是在人工智能对智能化抓斗卸船机的控制方面和对于货物堆料点的检测及图像分析方面都还需要有更大的进步。
下面就来介绍一下目前的几种桥式抓都卸船机的控制方式。
2024年抓斗式卸船机市场发展现状
2024年抓斗式卸船机市场发展现状1. 引言抓斗式卸船机是一种用于卸载散装物料的机械设备，广泛应用于港口、码头等场所。
本文将探讨抓斗式卸船机市场的发展现状，并分析其未来的发展趋势。
2. 市场规模随着全球贸易的增加，港口和码头的卸货需求不断提升，推动了抓斗式卸船机市场的快速发展。
目前，全球抓斗式卸船机市场规模已达到数十亿美元。
亚太地区是全球抓斗式卸船机市场的主要消费地区，占据了市场份额的相当大部分。
3. 市场驱动因素抓斗式卸船机市场的发展受到以下几个主要因素的驱动：3.1. 全球贸易增长全球化进程不断加速，国际贸易额不断扩大，促使了港口货物流量的增加，因此对卸货设备的需求也相应增长。
3.2. 港口现代化建设越来越多的港口开始进行现代化建设，提高装卸效率和容量，而抓斗式卸船机作为高效的装卸设备，成为港口现代化建设的重要组成部分。
3.3. 技术进步随着科技的不断进步，抓斗式卸船机的性能和自动化程度不断提高，更加适应复杂的卸货环境和需求，进一步推动了市场的发展。
4. 市场竞争格局目前，抓斗式卸船机市场存在一些主要的竞争厂商，其中包括XXXX、XXXX等。
这些厂商通过不断创新和提高产品质量来争夺市场份额，并与其他竞争对手展开激烈的价格战。
5. 市场挑战与机遇抓斗式卸船机市场面临着一些挑战和机遇。
5.1. 环保压力随着环境保护意识的提高，对于卸货过程产生的污染和废弃物处理要求也越来越高，抓斗式卸船机需要采取相应的措施来减少对环境的影响。
5.2. 技术创新抓斗式卸船机市场需要不断进行技术创新，提高产品的性能和效率，以适应不断变化的市场需求。
5.3. 新兴市场的机遇发展中国家和地区的港口建设进程仍在进行中，这为抓斗式卸船机市场提供了巨大的机遇。
6. 市场前景随着全球经济的持续发展和国际贸易的增加，抓斗式卸船机市场有望继续保持稳定快速增长。
同时，技术创新和环保要求的推动将给市场带来更多的机遇和挑战。
预计在未来几年，市场规模将进一步扩大，并且竞争格局也将更趋激烈。
桥式抓斗卸船机自动作业功能
Ｚ ｈ ｏ ｎ ｇ Ｚ ｈ ｅ ｎ
１ 引言
桥式抓斗卸船机是重要的港 口卸船 设备 ，它 主要用 于散料货物 的卸船作业。其工作原理 是通 过控制抓斗 的循环运动将散料货物从船舱 内转移 到输送 带上 ， 再由输送带传送 到指定 的堆放地点 。 一 台抓斗式卸船机包括 以下主要设备：抓斗提升 结构、抓斗 开闭机构 、小车行走机构、悬臂提升 机构 、大车行走机构和给料皮带机系统等 。 卸船机 一般的卸船 作业过程 都是卸船 机司 机通过手动控制驾驶室操纵杆来进行操作 。由于 操作时双手必须协调工作，并需要全神贯注 ，再 加上 高空作业 、振动和噪声的原因，使操作 司机
机通过计算机来进行 自动作业 点的初始设定和对 整 台卸船机状态 的监测 。 在软 件 上 使用 了 Ｓ Ｔ Ｅ Ｐ ７ 的可 选 软件 包 Ｓ ７ － Ｇ Ｒ Ａ Ｐ Ｈ ｆ ｏ ｒ Ｓ ７ － ３ ０ ０ ／ ４ ０ ０ Ｐ ｒ ｏ ｇ ｒ ａ ｍｍ ｉ ｎ ｇ
斗所处位 置的不 同而进行不同的调整。在 开始工 作之前 ， 必须先进行抓斗打开和 闭合参数的设定 ， 设定完成后 Ｐ Ｔ １ ０中储存 了抓斗闭合时和打开时 的编码器 数据 ，并以此来计算打开和闭合过程中 的减速 点。如在 闭合过程中 ，当抓斗的开度小于 设定值后 ，工艺板 自动将速度给定值减小并在达 到闭合设定值后 停止 电机 ，以避免抓斗出现剧烈 的相互碰撞 。
