桥式抓斗卸船机自动作业功能

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桥式抓斗卸船机课件

02
桥式抓斗卸船机结构
主梁结构
主梁是桥式抓斗卸船机的主体结构，通常采用大型钢梁或混凝土结构制成，主要承受抓斗、物料和自重的重量。
主梁的截面形状和尺寸根据受力情况计算确定，以确保足够的承载能力和稳定性。
主梁的跨度较大，通常在30-50米之间，根据卸船机的规格和设计要求而定。
门架结构
门架是桥式抓斗卸船机的重要组成部分，通常采用钢框架结构，用于支撑和固定运行机构和抓斗。
03
等因素。
其他辅助部件
其他辅助部件包括电气控制系统、安全装置、润滑系统等，用于实现桥式抓斗卸船机的自动化控制
和安全运行。
电气控制系统包括控制柜、传感器、电缆等，用于控制各部件的
运动和监测设备的状态。
安全装置包括限位开关、缓冲器、安全绳等，用于防止设备超载、过载或人员伤亡等事故的发生。
03
环保技术应用
为满足环保要求，桥式抓斗卸船机将采用低排放、低噪音技术，优化液压系统和润滑系统，降低对环境的影响。
未来市场前景与展望
市场需求持续增长
随着全球物流业的快速发展，散货装卸市场对桥式抓斗卸船机的需求将持续增长，尤其在亚洲、非洲等地区的增长潜力巨大。
竞争格局变化
随着技术的不断进步和市场的变化，桥式抓斗卸船机行业的竞争格局将发生变化，技术创新能力强、产品质量可靠的企业将更具竞争优势。
如有问题应及时处理。
电气系统故障
如遇到电气系统故障，应检查电气线路是否正常，电气设备是否损坏，如有问题应及时修复或更
换。
04
桥式抓斗卸船机安全注意事项
安全操作规程
操作前检查
在开始操作前，应检查桥式抓斗卸船机的所有部件和系统，确保其正常、安全运行。

智能化抓斗卸船机若干关键技术分析

智能化抓斗卸船机若干关键技术分析我国的海运码头如今正在不断地增加，而海运码头每天所运输的货物量更是与日剧增。

货物量的增加使得更多的海运从事者将目光聚焦在了海运货物卸船方式上面，如何采用更加适应潮流的货物卸船方式从而提高卸船效率和搬运质量就成为了一个普遍被关注的话题。

标签：智能化；抓斗卸船机；关键技术我国的海上丝绸之路计划使得我国的海运得到了极大的发展，而海运本身也是需要很多技术支持的，除了在海上运输的过程中需要极高的航海技术，在船只到达码头后对船上货物进行卸货也同样需要技术支持。

在货物卸船中难度最大的货物卸船应当是散货卸船，散货卸船所指的是在海运中运载煤炭、化肥、蔗糖、谷物、矿石等运载船只的卸船工作，散货运载船目前的运载量是仅次于集装箱运载量的第二大海运运载船。

而对于散货运载船的卸货而言其远比集装箱卸货要困难的多，于是针对这样的情况桥式智能化抓斗卸船机就应运而生了，利用这种卸船机进行散货卸船工作可以在最大程度上提高卸船的效率并且保证卸船的质量。

1 桥式智能化抓斗卸船机的控制方式桥式智能化抓斗卸船机有着不同的运行方式，通过对人工依赖程度的不同，我们将之分为手动、半自动、全自动三种。

在当今智能化控制技术快速发展的情况下桥式抓斗卸船机也同样走上了智能化的道路。

桥式抓斗卸船机的智能化方面主要是表现在其防摆自动控制系统方面，这种自动控制系统在国内的应用已经非常广泛但是这种技术只是一种缓解司机工作中连续作业过于疲劳的一种途径，其并不能真正实现桥式抓都卸船机的真正自动化工作，充其量也仅仅是一种半自动化的系统。

