桥式卸船机
桥式抓斗卸船机 课件
02
桥式抓斗卸船机结构
主梁结构
主梁是桥式抓斗卸船机的主体结构， 通常采用大型钢梁或混凝土结构制成， 主要承受抓斗、物料和自重的重量。
主梁的截面形状和尺寸根据受力情况 计算确定，以确保足够的承载能力和 稳定性。
主梁的跨度较大，通常在30-50米之 间，根据卸船机的规格和设计要求而 定。
门架结构
门架是桥式抓斗卸船机的重要组成部分，通常采用钢框架结构，用于支撑和固定运 行机构和抓斗。
03
等因素。
其他辅助部件
其他辅助部件包括电气控制系统、 安全装置、润滑系统等，用于实 现桥式抓斗卸船机的自动化控制
和安全运行。
电气控制系统包括控制柜、传感 器、电缆等，用于控制各部件的
运动和监测设备的状态。
安全装置包括限位开关、缓冲器、 安全绳等，用于防止设备超载、 过载或人员伤亡等事故的发生。
03
环保技术应用
为满足环保要求，桥式抓斗卸船机将采用低排放、 低噪音技术，优化液压系统和润滑系统，降低对 环境的影响。
未来市场前景与展望
市场需求持续增长
随着全球物流业的快速发展，散货装卸市场对桥式抓斗卸 船机的需求将持续增长，尤其在亚洲、非洲等地区的增长 潜力巨大。
竞争格局变化
随着技术的不断进步和市场的变化，桥式抓斗卸船机行业 的竞争格局将发生变化，技术创新能力强、产品质量可靠 的企业将更具竞争优势。
如有问题应及时处理。
电气系统故障
如遇到电气系统故障，应检查电 气线路是否正常，电气设备是否 损坏，如有问题应及时修复或更
换。
04
桥式抓斗卸船机安全注意事项
安全操作规程
操作前检查
在开始操作前，应检查桥式抓斗卸船机的所有部 件和系统，确保其正常、安全运行。
浅谈桥式抓斗卸船机粉尘治理
浅谈桥式抓斗卸船机粉尘治理摘要：桥式抓斗卸船机是目前应用最广的卸船机设备，其广泛用于各类港口。
主要应用于港口码头煤炭和散料货船的接卸。
本文主要对桥式抓斗卸船机作业时生产粉尘的部位，产生粉尘原因及治理措施进行分析，仅供同仁参考。
关键词：桥式抓斗卸船机；粉尘原因；治理措施1、前言桥式抓斗卸船机是目前应用最广的卸船机产品，其广泛用于各类港口。
主要应用于港口码头煤炭和散料货船的接卸。
港口抓斗卸船机采取的是敞开、露天作业方式，当抓斗满载十几吨散料在卸船机接料斗上方打开瞬间，散料受重力影响自由下落。
散料下落将同时携带大量空气进入料斗内，造成料斗内很大的正压环境，形成与落料方向相反的气流，从而对物料有一定的向上推力。
质量和密度较小的颗粒将被夹带悬浮在空气中，对外扩散，造成对周边空气环境的污染。
2、桥式抓斗卸船机基本情况国能乐东公司配套5万吨级码头，采用抓斗桥式卸船机，共布置两台1000 t/h抓斗桥式卸船机，卸船机在接卸煤时，尤其是外贸煤质量较轻，由抓斗落入码头上的接料斗时，抓斗打开瞬间会产生较大的扬尘，从接料斗中飘出，当海上风大时，更为严重。
目前卸船机接料斗内的除尘设备无法满足现场的抑尘要求，卸煤扬尘现象极为严重，扬尘随风扩散造成码头周边大片区域的煤尘污染，对周围环境影响较大。
卸船机接料系统中的各个扬尘点（8个点），都设有喷雾防尘装置，喷雾用水通过码头定点供水上机，贮于机内不锈钢水箱中，水箱容积为10m3，经水泵增压至8kgf/cm2后向各个喷嘴输水，在喷嘴处实现雾化，以达到防尘的目的。
卸船机料斗上部为半敞开式结构，在抓斗卸料时虽然水喷头进行降尘，但不足以压制粉尘，效果不理想，尤其是轻质的印尼煤在抓斗打开卸料时细小颗粒粉尘受料斗内正压气流影响，使粉尘高度超过挡风板，造成粉尘逃逸。