Ｐ Ｒ Ｏ Ｆ Ｉ Ｂ Ｕ Ｓ － Ｄ Ｐ ， Ｓ Ｉ ＭＯＲ Ｅ Ｇ 使用 Ｔ Ｃ Ｂ ２ ４附加通 讯板连接 到 Ｐ Ｒ Ｏ Ｆ Ｉ Ｂ Ｕ Ｓ － Ｄ Ｐ，在 Ｓ Ｉ ＭＯ Ｒ Ｅ Ｇ中还 使用 了 Ｐ Ｔ １ ０（ 软 件版 本 分 别 为 Ｒ Ｅ Ｈ Ｅ Ｉ和
向 海侧行进的指令均 变为无效。
桥式抓斗卸船机的自动化技术研发与应用
桥式抓斗卸船机的自动化技术研发与应用桥式抓斗卸船机是一种广泛应用于港口、码头等物流枢纽的重要设备，主要用于将散装货物从船只卸下并输送至储料场或装车装置。
随着自动化技术的不断发展，桥式抓斗卸船机的自动化技术研发与应用也逐渐成为趋势。
以下是对桥式抓斗卸船机自动化技术研发与应用的详细介绍：1. 自动化控制系统：桥式抓斗卸船机的自动化控制系统是实现卸船过程自动化的关键。
该系统主要包括控制柜、PLC（可编程逻辑控制器）、传感器、操作台等组成部分。
其中，控制柜主要负责接收操作台指令，并控制抓斗的升降、开合、旋转等动作；PLC则负责监控整个卸船过程的运行状态，并通过传感器获取相关数据，如抓斗内物料的重量、抓斗的位置、设备的运行状态等，从而实现自动化控制。
2. 智能识别与调度系统：智能识别与调度系统是桥式抓斗卸船机自动化的重要组成部分，主要用于识别和调度船只、货物和设备。
该系统主要包括图像识别、目标跟踪、路径规划、任务调度等模块。
通过摄像头等传感器获取船只、货物和设备的图像信息，并通过图像识别技术对货物进行分类和定位。
同时，通过目标跟踪技术对船只、货物和设备进行实时监控，实现动态调度。
此外，路径规划和任务调度模块还能根据现场环境和运行状态，自动规划设备运行路径和调度任务，提高卸船效率。
3. 自动纠偏与防摇系统：桥式抓斗卸船机在卸船过程中容易受到风浪、船只晃动等因素的影响，导致设备发生偏移或摇摆。
为了解决这一问题，自动纠偏与防摇系统被广泛应用于桥式抓斗卸船机的自动化技术中。
该系统主要包括传感器、控制器、执行器等组成部分。
通过传感器获取设备的位置、姿态等信息，并通过控制器计算出设备实际位置与设定位置之间的偏差，进而控制执行器进行纠偏和防摇操作。
此外，自动纠偏与防摇系统还能根据现场环境和运行状态，自动调整设备的工作模式，提高卸船稳定性和安全性。
4. 智能故障诊断与维护系统：智能故障诊断与维护系统是桥式抓斗卸船机自动化的重要保障措施，主要用于检测和诊断设备故障，并实现自动维护。
抓斗卸船机无人驾驶系统改造探讨
抓斗卸船机无人驾驶系统改造探讨摘要：本文在了解发电厂卸煤码头情况的基础上，分析了无人驾驶改造项目的调研结果，探讨了抓斗卸船机无人驾驶改造的问题，并提出了工作的可行思路，改造卸船机实现操作自动化能节约人力、提高设备安全和卸船效率，减少依赖熟练司机的可能，为改造工作开展提供了参考依据。
关键词：抓斗卸船机；无人驾驶；卸煤码头；改造0引言在发电厂卸煤码头的港池内一般都配备若干台桥式抓斗卸船机，工作方式大多采用手动操作，自动化程度不高。
来煤方式多为码头自航船，卸船机司机通过手动将煤炭抓取送至卸料斗，利用皮带将煤输送至煤炭堆场，待舱底有少量余煤时，由人工将推耙机吊运至船舱，由人工操作推耙机和抓斗协作执行清舱任务。
1存在问题及改造原因1.1 存在问题。
在发电厂抓斗卸船机是卸煤码头的主要装备，以司机操作模式为主，司机的熟练程度决定着卸船作业的安全与效率。
司机操作中，要在位于船舱上方的司机室内俯瞰煤堆和船舱，由于视野受限，观察效果类似于二维平面，不易看清煤堆的起伏高低情况。
