智能小车控制板使用说明
智能小车系统说明书
智能小车系统说明书作品简介：设计灵感来源：机动车交通事故的频发，一直是困扰整个人类的问题。
特别在如大雾等天气状况不好的情况下，驾驶员的感官受到一定的影响，致使交通事故的增多。
我们的作品以降低机动车的交通事故为主要目的，运用简单的单片机技术控制电动小车的速度，以来模拟机动车的运行状况，达到小车智能检测前方车辆，能够进行测量出与前方车辆的距离和相对速度，并能够达到智能刹车的目的。
作品名为智能小车系统，采用直流电动机带动小车前进，传动装置用齿轮。
电动机的速度可由单片机输出PWM来实现。
小车刹车时用单片机控制电动机，使其停止运转。
利用霍尔元件装置，测定小车的自身车速。
采用步进电机来控制小车转弯，并于小车的前端安装多个红外或超声波的发射接收装置，将接收到的数据通过单片机软件的处理，达到显示出前方车辆方位的目的。
使用液晶显示车速和障碍物于前方的距离。
硬件说明：此作品主要分单片机处理系统，直流电机驱动模块，步进电机驱动模块，红外发射接收蔽障模块，霍尔元件测速模块，超声波测速测距模块，液晶显示模块等；其核心处理器采用廉价易得的AT89S52单片机，直流电机也很便宜，车身为木板自制而成，车轮采用瓶盖，材料简单易得；所以此车成本低，易推广使用。
但其软件控制部分的稳定性较高。
步进电机使用5V4相的电机，其驱动板使用2003，输出稳定。
红外处理采用直径为3毫米的发射和接受对管，发射采用改变发射脉冲占空比来增大发射功率，主要使用的是NE555集成芯片，接收管接收到信号后输出到LM324运放进行电压放大，以便单片机引脚识别。
液晶采用1602型经济实惠。
部分电路图见附件；软件说明：此次软件主要采用单片机识别的C语言编写而成，仍然采用分模块来实现，实现不同步骤的紧密结合，连贯有序。
具体见后面附件。
小车运作状况：在遇到障碍物时，距离其50厘米时开始减速，当距离其20至40厘米时，进一步减速，此时都是超声波模块工作，但极近距离时，红外模块开始工作，当左红外接收管遇障碍物时小车右转一定角度，并后退一定距离，之后继续前进，并还原所转角度；当右红外接收管遇障碍物时小车左转一定角度，并后退一定距离，之后继续前进，并还原所转角度；当左右都遇障碍物时，小车后退一定距离后，转弯，继续前进。
机器人等级考试巡线避障小车使用说明
避障功能
障碍物检测
巡线避障小车内置了超声波传感 器，能够实时检测前方障碍物的
距离和位置，有效避免碰撞。
自动转向避障
当检测到障碍物时，巡线避障小车 能够自动调整行驶方向，绕过障碍 物，保持安全行驶。
紧急停止
在遇到突发情况或紧急情况时，巡 线避障小车能够迅速停止行驶，确 保安全。
其他功能
遥控操作
巡线避障小车支持遥控器操作， 方便用户进行远程控制和调试。
运行问题
偏离轨迹
检查小车的巡线功能是否正常，确保路径 清晰可见。如有需要，调整巡线路径或使
用校准功能重新校准小车。
总结词
巡线避障小车在运行过程中可能出 现偏离轨迹、反应迟缓或无法正常
避障等问题。
A
B
C
D
无法正常避障
检查感应器与控制板的连接，确保线路无 故障。尝试重置小车或重新上传程序，看 是否能够解决问题。
外。
02
使用步骤
组装步骤
ห้องสมุดไป่ตู้准备材料
按照需求准备所需的电子元件、塑料件、螺 丝等材料。
安装传感器
将超声波传感器安装在车头，红外传感器安 装在车尾。
组装底盘
将底盘的各个部分组装在一起，确保稳固。
连接线路
将传感器、电机和控制器通过线路连接起来 ，确保线路稳固。
编程步骤
01
02
03
安装编程软件
根据所使用的控制器型号 ，安装相应的编程软件。
编程接口
巡线避障小车提供了开放的编程 接口，用户可以通过编程实现自
定义功能和扩展。
数据记录与回放
巡线避障小车内置了数据记录模 块，能够记录行驶轨迹、速度、 障碍物等信息，并支持数据回放
汽车控制器的说明书
汽车控制器的说明书1. 简介汽车控制器是现代汽车中的核心组件之一，它起到控制和管理车辆各个系统和器件的作用。
本说明书为车主提供汽车控制器的详细介绍和使用说明，旨在帮助车主更好地理解和使用汽车控制器，以确保车辆的正常运行和安全性。