在桥式抓斗卸船机的工作过程中其主要操作者和决策者依然还是桥式抓斗机的司机而非智能化程序，并且在对料点进行抓取时还是需要人工的帮助因此这种智能化抓斗卸船机如果真正想脱离人工还需要走一段很长的路，尤其是在人工智能对智能化抓斗卸船机的控制方面和对于货物堆料点的检测及图像分析方面都还需要有更大的进步。

下面就来介绍一下目前的几种桥式抓都卸船机的控制方式。

ZQX抓斗卸船机说明书

ZQX-800抓斗桥式卸船机使用说明书（电气部分）目录1、概述2、配电系统3、煤系统4、水系统5、司机室运行6、司机室操作7、机房操作8、变幅室操作9、其它1、概述本设计为ZQX-800抓斗桥式卸船机的电气部分，包括卸船机的起升、开闭、小车运行、变幅、大车运行、移动司机室、机内输煤系统等机构电气设备的配电、控制，以及照明、通风、通讯等等。

1.1本机供电电源为高压6KV，3相，50HZ，用高压电缆（GKFB-3*35+1*16）从码头高压接线箱经动力电缆绞盘引上卸船机；本机与地面的通讯（包括电话、信号联锁等）用扁电缆（YFFB-JLF12*1.5+6PX1.5+2L）从码头控制接线箱经控制电缆绞盘引上卸船机。

全机用电设备总容量约为750kW。

1.2 本机作为电厂输煤系统的主要设备之一，要求其控制性能好，可靠性高，因而电气控制的核心部分采用具有国际先进水平的施耐德公司德产品，从国外直接进口，主要有：z保护配电柜z起升柜z开闭柜z小车/变幅柜z联动控制台及椅子z MAGELIS显示屏z机房操作箱z变幅室操作箱z通讯电缆z光电编码器、测速发电机、行程开关等检测元件进口设备的使用及维修请参考施耐德公司提供的图纸及说明书。

1.3本机司机室内安放联动控制台、MAGELIS显示屏、司机室照明配电箱、风速仪、扩音机、抓斗称重记录仪、空调等；变压器房内安放主、副变压器及大车电阻器；电气房内安放进线柜、主变柜、副变柜、保护配电柜、起升柜、开闭柜、小车/变幅柜、大车柜、辅机配电柜、煤水系统柜、煤斗称重仪、电气室照明箱、电气室检修箱、空调等；变幅室内安放变幅操作箱、变幅室照明箱等；机房内安放机房操作箱、机房照明箱及机房检修箱、穿绳机构控制箱等；其它电气设备安放在相关机构旁，参见电气设备布置示意图（HX41.1.9.1）2、配电系统配电系统分高压配电和低压配电。

2.1 高压配电高压配电柜采用上海电器成套厂生产的KYN1-10型高压开关柜，共三个，分别为进线柜、主变压器柜和辅变压器柜，三个柜中都有真空断路器。

桥式抓斗卸船机的自动化技术研发与应用

桥式抓斗卸船机的自动化技术研发与应用桥式抓斗卸船机是一种广泛应用于港口、码头等物流枢纽的重要设备，主要用于将散装货物从船只卸下并输送至储料场或装车装置。

随着自动化技术的不断发展，桥式抓斗卸船机的自动化技术研发与应用也逐渐成为趋势。

以下是对桥式抓斗卸船机自动化技术研发与应用的详细介绍：1. 自动化控制系统：桥式抓斗卸船机的自动化控制系统是实现卸船过程自动化的关键。

该系统主要包括控制柜、PLC（可编程逻辑控制器）、传感器、操作台等组成部分。

其中，控制柜主要负责接收操作台指令，并控制抓斗的升降、开合、旋转等动作；PLC则负责监控整个卸船过程的运行状态，并通过传感器获取相关数据，如抓斗内物料的重量、抓斗的位置、设备的运行状态等，从而实现自动化控制。