控制抓斗抓料时司机要低头弯腰，争取抓满斗煤、防止煤堆塌陷埋没抓斗，以免船舱被碰到。
工作强度很大，长时间卸船对司机耐力、体力和专注力是个挑战。
一般连续几小时工作后，工作效率出现显著下降，24 h三班倒的作业模式和连续的流程作业，导致司机的流动性很大，容易给电厂带来安全生产的隐患。
同时，为了卸煤速度快司机常利用甩斗动作，导致粉尘在煤斗上方飞扬剧烈，对环保产生一定的压力，也造成了设备磨损和影响钢丝绳寿命。
1.2 改造原因。
随着人工智能技术的发展，在恶劣工作环境或人工劳动重复的场合用机器取代人工是大势所趋。
与其他起重设备比较，抓斗卸船机的电控系统配置较高，电控基础较好。
对卸船机电控技术改造，采用扫描技术对物料和船舱三维重现，制定结合人工智能技术的抓斗规划和卸船规则，使卸船机实现无人驾驶是一个好思路。
抓斗卸船机应用无人驾驶系统，能根本解决依赖熟练司机的问题、排除运行设备的安全风险、提高接卸船煤的效率，将司机从重复的高强度劳动中摆脱出来，同时着力推广人工智能在燃煤电厂的应用，不断提升技术水平，达到降本增效的目的。
新型全自动抓斗卸船系统
解放军理工大学学报（ 自然科学版） 第 ｌ卷 第 ３ １ 期 ２ １年 ６月 Ｖ １ １ ｏ ３ ｕ ． １ ００ ｏ． Ｎ ． Ｊｎ ０ ０ １ ２ Ｊｕｎｌ ｆ Ｌ ｎ ｅ ｉ ｉ ｃ ｄＴｃｎ ｌｇ Ｎ ｔ ａ Ｓ ｉ ｃ ｄｔ ｎ ｏｒａｏ ＡＵ ｉ ｒｔ ｏ Ｓ ｅ ｅ ｎ ｅｈｏｏｙ（ ａ ｒｌ ｃ ｎｅ ｉｏ） Ｐ ｖ ｓｙ ｆ ｃ ｎ ａ ｕ ｅ Ｅ ｉ
新 型全 自动 抓 斗卸船 系统
王 建 姚 振 强 包起 帆。 孙 ， ， ， 斌
＇
葛 中雄 芦 清。 ＇
（． １ 上海 交 通 大学 机 械 与 动力 工 程学 院 械 系 统 与振 动 国家 重 点实 验 室 ， 海 ２ ０ ４ ； 机 上 ０２ ０
２ ．上 海 国际 港 务 （ 团 ） 份 有 限公 司 ， 海 ２ ０ ８ ；３ＡＢ 中 国） 限公 司 起重 机 与 港 口 自动 化 部 ， 海 ２ ０ ０ ） 集 股 上 ０ ０ ２ ． Ｂ（ 有 上 ０ ０１
载 调 试 目前 已投 入 正 式 生 产 。对 装 备 性 能 的 全 面 测 试 结 果 证 明 ， 传 统 作 业 方 式 相 比 ， 系统 作 业 效 率 显 著 与 该
桥式抓斗卸船机无线称重系统的应用
卸船 机装卸 过 程 是完 全动 态 的 ， 量 元 件 上 测 受力 也是 动态 变 化 的 。 因此 ， 设 备进 对 建立 了精
准的数字分析模型。为了确保精度， 对设备加装
了 ４台销轴 式重 量 传 感 器 ， 不 改 变原 滑 轮 受力 在
术
２ ． ３
港 口科 技 ・ 息化技 术 信 １２ 采 用数据 补偿与 数字滤波 系统 ．
后， 采用 混合纠错 的差错控 制方式 ， 有效保 证 了数
Ｋｅ ｒ ｓ ｈ ｐ ｕ ｌａ ｅ ｗ ｒ ｌ ｓ ｅ ｇ ｔ ｇ ｓ ｓｅ ｙ ｗｏ ｄ ：ｓ ｉ ｎｏ ｄ ｒ ｉｅｅ ｓ ｗ ｉｈ ｉ ｙ ｔｍ ｓ ｎ ｏ ｄ ｖｃ ｎ ｇ ｍｅ ｔ ｎ ｅ ｓ ｒ ｅ ｉ ｅ ｍａ ａ ｅ ｎ
日照 港 目前 拥 有 大 型 专业 桥 式抓 斗 卸 船 机 （ 以下简 称卸 船机 ） ６台 ， 为 当今世 界 最 先进 共 作 的卸船 设备 ， 其起 升机 构 的 称重 系统 是 卸 船机 运 行 的重 要 系统 之 一 ， 是 港 口散 货 装 卸 数 据 监控 也
港 口科 技 ・ 信息化技 术
桥 式 抓 斗 卸 船 机 无 线 称 重 系统 的应 用
李正君 胡淑 芬 于祥春 张 涛 （ 日照港集 团股份 有限公 司， 山东 日照 ２ ６ ２ ） ７ ８ ６