2. 汽车控制器的功能汽车控制器是一个高性能的电子装置，它通过实时监测和控制汽车的各个系统，确保车辆在不同的工况下正常运行。
主要功能包括但不限于：a. 发动机控制：监测并控制发动机的燃油供应、点火时机和排放控制，确保发动机的效能和环保性；b. 制动系统控制：监控并控制刹车系统，提供准确的刹车力度和反馈，确保行车安全；c. 变速器控制：监测变速器的工作状态，并根据不同的行驶条件自动调整换挡点，提供更平稳的驾驶体验；d. 电子稳定控制：检测车辆的运动状态，通过调整刹车力度和功率分配，提供更好的操控性能和安全性；e. 灯光和仪表板控制：控制车辆的照明系统和仪表板显示，提供准确的驾驶信息；f. 其他附加功能：如无钥匙进入、车辆防盗等。
3. 汽车控制器的安装和维护汽车控制器通常安装在车辆的电气系统中，需要合格的技术人员进行安装和调试。
以下是一些安装和维护方面的重要事项：a. 选择适配车型的控制器，并确保设备符合车辆制造商的规定；b. 通过正确的接线和固定方式将控制器连接到车辆的电气系统；c. 定期检查控制器的连接和固定情况，确保正常工作；d. 遵循制造商提供的维护建议，定期检查和更换控制器相关的部件或软件；e. 如发现异常情况，建议立即联系专业的汽车维修人员进行检修和维护。
4. 汽车控制器的使用注意事项使用汽车控制器时，有一些重要的注意事项需要遵守，以确保控制器的正常工作和安全性：a. 严禁私自改装或调整控制器，任何非法操作可能会导致车辆故障或安全事故；b. 遵守交通规则，合理驾驶车辆，以减少对控制器和其他系统的损耗；c. 定期进行车辆维护保养，包括检查控制器的状态和软件更新；d. 如发现任何异常现象或故障指示灯亮起，请立即联系专业技术人员进行诊断和修复。
汽车智能控制系统安装指导说明书
一键启动主机/无钥匙进入/关窗器的找线方法1、常电电源线：正12V，在任何情况下都是12V，用万用表黑笔接地，红笔测，是12V的是常电线。
2、接地线：负-，在任何情况下都是负极，简称车身搭铁线。
3、ACC：用万用表黑笔接地，红笔测，钥匙打到ACC时是12V的是AC C线。
关闭钥匙后，这条线没任何反应为0V。
4、ON1线：用万用表黑笔接地，红笔测，钥匙打到ON挡时是12V的是ON1线。
（此线在点火过程中也是12V）。
关闭钥匙后，这条线没任何反应为0V。
5、ON2线：用万用表黑笔接地，红笔测，钥匙打到ON挡时是12V，点火时是0V的是ON2线。
（此线在点火过程中0V，点火启动后也是12V）。
关闭钥匙后，这条线没任何反应为0V。
6、点火启动线：用万用表黑笔接地，红笔测，钥匙打到ON时是0V，点火时是12V，点火成功后是0V。
关闭钥匙后，这条线没任何反应为0V。
7、发电机输出信号线：用万用表黑笔接地，红笔测，钥匙打到ON时是0-3V，点火成功后是12V。
关闭钥匙熄火后，这条线没任何反应为0V。
8、刹车线：在不插钥匙的情况下，用万用表黑笔接地，红笔测，踩刹车时有12V，松开刹车0V。
有些车要插钥匙才有信号，此种车请改接一年刹车开关的输入线到常电12V线。
9、中控锁触发方式及连线的判断：9.1负触发方式的判断：用测试笔固定夹一端接地（搭铁）。
触笔一端触试中控锁的两条控制线，中控锁若工作，该两条线是中控锁的负触发控制线。
9.2正触发方式的判断：用测试笔固定夹一端接电源，触笔一端触中控锁的两条控制线，中控锁若工作，该两条线是中控锁的正触发控制线。
9.3 正、负触发方式的判断：若用上面两种方法去判断中控锁都正作，这是正负触发方式。
9.4 单线串联负触发方式的判断：用电笔测只有一条线下锁，再找没有开锁线，而且剪断这根线会开锁。
智能小车控制PPT课件
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超声波测距模块时序图 • 从模块时序图可以看出，只需要提供一个短期的10uS脉
冲触发信号，超声波即可进行距离测量工作。 • 该模块被触发后，超声波发射头将发出8个40kHz周期
电平，同时检测回波。一旦检测到有回波信号则输出回响 信号。 • 回响信号是一个脉冲的宽度成正比的距离对象。可通 过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。 • 公式: uS/58=厘米；或者uS/148=英寸。 • 建议测量周期为60ms 以上，以防止发射信号对回响信号 的影响。