2. 智能识别与调度系统：智能识别与调度系统是桥式抓斗卸船机自动化的重要组成部分，主要用于识别和调度船只、货物和设备。

该系统主要包括图像识别、目标跟踪、路径规划、任务调度等模块。

通过摄像头等传感器获取船只、货物和设备的图像信息，并通过图像识别技术对货物进行分类和定位。

同时，通过目标跟踪技术对船只、货物和设备进行实时监控，实现动态调度。

此外，路径规划和任务调度模块还能根据现场环境和运行状态，自动规划设备运行路径和调度任务，提高卸船效率。

3. 自动纠偏与防摇系统：桥式抓斗卸船机在卸船过程中容易受到风浪、船只晃动等因素的影响，导致设备发生偏移或摇摆。

为了解决这一问题，自动纠偏与防摇系统被广泛应用于桥式抓斗卸船机的自动化技术中。

该系统主要包括传感器、控制器、执行器等组成部分。

通过传感器获取设备的位置、姿态等信息，并通过控制器计算出设备实际位置与设定位置之间的偏差，进而控制执行器进行纠偏和防摇操作。

此外，自动纠偏与防摇系统还能根据现场环境和运行状态，自动调整设备的工作模式，提高卸船稳定性和安全性。

4. 智能故障诊断与维护系统：智能故障诊断与维护系统是桥式抓斗卸船机自动化的重要保障措施，主要用于检测和诊断设备故障，并实现自动维护。

抓斗卸船机作业自动化控制系统

抓斗卸船机作业自动化控制系统
何信运
【期刊名称】《华电技术》
【年(卷),期】1991(000)001
【总页数】5页(P32-35,38)
【作者】何信运
【作者单位】不详;不详
【正文语种】中文
【中图分类】U674.3
【相关文献】
1.卸船机的自动作业和抓斗摆动控制 [J], 严律明;胡光跃;徐静;项建荣
2.抓斗式卸船机自动作业的性能优化 [J], 孙斌;王旭昶
3.FMEA在桥式抓斗卸船机自动作业流程设计中的应用 [J], 邵涛;李明;王飞
4.螺旋式卸船机用于卸煤作业的状况分析及展望 [J], 沈策;陈鸿鑫;杨振宇
5.桥式卸煤机抓斗作业PC控制研究 [J], 李家启;顾必冲
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关于卸船机自动防风控制功能的探讨

关于卸船机自动防风控制功能的探讨摘要：作为散货卸船的专业化码头设备，卸船机已经成为接卸铁矿石、煤炭等大宗散货的核心港机。

与传统门机相比，卸船机配合皮带流程设备组成的专业化卸船流程拥有传统模式无可比拟的效率和成本。

随着卸船机装机数量的不断增加，卸船机设备安全也成为港口行业逐步重视的一方面。

本文从保障设备安全角度出发，在原有设计的基础上，尝试研发使用一种全自动防风控制系统，保证设备在大风来临时的防风能力和人员设备安全。

关键词：防风；港口；电气设备；卸船机；PLC1.提高设备防风能力的必要性桥式抓斗卸船机利用抓斗进行连续散货卸船作业，码头作业情况复杂，经常出现大风天气。

每年台风季节都会发生港机被大风吹走甚至倾覆的安全事故。

当风力超过卸船机所能承受预警数值，卸船机应该立刻停止作业。

抓斗返回格栅上方、夹轮器闭死，此时卸船机进入防风状态，可以最大限度上保证设备安全。

但卸船机原有防风控制程序逻辑为：风速超过20米/秒时，锁定所有机构，停止卸船机作业。

无法进行抓斗回位，大风来临时抓斗未回到格栅上方存在安全隐患，所以现有程序并不满足实际应用要求。

1.原有设备介绍卸船机在大风来临前应做好防风措施。

其防风措施主要包括：1、设备完全停机，抓斗放置在格栅上方；2、司机室位于锚定位，且锚定完好；3、大车处于锚定位置，锚定完好且防风拉索固定好；4、人工或者电动穿好铁楔，必要时补充三角木等固定走行轮。