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摘 要: 针对斗卸船机司机劳动强度大、安全性低、机械可靠性无法保证等一系列难题, 首创性地提出了
一套全自动化卸船作业方案。对该方案做出了详细阐述, 包括系统运行模式、作业流程和几种策略优化方法,
并与传统卸船工艺做了综合详尽的对比分析。该全自动抓斗卸船机在上海港罗泾矿石码头实施后, 经过轻重
载调试目前已投入正式生产。对装备性能的全面测试结果证明, 与传统作业方式相比, 该系统作业效率显著
整个卸船任务的总耗时 T t T t = T p + T j + T c,
式中: T p 为作业准备阶段耗时; T j 为卸船阶段耗时; T c 为清舱阶段耗时。
卸船阶段耗时为; T j = T u + T sl + T sc + T m + T w,
式中: T u 为卸船工作循环耗时; T sl 为卸船作业线切 换耗时; T sc为卸船作业舱切换耗时; T m 为故障维护 耗时; T w 为流程等待耗时。
Abstract: In order to solv e a series o f problems such as heav y labo r int ensity and low sy st em mo de securit y and st abilit y, t he f irst full-auto mat ic grab ship-unloading so lut ion in t he w orld w as innovat ed. Solut ions including the operat ion principle, t he pr ocedure and a few st rat eg ies for process opt im izatio n w er e detailed. M eanw hil e, a com prehensive analysis co mpar ed w it h t radit ional processes w as pr esent ed. Aft er light and heavy load t est s f or sev eral m onths, a f ul l-aut om at ic g rab unl oader w as put int o pr act ice in Shanghai L uojing Ore T erminal . Evaluation r esult s pr ove t hat the sy st em prom ot es t he ef ficiency evident ly, alleviates t he labor intensit y dramat ically, and makes a pow er ful g uarantee f or t he operat ing reliabilit y and t he securit y. Key words: f ull-aut om at ic gr ab ship unloader ; process analy sis; str at egies fo r process optim ization; bulk handling equipment aut om at ion; perf ormance evaluat io n
3. 1 手动卸船模式