为减少料斗内气流在料斗底部给振动给料机与除大料机交接处的缝隙用软连接胶皮遮挡封闭，对卸内贸煤取得了较好的防尘效果，但对外贸煤效果不理想。
桥式抓斗卸船机_课件
料斗装置
6.机构及一般机械零件
6.1 大车运行机构 大车运行机构是实现卸船机沿轨道移动的机构。抓斗在 作业时，桥架一般不移动，所以运行机构通常为非工作 性机构。 桥式抓斗卸船机的运行机构，与常规的轨道式起重机 的运行机构相同。根据码头基础的承载能力和卸船机的 腿压等参数，将运行机构设计成六轮组、八轮组、十轮 组、十二轮组等。安装方式有立式和卧式两种。大车运 行机构由电动机、制动器、减速器、车轮、轮轴、轴承 箱、台车体、小平衡梁、中平衡梁、大平衡梁等组成， 见图3。
S U N R U N
图4
图5
6.3 小车运行机构
自行式小车运行机构由电动机通过传动装置直接驱动 小车车轮。 绳索牵引小车的运行机构由电动机、联轴器、制动器、 减速器、支座、开关和卷筒等组成。牵引钢丝绳通过 卷筒的正反转，牵引小车往复运动，见图6. 小车运行的工作速度，通常为160m/min~240m/min， 通过PLC对小车运行速度及加减速进行控制，实现高 效作业。 小车牵引缠绕绳系见图7.
门架
5.3 前大梁及后大梁
前大梁和后大梁为焊接箱形梁，保证其具有足够的强度和 刚度。 前大梁和后大梁铰接处的轨道进行特殊处理，保证小车轨 道、司机室轨道的接头平滑过度，减少当小车和司机室通 过接头处时的冲击、噪音和振动。
前大梁及后大梁
5.4 料斗装置
料斗系统包括料斗，振动给料器，防料落水挡板及防尘除尘， 破拱装置等。 料斗的出口设置防风板，防风板根据整体布置时的条件尽可 能高，以达良好的除尘效果。 料斗设有完善的防尘洒水系统及防尘飞扬的装置（包括斗 内反射挡板，斗上防尘罩）。料斗前沿有落料板，防止向码 头面撒料、落料滑入船舱和甲板，进行再收集。
4.3 卸船机工作级别：
桥式抓斗卸船机故障的分析与排除
桥式抓斗卸船机故障的分析与排除桥式抓斗卸船机是港口和船坞等地方常见的设备，用于装卸船舶货物。
它由桥式起重机和抓斗组成，可以在船上抓取货物进行卸载，是货物装卸的重要设备。
在使用过程中，桥式抓斗卸船机可能会出现各种故障，影响正常的作业。
本文将对桥式抓斗卸船机故障进行分析与排除。
一、故障分析1. 抓斗失效抓斗是桥式抓斗卸船机的核心部件，负责抓取货物进行卸载。
抓斗失效会严重影响作业效率。
抓斗失效可能是由于抓斗本身设计或制造缺陷导致的，也可能是由于长时间使用磨损或损坏导致的。
如果抓斗失效，将无法正常进行装卸作业，严重影响货物运输。
2. 电气故障桥式抓斗卸船机在操作时需要大量的电力支持，因此电气故障可能会成为常见的故障之一。
例如电机损坏、电缆断裂、接线端子松动等都会导致电气系统失效，无法正常操作。
3. 结构松动长时间的使用和振动会导致桥式抓斗卸船机的结构松动，如钢丝绳、吊钩、支架等部件可能会出现松动现象。
结构松动会使整个设备不稳定，存在安全隐患，并且会导致作业效率下降。
4. 润滑不良桥式抓斗卸船机在运行时需要大量的润滑油来保持机械部件的正常运转，如果润滑不良，机械部件会磨损加剧，甚至发生卡滞、卡死等现象，导致设备故障。
二、故障排除首先需要检查抓斗本身的设计和制造质量，如果存在质量问题，需要及时更换或修理抓斗。
如果是由于使用磨损导致的抓斗失效，可以采用定期检查和维护的方法，延长抓斗的使用寿命。
还需要注意货物的装载和卸载方法，避免对抓斗造成不必要的损坏。
针对电气故障，首先要检查电机、电缆、接线端子等部件是否正常工作，如果发现故障，需要及时更换或修理。
定期对电气系统进行检查和保养也是很重要的，以确保电气系统的正常运行。
结构松动可能会导致设备不稳定，存在安全隐患，因此需要定期检查桥式抓斗卸船机的各个部件，发现松动现象及时紧固或更换零部件，保证设备的安全稳定运行。
为了避免润滑不良导致的设备故障，需要定期给桥式抓斗卸船机的机械部件进行润滑保养，确保机械运转的顺畅。
800t桥式抓斗卸船机技术规格书
800t桥式抓⽃卸船机技术规格书⽬录1、总则2、投标项⽬名称及内容3、使⽤地点、使⽤概况4、卸船机主要技术参数5、作业现场的设计条件和⾃然条件6、标准和规范7、卸船机⼯作级别、整体稳定性8、材料⼯艺9、主机架⾦属结构件10、机构11、润滑12、材料预处理及涂装油漆技术13、电⽓设备14、⼴播、通讯、监控、消防15、司机室16、现场操作设备17、外购配套件和外协件18、供货范围（附设备、⼯具、各件清单）19、主要机电配套件⼚商20、设计交底和交货时资料的交付21、设备的监理22、安全⽣产23、设备的安装调试（详细描述请见安装施⼯组织设计书）24、设备验收：⼈员培训、备品备件、质保期概述投标⽅完全按照本技术规范书的要求为业主⽅提供2台绳索牵引桥式卸船机，卸船机为四卷筒差动⼩车型式的桥式抓⽃卸船机，可沿码头固定的轨道运⾏，⽤于5000～10000DWT吨级散货船的红⼟镍矿炭接卸作业。
卸船机由抓⽃从船上抓取物料卸⾄卸船机漏⽃给汽车，卸船设计额定起重量为20吨，额定卸载红⼟镍矿炭能⼒为800t/h。
卸船机动⼒电源由地⾯⾼压接线箱提供，供电电源为10KV、3相50HZ，经接线箱、卸船机电缆卷筒送⾄主开关柜分别输送给主变压器和辅助变压器，再进⼊设在机房内的主驱动和辅助开关柜。
主要机构：抓⽃⽀持（起升和下降）和开闭、⼩车（牵引）驱动机构的减速器为四卷筒差动形式，安装在机房内。
起升、开闭、⼩车牵引可单独或联动动作，为确保卸船机的安全可靠的⼯作，各机构均安装各种安全和保护装置。
在卸船机江侧处，安装散料回收挡板，⽤于将洒落的物料回流到船舱，减少货损和污染。
夹轨器、锚定装置和防风系缆装置可保证在任何情况下卸船机的稳定，应保证风速在20⽶/秒以下设备可正常作业，25⽶/秒时⼤车可逆风⾏进到锚定位置，35⽶/秒风速时，在夹轮器锚定装置，防风系缆装置作业下，卸船机保持稳定状态。
卸船机采⽤先进的控制技术，同时还应配有⾃动化辅助控制系统和通讯⽹络系统，使卸船机在卸船作业时安全靠泊。
桥式抓斗卸船机的自动化技术研发与应用
桥式抓斗卸船机的自动化技术研发与应用桥式抓斗卸船机是一种广泛应用于港口、码头等物流枢纽的重要设备，主要用于将散装货物从船只卸下并输送至储料场或装车装置。
随着自动化技术的不断发展，桥式抓斗卸船机的自动化技术研发与应用也逐渐成为趋势。
以下是对桥式抓斗卸船机自动化技术研发与应用的详细介绍：1. 自动化控制系统：桥式抓斗卸船机的自动化控制系统是实现卸船过程自动化的关键。
该系统主要包括控制柜、PLC（可编程逻辑控制器）、传感器、操作台等组成部分。
其中，控制柜主要负责接收操作台指令，并控制抓斗的升降、开合、旋转等动作；PLC则负责监控整个卸船过程的运行状态，并通过传感器获取相关数据，如抓斗内物料的重量、抓斗的位置、设备的运行状态等，从而实现自动化控制。
2. 智能识别与调度系统：智能识别与调度系统是桥式抓斗卸船机自动化的重要组成部分，主要用于识别和调度船只、货物和设备。
该系统主要包括图像识别、目标跟踪、路径规划、任务调度等模块。
通过摄像头等传感器获取船只、货物和设备的图像信息，并通过图像识别技术对货物进行分类和定位。
同时，通过目标跟踪技术对船只、货物和设备进行实时监控，实现动态调度。
此外，路径规划和任务调度模块还能根据现场环境和运行状态，自动规划设备运行路径和调度任务，提高卸船效率。
3. 自动纠偏与防摇系统：桥式抓斗卸船机在卸船过程中容易受到风浪、船只晃动等因素的影响，导致设备发生偏移或摇摆。
为了解决这一问题，自动纠偏与防摇系统被广泛应用于桥式抓斗卸船机的自动化技术中。
该系统主要包括传感器、控制器、执行器等组成部分。
通过传感器获取设备的位置、姿态等信息，并通过控制器计算出设备实际位置与设定位置之间的偏差，进而控制执行器进行纠偏和防摇操作。
此外，自动纠偏与防摇系统还能根据现场环境和运行状态，自动调整设备的工作模式，提高卸船稳定性和安全性。
4. 智能故障诊断与维护系统：智能故障诊断与维护系统是桥式抓斗卸船机自动化的重要保障措施，主要用于检测和诊断设备故障，并实现自动维护。
桥式抓斗卸船机安全技术操作规程模版
桥式抓斗卸船机安全技术操作规程模版一、操作前准备1. 确保桥式抓斗卸船机处于正常工作状态，无任何异常情况。
2. 检查抓斗、钩具和扩展装置是否完好无损，并进行必要的润滑和维护。
3. 检查液压系统、电气系统和控制系统是否正常运行，如发现异常情况，及时报修。
4. 保证操作区域内无人员或其他障碍物，确保安全操作。
二、货物的吊装操作1. 货物装载前，需明确了解货物的重量、尺寸和吊装点的位置。
2. 按照设计规范和操作手册的要求，选择正确的吊装工艺和操作方法。
3. 货物的吊装过程中，操作人员需时刻注意抓斗、钩具和吊点的运行状态，确保吊装的平衡和稳定。
4. 在进行吊装操作时，需确保风速和海浪等自然环境因素是否适宜。
5. 操作过程中，及时调整抓斗或吊点的位置，确保货物不发生偏离或滑落。
6. 在吊装完成后，检查抓斗、钩具和吊点是否有异常情况，及时予以排查和处理。
三、卸货操作1. 卸货前，需明确卸货区域的情况，包括地面条件、安全隐患等。
2. 卸货前，将抓斗卸船机移至卸货位置，并进行固定。
3. 在卸货过程中，操作人员需时刻注意货物的卸放情况和卸货区域的稳定性。
4. 卸货时，操作人员需保持通讯畅通，并与岸上协同工作人员保持有效的沟通。
5. 如遇到卸货困难或异常情况，操作人员需立即停止操作，并及时报告。
6. 卸货完成后，检查抓斗、钩具、卸货区域和船舶等设备是否有损坏或异常情况。
四、操作安全注意事项1. 操作人员需熟悉桥式抓斗卸船机的工作原理、操作方法和相关安全规定。
2. 操作人员需穿戴符合要求的个人防护装备，包括安全帽、安全鞋和防护手套等。
3. 操作人员禁止在操作过程中饮食、吸烟或进行其他与操作无关的行为。
4. 禁止超负荷操作或违规操作，确保吊装和卸货过程的安全性。
5. 操作人员需与其他相关人员保持良好的沟通协调，确保操作的安全性和顺利进行。
6. 若发现火灾、漏油、短路等突发情况，操作人员需立即采取应急措施并报告有关部门。
桥式卸船机操作流程
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1. 起吊准备。
检查卸船机各部件是否正常，液压系统压力是否正常。
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500T/h 桥式卸船机电气控制系统《方案说明书》2006年11月1 总则 (3)2 标准规范 (3)3 电气系统设计原则 (3)3.1 高效安全的自动运行功能设计 (3)3.2 可靠的测量与保护手段 (4)3.3 控制系统的基本功能 (4)4 电气系统主要控制功能描述 (5)4．1操作站功能与选择 (5)4．2操作模式 (6)4．3运行机构的通用逻辑控制功能 (6)4．4支持、开闭电机的起停顺序 (7)4．4．1支持、开闭电机的起停顺序 (7)4．4．2检测元件 (8)4．5小车机构运行控制 (8)4．6变幅机构运行控制 (9)4．7大车电机运行控制 (9)4．7．1检测元件 (9)4．8自动抓斗控制 (10)4．8．1抓斗初始化 (10)4．8．2自动开闭斗 (10)4．8．3位置同步 (10)4．8．4负载平衡 (11)4．8．5最大抓取量控制（深挖） (11)4．9半自动工作流程 (11)4．10急停操作 (12)4．11超速保护与超速复位按钮 (12)4．12故障蜂鸣器（位于联动台上） (12)4．13故障确认/故障复位/故障指示灯 (12)4．14位置编码器校正 (13)1 总则本方案适用于桥式卸船机电气设备技术要求，符合原《技术规格书》，原则上不改动电控系统的硬件结构，尽最大的可能满足业主的要求。
2 标准规范卸船机的设计、制造、安装和调试全部符合中华人民共和国国家标准及有关国际标准。
提供的图纸和文件均采用中文书写。
IEC 国际电工委员会标准；GBJ232 电气装置安装工程施工及验收规范；GB1497 低压电器基本标准；3 电气系统设计原则3.1 高效安全的自动运行功能设计系统基于国际先进且成熟可靠的系统设计，提供如下高效安全的自动运行功能：»抓斗自动开闭斗控制，实现软开斗及闭斗，消除手动开闭斗对电机和机械的冲击»抓斗自动深挖控制，实现最大抓取量控制，提高每次抓取物料的效率»最优半自动运行控制，自动实时构造半自动运行曲线，安全，高效»静态卸料和甩斗卸料方式选择，满足高效装卸不同状态物料的要求，提高卸料效率»位置同步控制，保证起升、开闭机构同步升降»负载力矩平衡控制，保证起升、开闭机构出力均衡，并有效防止洒料»精确定位控制，卸料不撒出料斗»自动防摇控制，根据随动控制理论和动力学分析建模，精确控制抓斗摇摆，保证机械安全及精确定位»变幅及其挂钩全自动联动，效率高，避免人工误操作可能产生的危害3.2 可靠的测量与保护手段采用德国施迈赛公司的专用高精度凸轮限位开关，具有重复定位精确，调整方便，安装检修容易等特点。
各机构除具备重点停止限位和预减速限位外，还有最后的超程保护限位，以及由编码器测量构成的软限位保护，确保了机构的极限位置的安全性。
原设计中起升与小车的位置测量是利用安装在卷筒末端的绝对值编码器检测。
设计原理正确，但在实际适用中经常损坏，由于其安装位置特殊不方便维修，且易受到干扰，为了彻底解决此问题，在系统位置检测整改为直接对安装在电机轴编码器的脉冲进行计数。
采用编码器测量卷筒钢丝绳的绳差、抓斗的高度、小车的位置，计数可靠，精度高，并有基准矫正点消除误差。
3.3 控制系统的基本功能◇ 一般控制、连锁和监视辅助驱动设备（制动器、风机等）通过硬件限位开关对编码器进行复位俯仰就地操作箱，机房操作箱◇ 起升/开闭机构的驱动带有电流限制的速度控制加速、减速斜坡控制抓斗控制点动控制速度/电流监视一些其他监控信号◇ 小车机构的驱动带有电流限制的速度控制加速、减速斜坡控制点动控制速度/电流监视设置值/实际值的监控一些其他监控信号◇ 俯仰机构的驱动通过起动/停止按钮进行手动/自动操作功能带有电流限制的速度控制加速、减速斜坡控制点动控制速度/电流监视设置值/实际值的监控一些其他监控信号◇ 大车机构的驱动带有电流限制的速度控制加速、减速斜坡控制通过缓冲器、电缆卷筒的紧停控制速度/电流监视设置值/实际值的监控一些其他监控信号◇ 司机室的驱动4．电气系统主要控制功能描述4．1操作站功能与选择每次仅允许一个操作站取得控制权，按某操作站的“控制合”按钮后，可以使该操作站取得控制权，可以操作该操作站允许操作的运行机构。
当在一个操作站已拥有控制权时，若要选择其它操作站，应先取消该操作站的控制权，可按任意操作站的“控制分”按钮中断当前的有效操作站，然后可按某操作站的“控制合”按钮，选择该操作站为有效控制站。
当一个操作站有效时，该操作站“控制合”按钮指示灯亮，其它操作站“控制合”按钮指示灯闪烁，当没有操作站有效时，操作站“控制合”按钮指示灯熄灭。
系统具有零位保护功能，当主零控制器不在零位时，操作站选择无效。
1．司机室联动台可以操作起升机构、开闭机构、小车机构、大车机构、司机室。
这是正常作业时有效的操作站。
2．机房操作站可以低速操作单个电机/单个卷筒。
3．变幅操作站可以自动/手动操作变幅俯仰及挂钩动作4．辅机操作站可以就地操作皮带机等辅助设备5．大车就地操作站可以就地低速操作大车4．2操作模式操作模式选择只有在司机室操作站取得控制权时，方可进行的操作，共有以下几种操作模式可供选择：1．抓斗模式：正常卸船操作的模式2．支持＋开闭模式：起升两个机构同时运行的模式；3．支持模式：仅支持单个电机运行；4．开闭模式：仅开闭单个电机运行。
4．3运行机构的通用逻辑控制功能运行机构指主起升支持机、开闭机、小车及大车机构，这些机构的动作都受到PLC的控制。
操作者通过主指令控制器给出运动方向合速度指令，由PLC处理过后送到变频器：┄PLC根据吊车系统的当前状态来确定用户的指令是否有效；┄如果指令有效（无故障，并且工作模式正确），PLC向变频器发出启动命令；┄对起升机构将进行开闸前的预加力矩控制，防止重物在开闸的短时间内下沉；┄预加力矩到达后，打开制动器，制动器打开信号反馈给PLC和变频器，这时速度斜坡指令开始工作，马达运转；┄马达运动以后如有故障出现，PLC将会进行停车过程处理，该过程取决于出现的故障的严重性，该故障亦将显示在司机室触摸屏上。
┄PLC记录故障后，操作者可以按“复位”按钮清除故障，并再按下“合闸”使机构重新上电。
┄当操作者取消运动指令（主令回零），机构将进行电气制动，在制动器关闭前，PLC的速度指令将按斜坡逐渐变为0。
4．4支持、开闭电机的起停顺序起升、开闭机构各由一台电机驱动，每台电机由一台变频器控制，采用闭环控制。
主回路设置电抗器消除干扰，并有快速熔丝保护功率元件。
4．4．1支持、开闭电机的起停顺序在松开抱闸和开始提升传动电机之前确认传动链能够产生转矩，机械抱闸没有打滑，应进行转矩验证，在机械抱闸打开前给一个正的转矩给定进行的（电机应不转动）。
如果转矩验证成功，则表示转矩达到了正确的等级，允许松开抱闸，开始启动逻辑。
打开机械制动器前应向起升电机施加提升力，以防止重物下沉，接收到制动器打开信号后速度开始建立，以斜坡加速。
在停机时一般采取电气制动方式，电气制动可以提供可控的和平滑的制动性能，机械制动在传动装置故障时和停机以后采用。
电气制动方式有两种：快速电气制动，正常斜坡电气制动。
在采用电气制动使电机降到零速之后，立即对起升电机施加向下的力矩，同时发出关闭机械制动器的命令，在接收到制动器已关闭的信号后经历短暂的延时后再取消提升力矩。
4．4．2检测元件在电机的高速轴安装一个脉冲编码器，做位置测量和变频器闭环控制的反馈。
起升和开闭机构各设以下限位信号：上升超程限位上升停车限位上升减速限位编码器信号效验开关下降减速限位下降停车限位其中：超程限位应是独立的开关，单独安装。
该开关如果动作，将激发严重故障处理程序，并切断桥机总电源。
它用作停车限位开关故障时的终极保护，需人工干预才能消除。
停车限位是正常的终点限位。
编码器效验开关安装在主起升机构全部行程的中间位置，用于检测位置计数器的误差。
每个主提升机构卷筒各安装一套凸轮限位开关。
4．5小车机构运行控制小车机构由一台马达驱动，由一个变频器控制，采用闭环控制方式。
小车正常停车时，通过电气制动，电机速度平稳降至接近零速，变频器锁定电机转子，然后进行机械无磨损抱闸。
小车机构共设以下限位信号：1．前行超程停车限位2．前行停车限位3．前行减速限位4．编码器信号效验开关6．后行停车限位7．后行超程停车限位其中：超程停车限位是小车行程的终点限位。
减速限位的作用：机构沿某方向运行时，减速限位动作后机构的运行速度限制在请求速度的20％，直到到达停车限位为止。
但反方向运行不受此限制。
4．6变幅机构运行控制变幅与小车共用一个变频器，按先来先用的原则，自动转换相应参数。
变幅机构可以分别在司机室、机房和变幅室操作。
在司机室可以对变幅机构在区域1，区域2及区域3操作。
在变幅室可对变频机构做全部操作，且有手动和自动方式。
处于自动方式时，在上升命令发出后，能自动上升，抬起安全挂钩，变幅上升到位后，自动放下安全挂钩，变幅机构再往下微动，直至松绳后自动停止；在下降命令发出后，变幅机构往上微动到上停止位，自动抬起安全挂钩，变幅下降至水平位置（下限或松绳限位动作）后自动停止。
在司机室显示屏上应能显示悬臂工作状态及角度。
区域1：下停止区域区域2：下减速区域区域3：高速区域区域5：上减速区域区域6：上停止区域4．7大车电机运行控制大车正常停车时，通过电气制动，电机速度平稳降至接近零速，变频器锁定电机转子，然后进行机械无磨损抱闸。
4．7．1检测元件大车机构共设以下限位信号：1．左行停车限位2．左行减速限位3．右行减速限位停车限位是正常的终点限位。
减速限位的作用：大车沿某个方向运动时，减速限位以及超声波防撞限位动作后机构的动作速度限制在请求速度的20％，直到到达停车限位为止。
但反方向运行不受此限制。
4．8自动抓斗控制4．8．1抓斗初始化由于系统正常工作时，需对起升支持机构、开闭机构和小车机构进行位置控制，所以必须在正常工作开始前，进行起升位置初始化、开闭开度初始化和小车位置初始化工作，初始化操作方法详见下节。
每次调整钢丝绳或者编码器故障后，抓斗必须重新进行初始化。
4．8．2自动开闭斗抓斗开斗、闭斗动作是通过支持机构和开闭机构协同运行形成的绳差来实现的。
电气控制系统应该根据支持机构和开闭机构的即时位置差、起升速度给定、位置速度给定，通过速度计算功能块计算获得起升给定和开闭给定，分别控制支持和开闭变频器，实现多种不同的抓斗运行模式（静态开闭斗、深挖过程中闭斗）。
完成抓斗初始设定后，抓斗开、闭斗时，支持机构和开闭机构将根据抓斗的即时开度、开闭斗的预置减速位置、开闭斗的预置停止位置，自动减速、自动停止。
为了防止在开闭斗时抓斗的机械冲击，抓斗控制软件编制了位置给定软件功能块实现对位置给定的软化作用。