当前卸船机防风控制程序为锁定机构动作逻辑。

即风力达到20米/秒后，锁定卸船机起升、开闭、小车、俯仰、大车等机构，不允许再进行任何机构动作。

司机室也无法开回锚定位置。

对于现场实际防风要求来说，这种控制逻辑并不完全适用现场环境。

当卸船机司机正常作业时，可能存在忽略天气，强行作业的行为。

当其发现现场风力已经达到停机数值时，已经来不及进行防风锚定的动作。

此时触发防风控制程序，整个大机无法采取有效防风措施。

1.防风控制方法探讨1.整体控制思路首先通过卸船机自身风速仪采集当前风速数值，并输入PLC中。

抓斗卸船机无人驾驶系统改造探讨

抓斗卸船机无人驾驶系统改造探讨摘要：本文在了解发电厂卸煤码头情况的基础上，分析了无人驾驶改造项目的调研结果，探讨了抓斗卸船机无人驾驶改造的问题，并提出了工作的可行思路，改造卸船机实现操作自动化能节约人力、提高设备安全和卸船效率，减少依赖熟练司机的可能，为改造工作开展提供了参考依据。

关键词：抓斗卸船机；无人驾驶；卸煤码头；改造0引言在发电厂卸煤码头的港池内一般都配备若干台桥式抓斗卸船机，工作方式大多采用手动操作，自动化程度不高。

来煤方式多为码头自航船，卸船机司机通过手动将煤炭抓取送至卸料斗，利用皮带将煤输送至煤炭堆场，待舱底有少量余煤时，由人工将推耙机吊运至船舱，由人工操作推耙机和抓斗协作执行清舱任务。

1存在问题及改造原因1.1 存在问题。

在发电厂抓斗卸船机是卸煤码头的主要装备，以司机操作模式为主，司机的熟练程度决定着卸船作业的安全与效率。

司机操作中，要在位于船舱上方的司机室内俯瞰煤堆和船舱，由于视野受限，观察效果类似于二维平面，不易看清煤堆的起伏高低情况。

控制抓斗抓料时司机要低头弯腰，争取抓满斗煤、防止煤堆塌陷埋没抓斗，以免船舱被碰到。

工作强度很大，长时间卸船对司机耐力、体力和专注力是个挑战。

一般连续几小时工作后，工作效率出现显著下降，24 h三班倒的作业模式和连续的流程作业，导致司机的流动性很大，容易给电厂带来安全生产的隐患。

同时，为了卸煤速度快司机常利用甩斗动作，导致粉尘在煤斗上方飞扬剧烈，对环保产生一定的压力，也造成了设备磨损和影响钢丝绳寿命。

1.2 改造原因。

随着人工智能技术的发展，在恶劣工作环境或人工劳动重复的场合用机器取代人工是大势所趋。

与其他起重设备比较，抓斗卸船机的电控系统配置较高，电控基础较好。

对卸船机电控技术改造，采用扫描技术对物料和船舱三维重现，制定结合人工智能技术的抓斗规划和卸船规则，使卸船机实现无人驾驶是一个好思路。

抓斗卸船机应用无人驾驶系统，能根本解决依赖熟练司机的问题、排除运行设备的安全风险、提高接卸船煤的效率，将司机从重复的高强度劳动中摆脱出来，同时着力推广人工智能在燃煤电厂的应用，不断提升技术水平，达到降本增效的目的。

卸船机抓斗设定操作说明

司机操作指导――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――工况的选择:支持单机: 将支持单机/抓斗/开闭单机转换开关切换到“支持单机”位置。