手动方式下, 大车和小车移动、抓斗升降、开闭 斗等动作完全由司机操作。因完全取决于司机的熟 练程度, 卸船效率普遍较低。
3. 2 半自动卸船模式
在半自动方式下, 小车移动和部分抓斗升降、开 闭动作由控制系统程序自动完成, 可以部分消除手 动操作引起的抓斗摇摆和卸料不准等问题, 一定程 度上降低了人为因素的影响, 提高卸船动作的一致 性, 作业效率有所提升。
桥式抓斗卸船机并没有被连续卸船机所取代或 完全成为连续卸船机完成清舱等工作的辅助设备, 而是在与连续卸船机的竞争中得以存在与发展, 一 方面依赖于其具有的优势适应当前的发展; 另一方 面得益近些年来桥式抓斗卸船机自身的技术进步。
2 抓斗卸船机卸船作业
2. 1 作业进程分解
整个卸船任务进程分为 3 个阶段: 作业准备阶 段、卸船阶段和清舱阶段。
解 放 军 理 工 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版)
第 11 卷
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对司机和设备维护人员提出了更高的要求, 为最大 限度地减少人为因素对作业效率的不利影响, 自动 操作系统应运而生[ 3, 4] 。
在集装箱桥式起重机方面, 全自动化控制技术 已发展多年, 目前已经有一些全自动的岸边集装箱 起重机投入运行[ 5～7] 。通过在桥式抓斗卸船机上增 加传感元件, 来实现部分自动化的系统也有报道, 但 尚未彻底替代司机的手动操作[ 8] 。
提高, 人员劳动强度大幅降低, 同时为机械运行可靠性和安全性提供了有力保障。
关键词: 全自动抓斗卸船机; 工艺分析; 工艺优化策略; 散货装卸装备自动化; 性能评估
中图分类号: U 653. 928
文献标识码: A
文章编号: 1009-3443( 2010) 03-0284-06
Novel full-automatic grab ship unloader system
4. 1 全自动卸船方案
在全自动化方式下, 司机只需要把卸船机移动 到作业船舱的范围内, 启动轮廓检测系统对船舱进 行扫描, 计算出舱口的位置、高度及舱内物料的分布 情况, 并以图形方式显示在司机室监控屏幕上。司机 根据物料的分布选择合适的卸船策略, 系统自动产 生优化的卸船动作路径。
经司机确认后, 自动开始卸船作业。在自动卸船 作业过程中, 扫描设备对作业区域进行实时扫描并 更新舱口位置、高度以及舱内物料分布, 据物料的实 际分布自动计算返程点的位置, 并更新运行参数。卸 船作业开始后, 便无须任何司机手动操作。
为了弥补手动和半自动卸船方式的不足, 受岸 边集装箱起重机全自动系统的启发, 课题组创新性 地提出了一套卸船机全自动化解决方案。在现有手 动和半自动卸船功能的基础上, 增加轮廓检测装置 进行船舱位置和物料分布的实时自动检测, 完全取 代了作业过程中的各种司机手动设置和操作, 实现 整舱的连续自动卸船。
为提高散货码头系统作业效率和通过能力, 国 内外研究机构通过与制造厂家合作, 进行了具有较 高自 动化控制功 能的散货 装备的研究 开发工
收稿日期: 2008-04-24. 资助项 目: 国家科技支 撑计划资 助项目( 2006BA H02A 17) ; 上 海市科委产学研专项项目( 06D Z11310) 。 作者简介: 王 建( 1980- ) , 男, 博士生. 联 系 人: 姚振 强, 教授, 博士生 导师; 研 究方 向: 先进 制造 技 术、机 器视觉、装备 自动 化等; E -m ail : zqyao@ sj tu . edu . cn.