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设计目的
•
熟练掌握单片机系统设计与调试方法；
•
掌握智能小车控制原理；
•
掌握光电开关、超声模组、循迹传感器的工作原理及使用方法；
•
掌握电路板设计与制作及电子产品组装、制作与调试技术。
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设计内容
• 1．利用提供的小车套件组装一辆小车，设计循 迹线路并组装循迹传感器和避障装置；
• 2．设计小车电机驱动板、寻迹模块、避障模块 电路，绘制电路原理图并制作PCB电路板；
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电机模块
• 方案1：采用步进电机作为该系统的驱动电机。 由于其转过的角度可以精确的定位，可以实 现小车前进路程和位置的精确定位。虽然采 用步进电机有诸多优点，步进电机的输出力 矩较低，随转速的升高而下降，且在较高转 速时会急剧下。
小车怎么转弯呢？怎么直行？
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小车控制方式
• 当两个直流电机转向相反同时转速相同时就可以实现电动车的原地旋转，由此可以轻松的实现小车坐标不 变的90度和180度的转弯。
语音控制小车使用说明
语音控制小车用户说明书目录一、语音控制小车概述 (3)1.1 功能简介 (3)1.2 参数说明 (3)1.3 注意事项 (3)二、小车实物 (4)2.1 车体结构 (4)2.2 小车实物图 (4)2.3 动力电机驱动电路 (5)2.4 方向电机控制电路 (6)2.5 语音识别原理简介 (6)三、软件流程 (7)3.1 主程序流程图 (7)四、如何使用 (9)4.1 连接硬件 (9)5.2 代码下载 (9)5.3 训练小车 (9)5.4 声控小车 (10)5.5 重新训练 (11)一、语音控制小车概述1.1 功能简介语音控制小车综合应用了SPCE061A的众多资源，打破了传统教学中单片机学习枯燥和低效的现状。
小车采用语音识别技术，可通过语音命令对其行驶状态进行控制。
语音控制小车的主要功能：1）可以通过简单的I/O操作实现小车的前进、后退、左转、右转功能；2）配合SPCE061A的语音特色，利用系统的语音播放和语音识别资源，实现语音控制的功能；3）可以在行走过程中声控改变小车运动状态；4）在超出语音控制范围时能够自动停车。
1.2 参数说明车体：双电机四轮驱动供电：电池（四节AA：1.5V×4）工作电压：DC 4V~6V工作电流：运动时约200mA1.3 注意事项1）安装电池一定要注意电池的正负极性，切勿装反；2）长期不用请将电池从电池盒中取出；3）由于语音信号的不确定性，语音识别的过程会出现一定的误差和不准确性；4）由于小车行动比较灵活，速度比较快，在使用时一定要注意保持场地足够大，且保证不会对周围的物体造成伤害；5）不要让小车长时间运行在堵转状态（堵转状态：由于小车所受阻力过大，造成小车电机加电但并不转动的现象），这样会造成很大的堵转电流，有可能会损坏小车的控制电路。
二、小车实物2.1 车体结构语音控制小车为四轮结构，车的结构示意图如图 2.1所示。
其中前面两个车轮由前轮电机控制，在连杆和支点作用下控制前轮左右摆动，来调节小车的前进方向。
汽车智能控制系统安装指导说明书
一键启动主机/无钥匙进入/关窗器的找线方法1、常电电源线：正12V，在任何情况下都是12V，用万用表黑笔接地，红笔测，是12V的是常电线。
2、接地线：负-，在任何情况下都是负极，简称车身搭铁线。
3、ACC：用万用表黑笔接地，红笔测，钥匙打到ACC时是12V的是ACC线。
关闭钥匙后，这条线没任何反应为0V。
4、ON1线：用万用表黑笔接地，红笔测，钥匙打到ON挡时是12V的是ON1线。
（此线在点火过程中也是12V）。
关闭钥匙后，这条线没任何反应为0V。
5、ON2线：用万用表黑笔接地，红笔测，钥匙打到ON挡时是12V，点火时是0V的是ON2线。
（此线在点火过程中0V，点火启动后也是12V）。
关闭钥匙后，这条线没任何反应为0V。
6、点火启动线：用万用表黑笔接地，红笔测，钥匙打到ON时是0V，点火时是12V，点火成功后是0V。
关闭钥匙后，这条线没任何反应为0V。
7、发电机输出信号线：用万用表黑笔接地，红笔测，钥匙打到ON时是0-3V，点火成功后是12V。
关闭钥匙熄火后，这条线没任何反应为0V。
8、刹车线：在不插钥匙的情况下，用万用表黑笔接地，红笔测，踩刹车时有12V，松开刹车0V。
有些车要插钥匙才有信号，此种车请改接一年刹车开关的输入线到常电12V线。
9、中控锁触发方式及连线的判断：9.1负触发方式的判断：用测试笔固定夹一端接地（搭铁）。
触笔一端触试中控锁的两条控制线，中控锁若工作，该两条线是中控锁的负触发控制线。
9.2正触发方式的判断：用测试笔固定夹一端接电源，触笔一端触中控锁的两条控制线，中控锁若工作，该两条线是中控锁的正触发控制线。
9.3 正、负触发方式的判断：若用上面两种方法去判断中控锁都正作，这是正负触发方式。
9.4 单线串联负触发方式的判断：用电笔测只有一条线下锁，再找没有开锁线，而且剪断这根线会开锁。
9.5正负触发和正电回路判断都是一样的，有人说。
正负触发的不一定能用上正电回路。
它们判断方法都是在开锁或关锁时分别有两跟带正电的线，断开这两个可以接正负触发，但是不一定要用正电回路。
智能小车说明书
基于STC12C5A60S2 单片机智能轮式小车设计摘要：以STC12C5A60S2 单片机为核心，由主控模块、传感器模块、电机驱动模块等组成，完成路面信息检测、循迹，寻找火源，直流电机控制等功能。
路面信息检测、循迹采用红外光电寻迹传感器判断接收地面反射光线的方式反馈，通过高低电平来进行路面检测、路径判断；寻找火源采用火焰传感器判断火源所在方位；电机直流驱动则用来保证小车以最快的速度行驶。
关键词：智能小车、STC12C5A60S2 单片机、红外传感器、循迹传感器、碰撞传感器、直流电机目录引言 (2)一．总体设计方案 (3)1.1 设计方案论证 (3)1.2 方案的总体设计框图 (3)二．硬件模块设计 (3)2.1 硬件模块组成 (3)2.2 中央处理器模块 (3)2.3传感器模块 (4)三．功能介绍 (6)四．软件设计 (6)五．参考文献........... 错误！未定义书签。
引言只能作为现代社会的新产物是以后的发展方向。
它可以按照预先设定的模块在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或更高的目标。
本次设计一智能小车，小车能够沿着特定轨迹行驶，躲避障碍物并能准确寻找到火源，发出警告功能。
在此过程中要通过单片机和各种传感器实现小车的前进、后退、左转和右转等基本操作。
通过这些基本功能再加上相关的传感器实现具有特定功能的智能小车。
这里在履带式小车上加装红外反射、循迹、火焰传感器，在STC12C5A60S2 单片机的管理和相关程序的控制下，能完成自动循迹及在复杂地形的迷宫中寻找出路的功能。
作品可以作为高级智能玩具，也可以作为大学生学习嵌入式控制的强有力的应用实例，该系统将会有更广阔的开发前景。
一．总体设计方案1.1 设计方案论证本次设计采用红外传感器来判定前方障碍的有无，使小车遇到障碍物时能即使的避免的功能；采用火焰传感器来实现寻找火源的功能；采用红外寻迹传感器来实现小车沿黑线前进的寻迹功能；采用STC12C5A60S2单片机来控制小车的各项基本操作。
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从左往右数前 4 个是
红核相对应的接口， 0-(P1.0),1-(P1.1),2-(P1.2),3-(P1.3),4-(P1.4),5-(P1.5),6-(P1.6),7-(P1.7),8(P3.0),9-(P3.1),10-(P3.2),11-(P3.3),12-(P3.4),13-(P3.5),14-(P3.6),15-(P3.7)
尺寸图
前言
现在智能小车（机器人）得到很多人的关注和追捧，市场上五花八门的小车控制板和机器人 控制板，价格昂贵，硬件自己动手的机率小，都是成品模块，学习电子应该先硬件后软件，这样你很 快就能学会电子，鉴于以上的问题我们 MJK 电子开发了智能小车控制板，我们开发的智能小车控制板 也卖散件，这是为了大家更好的学习硬件，在就是我们的智能小车控制板可以搭载很多单片机和各种 模块，接下来我会详细给大家介绍我们的智能小车控制板使用极其其他参数。
本接口连接 TTL232 下载线，对应下载
本接口是接 2 个直流电机接口，但一个直流电机电流不能超过 600MA，总电流不能超 1.2A，M1+和 M1-接第 1 个电机，M2+和 M2-接第 2 个电机，2 路 电机是由 2-5 模块接口来控制的，2 和 3 控制 M1 电机，4 和 5 控制 M2 电机。
此接口是接 2 接 4.2V 的锂电池（2 节同容量的锂电池串起来 8.4V），充电电流是 500MA. 充电器输入接口
8.4V 输出接口
此接口输入 10-12V 直流电源
此接口输出 8.4V 电压，用于接我们后期的无线摄像头，也可接其他 8V 左右的设备。 程序下载接口
线时记得把 TXD 和 RXD 调换下。 2 路直流电机输出接口
3，充电接口，需要配 12V 1A 的充电器，最小电压不得小于 10V，最小电流不得小于 500MA。 4，2 电机接口，2 个电机总电流不得超过 1.2A，超过会烧毁电机驱动 IC 的。 5，此主板在下载程序时必须给供电，才能下载程序，你可以接锂电池，充好电下载程 序，也可插上充电器下载程序，记得打开总电源开关。 6，在充电时不要打开总电源开关。
智能小车控制板使用说明
MJK 电子出品
版权声明
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3 功能图片
4 接口说明
三核心接口 本接口是配合，我们开发的 3 个核心使用。
无线模块接口
本接口是连接我们开发的串口通讯模块使 用，当然也可使用你的 TTL232 无线模块使用。
模块接口说明
此接口是模块接口，从右往左数总共 20 个组接口，分别是 0-19 接口，蓝核使用的是 0-13 数字口 14-18 是模拟口，19 是采样电压接口，总共用了 20 个接口，绿核用了 16 个接口 0-15，红核用了 32 个接口，
上述关于同意及授权,非属本公司应为保证之责任。又未经 MJK 电子之正式书面许可, MJK 电子之 所有产品不得使用于医疗器材,维持生命系统及飞航等相关设备，本产品只适合学习和娱乐场所，更 不能用于工业及军事，出现问题后果自负，本公司不承担任何责任。
本说明由 MJK 电子免费提供，只供学习参考
2012 年 2 月 10 日
注意事项
1，模块接口注意，当用蓝核时 0 和 1 是串口，平时最好不要使用，2-5 是控制电机驱 动 IC 的所以也不能使用，当用红核时，2-5 不能使用外 8 和 9 也平时不要使用，因为 8 和 9 脚是接红核的串口，当使用绿核时 2-5 不能使用。 2，充电电池接口使用，当在此接口接充电电池时，记得必须是 2 节 4.2V 锂电池（也 就是手机电池，或 MP4 等数码产品的锂电池），需要串起来，要相同容量的，串起来的 最大电压是 8.4V。
,16-(P2.0),17-(P2.1),18-(P2.2),19-(P2.3), 左往右数 P2.4,P2.5,P2.6,P2.7,P0.0,P0.1,P0.2,P0.3,P0.4,P0.5,P0.6,P0.7。 绿核对应接口 0-15，对应接口也是 0-15。
蓝核对应接口 0-13 相对应的是蓝核的 0-13 数字接口，14-18 对应的是模拟 0-5 接口，19 是 aref. 充电电池接口
1 参数指标
充电输入电压 10-12V 充电电压 最大 8.4V 5V 输出最大电流 2A 电机驱动电流最大 1.2A（2 个电机）
2 主要功能
A.控制 2 个直流电机或一个 4 线步进电机。 B.可使用红绿蓝三种核心来控制此板。 C.可给 2 节 4.2V 锂电池串起来充电。 D.可输出 5V 2A 的电压和电流。 E.可接其他 5V TTL 模块和串口通讯模块。