开闭单机: 将支持单机/抓斗/开闭单机转换开关切换到“开闭单机”位置。

抓斗: 将支持单机/抓斗/开闭单机转换开关切换到“抓斗”位置。

――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――位置设定：司机作业前有必要对抓斗进行初始化位置设定选择抓斗工况将设定/工作转换开关切换到“设定”位置进行位置设定（详细方法见附件）将设定/工作转换开关切换到“正常”位置，开始作业。

――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――操作说明：1. 开斗手柄往开斗方向移动，直到抓斗完全打开可以全速开斗，当到达减速位置时设备将自动降低电机速度，到达终点将自动停止。

2. 闭斗手柄往闭斗方向移动，直到抓斗完全闭拢自动抓斗设定步骤――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――第一步：将设定/正常转换开关切换到“设定”位置。

第二步：空中将抓斗打开到最大位置，手柄回零位。

第三步：按一下开斗设定按钮。

第四步：空中将抓斗关闭好，手柄回零位。

非常重要：必须闭斗刚刚好，不能闭过，也不要留缝隙。

第五步：按一下闭斗设定按钮。

第六步：将设定/正常转换开关切换到“正常”位置。

第七步：为了使设定更加精确，最好能抓一斗料，拉到空中，当抓斗完全闭拢且4条钢丝绳同时张紧受力时，将设定/正常转换开关切换到“设定”位置。

设定按下闭斗设定，将设定/正常转换开关切换到“工作”位置。

第八步：设定完毕，开始作业。

司机操作开闭斗时，手柄打最高档位，直到电机自动减速和停止，无需人为减速。

―――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――注意事项：1 设定时，必须先清零即将开斗设定和闭斗设定的按钮按住直到有灯亮，然后先设定开斗位置，然后才能设定闭斗位置。

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ＺｈｏｎｇＺｈｅｎ
１引言
桥式抓斗卸船机是重要的港口卸船设备，它主要用于散料货物的卸船作业。其工作原理是通过控制抓斗的循环运动将散料货物从船舱内转移到输送带上，再由输送带传送到指定的堆放地点。一台抓斗式卸船机包括以下主要设备：抓斗提升结构、抓斗开闭机构、小车行走机构、悬臂提升机构、大车行走机构和给料皮带机系统等。卸船机一般的卸船作业过程都是卸船机司机通过手动控制驾驶室操纵杆来进行操作。由于操作时双手必须协调工作，并需要全神贯注，再加上高空作业、振动和噪声的原因，使操作司机
机通过计算机来进行自动作业点的初始设定和对整台卸船机状态的监测。在软件上使用了ＳＴＥＰ７的可选软件包Ｓ７－ＧＲＡＰＨｆｏｒＳ７－３００／４００Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ
斗所处位置的不同而进行不同的调整。在开始工作之前，必须先进行抓斗打开和闭合参数的设定，设定完成后ＰＴ１０中储存了抓斗闭合时和打开时的编码器数据，并以此来计算打开和闭合过程中的减速点。如在闭合过程中，当抓斗的开度小于设定值后，工艺板自动将速度给定值减小并在达到闭合设定值后停止电机，以避免抓斗出现剧烈的相互碰撞。
ＰＲＯＦＩＢＵＳ－ＤＰ，ＳＩＭＯＲＥＧ使用ＴＣＢ２４附加通讯板连接到ＰＲＯＦＩＢＵＳ－ＤＰ，在ＳＩＭＯＲＥＧ中还使用了ＰＴ１０（软件版本分别为ＲＥＨＥＩ和
向海侧行进的指令均变为无效。
算获得小车的实际位置，并以此与先前设定的各
图２自动控制程序框图
调速传动传动系统分别采用了西门子公司生
个位置点比较，决定下一步所要进行的操作。如
当小车的实际位置到达Ｂ点后，小车获得的任何
产的ＭＡＳＴＥＲＤＲＩＶＥＳ６ＳＥ７０失量控制变频器和ＳＩＭＯＲＥＧＫ６ＲＡ２４直流调速装置，其中ＳＩＭＯＶＥＲＴ采用了ＣＢＩ附加通讯板连接到
桥式抓斗却船机自动作业功能的实现
北仑发电厂海通公司钟震
摘要：文章介绍了桥式抓斗式卸船机利用西门子Ｓ７０Ｏ－ＯＰＬＣ．ＳＵ４０ＲＥＧＫ６ＲＡ２４直流调速器和ＰＲＯＦＩＢＵＳ现场总线构成的自动控制系统实现了卸船机自动卸船的功能。牛性ｔｉ，ｚ１ＨＩＰ机可缩ｎ序神制器定位现场总线
５抓斗自动作业的实现
抓斗的自动作业控制主要是指对抓斗在物料上的自动闭合，闭合后的自动提升，在料斗上方自动打开和自动下放至工作点的控制。抓斗的
在“ Ｅ＇，点也设定了三种状态，分别对应抓斗开度的６０％，８０％和１００％，它的作用是当抓斗打开
的Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ四点外还需要预先设定几个固定的位置点，如小车进料斗的减速点Ｆ，进行编码器数值偏差比较的调整点Ｇ，小车在向海侧行进中允许抓斗下放的释放点Ｈ，等等。这些预先设定的工作点分别保证了小车行进所需要的各项功能的实现。如小车在到达Ｇ点后，系统将当前编码器的实际值与预先存储的正确数据进行比较，当差值大于一定数值后，系统自动对小车速度进行限
到装置）协议进行用于协调控制的少量数据的交换。控制字、状态字、速度给定值和速度实际值同时通过ＰＲＯＦＩＢＵＳ－ＤＰ总线与５７－４００ＰＬＣ进行数据交换、
在“ Ｄ＇，点上方一定距离开始减速，避免了抓斗在
到达 “ Ｄ＇，点后立刻停止而引起钢丝绳的过分松
３２２图９小车定位控制图
为了避免长时间的在同一个点进行抓取而可能带来的危险，在卸船机驾驶室内还安装有一个用于自动卸船时小车位置的调整杆，在自动作业中通过操作调整杆，可以在设定的范围内对小车的抓取停靠点进行调整。
防溢板等其它装置发生碰撞。当提升高度达到限位时，提升停止工作，小车继续向料斗行进，到达 “ Ｅ＇，点后停止。同时根据抓斗的高度设定不同的小车速度，避免抓斗在行进过程中产生较大的晃动，即通常所说的 “ 防摆控制 ” 。
幅，并要求操作司机进行复位。
Ｆ｝ｄｓ，ａ』户－ｓｐｅｅｄ｝ｉｖｉｎｕ
３）船舱陆侧可能达到的最高点Ｃ。抓斗高度达到Ｃ点时，允许小车向路侧行进。４）取料点Ｄ。抓斗的抓取点。
５）抓斗在料斗的停靠点Ｅ。小车在料斗上方的抓ห้องสมุดไป่ตู้打开点。
６ＲＡ２４ａｎｄＰＲＯＦＥ３ＵＳａｒｅｕｓｅｄｉｎｔｈｅｓｙｓｔｅｍｍｅａｒｌｉｚｅｔｈｅｆｕｎｃｉｔｏｎ．Ｋ．州ｏｒｄｓ：ｓｈｉｐｕｎｌｏａｄｅｒＰＬＣｏｒｉｅｎｔａｉｔｏｎｉｆｅｌｄｂｕｓ
集尘设备是由另一厂家作为整套设备单独提供。
图１控制系统组态图
的劳动强度较大。随着现代电子技术的飞速发展，自动控制设备运算处理速度的成倍增加，精确定位设备和大功率调速装置的使用，使自动卸船作
业功能得到了实现。
控制系统使用了ＣＰＵ４１４－２ＤＰ作为主处理
调速控制系统由两套西门子公司的ＳＩＭＯＲＥＧＫ６ＲＡ２４直流调速器分别实现对于提升机构和开
闭机构电机的控制，编码器的信号直接返回直流调速器中的工艺板ＰＴＩＯ进行闭环控制和定位计
算，两台调速器之间使用了 “ ＰｅｅｒｔｏＰｅｅｒ＂（装置
在实际自动工作中，除了以上需要手动设定
ＲＥＨＥ２）附加工艺板用于对抓斗提升和开闭机构
的控制。
３自动作业简图
图３为卸船机自动作业的示意框图。在自动卸船作业时必须首先设定以下几个基本参考点：
１）船舱陆侧边缘Ａ。其作用是确定抓斗所能工作的最陆侧点。２）船舱海侧边缘Ｂ。其作用是确定抓斗所能工作的最海侧点。
小车位置控制主要是指小车位置的检测和准确定位，小车定位系统工作的正常与否直接决
定了自动卸船功能的实现。小车位置控制系统是由西门子Ｓ７４０－０ＰＬＣ、用于快速移动／爬行速度
｝口｝７｝
驱动的定位模板ＦＭ４５１，ＳＩＭＯＲＥＧＫ６ＲＡ２４直流调速器和绝对值编码器来实现。三通道ＦＭ４５１定位模板设计用于调节和设置轴的定位，在到达截止点后，模板监测对目标的趋近，到达目标后向ＣＰＵ发送一个信号。如图４所示，编码器输出信号给定位模板，控制系统计算后再对电机进行控制。ＣＰＵ通过计
器，它具有１２８ＫＢ的工作存储器和０．１ｍｓ／ＫＡ的处理速度，内部集成ＭＰＩ和ＤＰ接口，我们利用
２系统配置
我厂二期两台１６５０吨／小时的抓斗式卸船
ＣＰＵ的ＰＲＯＦＩＢＵＳ－ＤＰ主站接口建立了整台卸船机的一个高速分布式自动化控制系统，这不仅降低了布线成本，还降低了故障处理时间。系统中使用ＦＭ４５１功能模板作为定位模板，来实现对编
式ＦＯ设备。ＣＰＵ的ＰＲＯＦＩＢＵＳ－ＤＰ总线接口下连接三个ＳＩＭＯＲＥＧ站，三个ＳＩＭＯＶＥＲＴ站，十三个ＥＴ－２００Ｍ从站和一个Ｓ７－３００站，此处单
ＣＰ４４３－５ＢＡＳＩＣ模板，通过ＰＲＯＦＩＢＵＳ总线来实现与上位机和整个输煤系统的数据交换，在驾驶室内装有一台工业计算机作为人机界面，操作司
ＲｅａｌｉｚａｔｉｏｎｏｆＡｕｔｏｍａｉｔｃＯｐｅｒａｔｉｏｎｏｆＧｒａｂｙｐＴｅ５ｈｉｐｕｎｌｏａｄｅｒ
Ａｂｔｒｍｅｔ：Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｉｎｒｔｏｄｕｃｅｓｔｈｅｅｒａｌｚｉａｔｉｏｎｏｆａｕｔｏｍａｔｉｃｕｎｌｏａｄｉｎｇｏｆｇａｒｂｔｙｐｅｓｈｉｐｕｎｌｏａｄｅｒ．ＳＭＡＴＩＣＳ７－４００，ＳＩＭＯＲＥＧＫ
独使用Ｓ７－３００ＰＬＣ作为从站的原因是由于机内
ＳｅｑｕｅｎｔｉａｌＣｏｎｒｔｏｌＳｙｓｔｅｍｓ作为自动卸船程序的
３２１
编程语言。Ｓ７－ＧＲＡＰＨ作为ＳＴＥＰ－７的扩展功能，
弛。
由于卸船机在工作中存在一定的危险性，因此在驾驶室中设置了一个脚踏开关，在进行自动卸船作业时，一旦放开该脚踏开关，自动作业便立刻停止。卸船机司机同时也可以通过操作操纵杆来中断自动作业的进行，方便司机进行调整并提高了整体的安全性。