作[ 1, 2] 。 本文通过对物料轮廓自动检测、装备自动控制、
作业策略优化技术展开深入研究, 课题组成功研制 了世界首台全自动作业的抓斗卸船机, 经过近 2 年 的调试和试运行, 2008 年在上海港罗泾港区二期矿 石码头正式投入生产。
第 3 期
王 建, 等: 新型全自动抓斗卸船系统
2 85
3. 3 传统半自动卸船模式的技术瓶颈
目前, 半自动卸船方式主要有 2 个技术瓶颈: ( 1) 需要司机预先设定好船舱的内外侧位置, 半 自动作业的前提是假设这个位置在相当长的时间内 是固定不变的。而在实际情况下, 由于船舱内物料的 变化以及涨潮和落潮的影响, 船身会产生倾斜或上 浮。这时采用半自动方式卸船就存在撞船的危险。 ( 2) 由于舱内散货物料分布不规则, 为了尽量达 到满斗抓料, 避免空抓、少抓以及埋斗等现象, 司机 在启动自动循环时, 需要手动设定下一个循环船舱 上方的返回点。 目前这种半自动控制方式仅限于单个循环内的 有限自动化, 多个循环之间的连接依靠司机的手动 调整, 司机需要经过一段时间的训练才能掌握半自 动控制和手动调整的协调操作。以上 2 个技术瓶颈 在一定程度上限制了半自动方式的应用与普及。
( 3) 选择“全自动”模式时, 可以运行“全自动”、 “半自动”、“手动”模式。
为了保证系统安全, “全自动”和“半自动”运行 均以司机踩住“自动运行”踏板为条件。司机可以根 据实际情况随时松开踏板, 卸船机机械动作将立即 中断。待司机对设备进行手动操作结束后, 踩下踏板 即可使系统恢复自动卸船作业。在没有司机干预的 情况下, 系统将自动进行卸船作业直至整舱卸船作 业结束。
一般情况下, 卸船阶段T j 在总任务耗时T t 中往 往占有90% 以上的比例。因此, 提高码头卸船任务效 率的主要目标就是提高卸船阶段的工作效率。而在 此阶段, 正常工作循环时段是卸船机处于工作状态 的时间, 其它时段都可视为辅助卸船时段。因而, 在 同等作业载荷的条件下, 尽量减少卸船阶段各步骤 的耗时, 是提升卸船机工作性能的关键因素。
新型全自动抓斗卸船系统
王 建1, 姚振强1, 包起帆2, 孙 斌3, 葛中雄2, 芦 清3
( 1. 上海交通大学 机械与动力工程学院 机械系统与振动国家重点实验室, 上海 200240; 2. 上海国际港务( 集团) 股份有限公司, 上海 200082; 3. A BB( 中国) 有限公司 起重机与港口自动化部, 上海 200001)
1 卸船机分类
卸船机的种类较多, 依作业方式可分为连续卸 船机和非连续卸船机。连续卸船机通常是一种专用 的码头装卸设备, 使用不灵活, 如不可卸杂货等, 特 别是对高粘度、大粒度、高含水量、高腐蚀性或高磨 削性的物料进行卸船作业时不宜使用连续卸船机。 在非连续卸船机中主要有门式抓斗起重机、桥式抓 斗卸船机等设备, 在实际对大粒度的煤炭和铁矿石 物料进行卸船作业时, 仍然以桥式抓斗卸船机为主 要装卸装备。
4. 2 系统运行模式
为了提供最大的工作可靠性和灵活性, 本系统 提供 3 种运行模式: 手动、半自动和全自动。通过司 机室操作台的模式选择旋钮选取。各模式自下而上 提供模式兼容: