智能小车说明书
智能小车系统说明书
智能小车系统说明书作品简介：设计灵感来源：机动车交通事故的频发，一直是困扰整个人类的问题。
特别在如大雾等天气状况不好的情况下，驾驶员的感官受到一定的影响，致使交通事故的增多。
我们的作品以降低机动车的交通事故为主要目的，运用简单的单片机技术控制电动小车的速度，以来模拟机动车的运行状况，达到小车智能检测前方车辆，能够进行测量出与前方车辆的距离和相对速度，并能够达到智能刹车的目的。
作品名为智能小车系统，采用直流电动机带动小车前进，传动装置用齿轮。
电动机的速度可由单片机输出PWM来实现。
小车刹车时用单片机控制电动机，使其停止运转。
利用霍尔元件装置，测定小车的自身车速。
采用步进电机来控制小车转弯，并于小车的前端安装多个红外或超声波的发射接收装置，将接收到的数据通过单片机软件的处理，达到显示出前方车辆方位的目的。
使用液晶显示车速和障碍物于前方的距离。
硬件说明：此作品主要分单片机处理系统，直流电机驱动模块，步进电机驱动模块，红外发射接收蔽障模块，霍尔元件测速模块，超声波测速测距模块，液晶显示模块等；其核心处理器采用廉价易得的AT89S52单片机，直流电机也很便宜，车身为木板自制而成，车轮采用瓶盖，材料简单易得；所以此车成本低，易推广使用。
但其软件控制部分的稳定性较高。
步进电机使用5V4相的电机，其驱动板使用2003，输出稳定。
红外处理采用直径为3毫米的发射和接受对管，发射采用改变发射脉冲占空比来增大发射功率，主要使用的是NE555集成芯片，接收管接收到信号后输出到LM324运放进行电压放大，以便单片机引脚识别。
液晶采用1602型经济实惠。
部分电路图见附件；软件说明：此次软件主要采用单片机识别的C语言编写而成，仍然采用分模块来实现，实现不同步骤的紧密结合，连贯有序。
具体见后面附件。
小车运作状况：在遇到障碍物时，距离其50厘米时开始减速，当距离其20至40厘米时，进一步减速，此时都是超声波模块工作，但极近距离时，红外模块开始工作，当左红外接收管遇障碍物时小车右转一定角度，并后退一定距离，之后继续前进，并还原所转角度；当右红外接收管遇障碍物时小车左转一定角度，并后退一定距离，之后继续前进，并还原所转角度；当左右都遇障碍物时，小车后退一定距离后，转弯，继续前进。
基于单片机的智能小车设计说明书
摘要随着计算机、微电子、材料、机械、通信等技术的快速发展，智能化的小车和机器人的发展速度也越来越快，作为21世纪自动化领域内非常伟大的成就它已经和人们的生产生活紧密的联系在了一起。
根据题目的要求，本设计的智能遥控小车主要由两大部分构成：一个红外遥控部分，一个智能小车部分。
其中红外遥控部分采用专用编码芯片HT6221作为发射端，一体化红外接收头作为接收端；智能小车部分采用微控制器AT89C52单片机作为其控制核心，用红外反射式光电传感器进行障碍物和路线的检测，用步进电机控制小车的启停、速度快慢以及转向，用直射式光电检测器、施密特触发器等元件组成的电路来检测小车车轮转速，用LCD1602液晶显示屏来实时显示小车运行的速度、时间和路程。
经过硬件和软件的综合设计，本设计的智能遥控小车基本上实现了遥控控制、自动躲避障碍、自动沿着特定的路线行驶、实时显示速度、路程等功能。
关键词：AT89C52单片机；红外遥控；步进电机；LCD1602ABSTRACTAlong with the development of computer microelectronic materials mechanical and communication ,the smart cars and robots are also mov-ing faster,as a great achivement in the field of automation in the 21st century,they have closely contacted with people,s living and manufactur-ing.According to the topic,my designation of sm- art car mainly contain two parts,a infrared remote contral portion and a small car portion.The infrared remote contral portion is use the special coded chip HT6221 as the transmitter and use the integrated infrared receiving header as the receiver;we use the MCU(AT89C52 singal chip machine)as its control core, the infrared reflective ph- otoelectric sensor for detection of obstal and routes, the stepping motor to control its start-stop speed and steering,the circuits made of direct optical detectors schmitt tr- igger and other electronic components to detect the car,s wheel speed,1602 LCD sc- reen to display its real-time speed distance and time.Through the integrated design of hardware and software,the small car has the function of remote contral, avoiding obstal automatically,moving along specific route automatically, displaying real-time speed and distace.Keywords: AT89C52MCU; IR remote control; stepmotor; LCD1602目录第一章绪论 (1)1.1课题背景和意义 (1)1.2课题研究现状和发展趋势 (1)1.2.1研究现状 (1)1.2.2发展趋势 (2)1.3课题内容和要求 (2)第二章总体方案设计与论证 (4)2.1遥控控制模块设计与论证 (4)2.2电机驱动模块设计与论证 (5)2.3避障循迹模块设计与论证 (6)2.4数据显示模块设计与论证 (6)2.5转速测量模块设计与论证 (7)2.6电源模块设计与论证 (7)第三章各模块硬件电路设计 (9)3.1红外遥控发射器模块 (9)3.1.1红外遥控模块的工作原理 (9)3.1.2HT6221编码芯片简介 (10)3.1.3红外遥控发射器.............................. 错误!未定义书签。
智能小车基本控制
模块一：智能小车基本控制基本控制模块主要设计思想先应用C51单片机产生能够控制伺服电机旋转方向和转速的各种控制信号，然后利用这些控制信号去实现对伺服电机的旋转方向和转速的控制；用单片机控制伺服电机旋转方向和转速是轮式机器人实现各种导航动作的重要基础，后续模块中都要用到，因此本模块所设计的控制函数可以用作功能模块被后续模块直接调用；通过该模块的学习与实践，可以让学生达到如下学习目标：◆掌握单片机并行I/O口的基本应用方法；◆学会单片机C语言的基本编程方法；◆掌握直流伺服电机的基本工作原理和控制方法；◆利用单片机的软件延时方法产生各种伺服电机控制信号；基础控制模块任务及要求1.任务（1）基础模块功能描述；（2）电机正转控制（学生做）；（3）基础控制模块的工作原理及程序设计思路（老师讲）；（4）电机正转、反转、停转控制以及正转、反转、停转三种方式切换（学生练）；2.要求（1）能控制伺服电机的旋转方向（2）能控制伺服电机的旋转速度任务一：基础控制模块设计方案功能模块描述基础模块如图1.1，由单片机最小系统、电机驱动芯片、直流伺服电机、程序下载端口四个部分组成。
各个组成部分功能如下：程序下载端口综上所述基础控制模块是整个智能小车的控制核心。
任务二：电机正转控制（做）操作步骤及要求（1）根据给出原理图直流伺服电机旋转工作电路，利用PROTEUS仿真软件绘制出直流伺服电机旋转原理图。
（2）根据给出的程序设计及思路，利用KEIL C ,编写调试程序。
（3）在PROTEUS仿真环境里控制直流伺服电机旋转，画出详细的程序流程框图，给出程序设计清单并加上必要的注释参考源代码。
（4）列出元件清单并选型，在万能版上焊接电路。
（5）自行装配、接线和调试，并能检查和发现问题，根据原理、现象和测量数据分析问题所在，加以解决。
任务三：基础控制模块的工作原理及程序设计思路（讲）在任务2，同学们根据老师提供的原理图和基础程序代码进行电路仿真和实际制作，看到了电机正转现象，下面针对以上现象进行分析、讲解。
嵌入式智能小车产品说明
嵌入式智能小车产品说明-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1一、作品介绍：用ARM-LINUX嵌入式开发环境下编制个性化的控制软件。
完成在大赛提供的模拟环境中执行寻迹、定位、图像识别与成像、无线通讯等任务的一台“探月车”。
我们利用分层结构设计，底层控制部分采用ARM 对单片机传送信号进行控制，上层应用采用s3c2440，配合平台完成颜色、形状识别，图像采集，无限通讯等任务。
利用循迹及碰撞传感器模块来完成小车在运动过程中的寻及检测碰撞障碍物的任务，利用驱动模块来完成探月车车体速度及转向的控制，利用速度传感器模块来检测小车的运动速度检测，利用超声波传感模块检测距离，利用液晶显示对探月车在运行中探测到的数值进行显示出来。
二、安装说明：本作品性能优越，功能强大，使用方便，结构简单，但各部分在安装时也应注意很多细节，本作品中大部分分支电路涉及有极性元件，故安装时须注意一下事项：该“探月车”使用的二极管和对射式光电传感器较多，注意对射式光电传感器脚位顺序，不要插错，二极管的极性不要接反，驱动集成芯片的（芯片面朝有字的一面，芯片有字的左第一脚为一脚）脚位和电压比较芯片的（芯片要正面朝上，芯片正面缺口左边的第一脚为一脚）脚位要对应插入，否则可能击穿或烧毁器件。
安装电机转动控制模块时，注意个二极管之间的连接顺序，该模块连线较复杂，对照好电路图安装。
按照标准的安装和焊接工艺水平，严格按照电路图连接。
在安装焊接时按照从小到大，从低到高的顺序进行插件焊接。
所有的元器件焊接好之后，就要注意清扫对工作台面，把台面上的工具摆放整齐恢复原样。
小车驱动板负责对小车车体速度及转向的控制。
驱动板上面有10pin 排针，负责驱动板与MCU之间进行通讯，使用时请将J4与转接板相连，TitleSize Document Number RevDate:Sheetof<Doc><Rev Code><Title>A 11Monday, June 15, 2009探月车车体安装详细步骤如下： 1）安装驱动注意电源孔接口的位置与小车车体电源孔位置一致。
智能小车的组装介绍说明 教学PPT课件
电池（盒）
云台摄像头
充电器
螺丝铜柱锁片
钳子螺丝刀
杜邦线
部件清单
名称 树莓派 3 B L298N驱动扩展板 云台摄像头 超声波模块 超声波支架 红外循迹传感器 红外避障传感器 智能小车底盘 减速电机
数量 1 1 1 1 1 2 2 1 4
名称 抗滑轮胎 数显电压表 18650电池盒 18650电池 18650电池充电器 专用电源转接线 安装螺丝套装包 母对母杜邦线 8GTF卡
云台舵机灵敏度
树莓派的基本操作
什么是树莓派？
由注册于英国的慈善组织“Raspberry Pi 基金会”开发,是为学习计算机编程教育而设计，只有信用卡大小的微型电脑， 基于ARM,其系统基于Linux，也可以运行最新的Windows 10 LOT版本。
树莓派能干什么？
接上键盘鼠标显示器，就是一台完整的电脑，具有WIFI,蓝牙，采用TF卡作为硬盘，具有USB和有线网络接口和40针 GPIO接口，可以通过编程来控制接口操控各种设备。而且还有专用的摄像头及显示屏接口。
上方铜柱安装孔位
注意：杜邦线连接时应该颜 色对应，舵机线红色VCC,棕色 GND，橙色OUT。循迹传感器 扩展板中间位置为OUT，与传感 器接口不一致。
右前电机 右后电机 右避障传感器 摄像云台舵机 接口（1 2口） 左避障传感器
左前电机 左后电机
右循迹 左循迹
超声波传感器
多功能扩展板安装2
杜邦线从此 孔穿出
14
避障L
15
16
17
循迹R
18 19
循迹L
20
超声波T
超声波E
摄像云台的连接
摄像头连接位置，注意 排线的蓝色面对主板 USB接口方向
智能循迹小车说明书
本科毕业设计说明书题目：智能循迹小车院（部）：机电工程学院专业：班级：姓名：学号：指导教师：完成日期：摘要 (2)ABSTRACT (4)1.绪论........................................................................................................................... - 1 - 1.1智能小车的作用和意义 ........................................................................................ - 1 -1.2智能小车的现状...................................................................................................... - 2 -2.方案设计与论证 ................................................................................................... - 3 - 2.1循迹模块 ................................................................................................................... - 3 - 2.2主控系统 ................................................................................................................... - 4 - 2.3电机驱动模块 .......................................................................................................... - 5 - 2.4机械系统 ................................................................................................................... - 7 -2.5电源系统 ................................................................................................................... - 7 -3.硬件设计................................................................................................................... - 8 - 3.1信号检测模块 .......................................................................................................... - 8 - 3.2主控电路 ................................................................................................................... - 8 - 3.3驱动电路 ................................................................................................................. - 11 -3.4总体设计 ................................................................................................................. - 11 -4.软件设计................................................................................................................. - 13 - 4.1总体结构框图 ........................................................................................................ - 13 - 4.2总体程序流程图.................................................................................................... - 14 - 4.3总程序...................................................................................................................... - 14 -4.4软件仿真 ................................................................................................................. - 38 -5.安装和调试............................................................................................................ - 40 - 结束语............................................................................................................................ - 42 - 致谢 .............................................................................................................................. - 43 - 参考文献 ...................................................................................................................... - 44 -本设计主要有三个模块包括信号检测模块、主控模块、电机驱动模块。
语音控制小车使用说明
语音控制小车用户说明书目录一、语音控制小车概述 (3)1.1 功能简介 (3)1.2 参数说明 (3)1.3 注意事项 (3)二、小车实物 (4)2.1 车体结构 (4)2.2 小车实物图 (4)2.3 动力电机驱动电路 (5)2.4 方向电机控制电路 (6)2.5 语音识别原理简介 (6)三、软件流程 (7)3.1 主程序流程图 (7)四、如何使用 (9)4.1 连接硬件 (9)5.2 代码下载 (9)5.3 训练小车 (9)5.4 声控小车 (10)5.5 重新训练 (11)一、语音控制小车概述1.1 功能简介语音控制小车综合应用了SPCE061A的众多资源，打破了传统教学中单片机学习枯燥和低效的现状。
小车采用语音识别技术，可通过语音命令对其行驶状态进行控制。
语音控制小车的主要功能：1）可以通过简单的I/O操作实现小车的前进、后退、左转、右转功能；2）配合SPCE061A的语音特色，利用系统的语音播放和语音识别资源，实现语音控制的功能；3）可以在行走过程中声控改变小车运动状态；4）在超出语音控制范围时能够自动停车。
1.2 参数说明车体：双电机四轮驱动供电：电池（四节AA：1.5V×4）工作电压：DC 4V~6V工作电流：运动时约200mA1.3 注意事项1）安装电池一定要注意电池的正负极性，切勿装反；2）长期不用请将电池从电池盒中取出；3）由于语音信号的不确定性，语音识别的过程会出现一定的误差和不准确性；4）由于小车行动比较灵活，速度比较快，在使用时一定要注意保持场地足够大，且保证不会对周围的物体造成伤害；5）不要让小车长时间运行在堵转状态（堵转状态：由于小车所受阻力过大，造成小车电机加电但并不转动的现象），这样会造成很大的堵转电流，有可能会损坏小车的控制电路。
二、小车实物2.1 车体结构语音控制小车为四轮结构，车的结构示意图如图 2.1所示。
其中前面两个车轮由前轮电机控制，在连杆和支点作用下控制前轮左右摆动，来调节小车的前进方向。
智能寻迹小车设计说明书
第1章引言随着微电子技术的不断发展，微处理器芯片的集成程度越来越高，单片机已可以在一块芯片上同时集成 CPU、存储器、定时器／计数器、并行和串行接口、看门狗、前置放大器、 A／ D 转换器、 D／A 转换器等多种电路，这就很容易将计算机技术与测量控制技术结合，组成智能化测量控制系统。
这种技术促使机器人技术也有了突飞猛进的发展。
单片机技术作为自动控制技术的核心之一，被广泛应用于工业控制、智能仪器、机电产品、家用电器等领域。
随着微电子技术的迅速发展，单片机功能也越来越强大，本设计基于单片机技术在智能寻迹小车控制系统的设计中，以 STC89C52为核心，用 LG9110驱动两个减速电机，当产生信号驱动小车前进时，是通过寻迹模块里的传感器管是否寻到黑线产生的电平信号通过传感器再返回到单片机，单片机根据程序设计的要求作出相应的判断送给电机驱动模块，让小车实现前近、左转、右转、停车等基本功能，寻白线时，外部环境光线的强弱对小车的运动会产生很大的影响，基于此原因，本实验中的寻迹是指在白色地板上寻黑线。
1.1 设计目的1、了解机械部件结构与机械安装过程；2、掌握电动机齿轮箱内部结构及减速原理；3、了解电子元器件的基本形状及焊接过程；4、掌握电子元器件的焊接步骤与检测过程；5、了解单片机内部结构与程序编制方法；6、了解 LED 灯驱动方法，全面掌握流水灯/ 跑马灯编程技术；7、了解数码管内部结构，掌握数码显示技术；8、了解键盘结构原理，掌握中断查询技术；9、了解话筒电路结构，掌握话筒输入技术；10、了解蜂鸣器驱动技术，全面体现音乐报警功能；11、了解光敏电阻结构原理，充分体现夜间自动照明功能；12、了解红外发射与接收技术，有力体现防撞检测与智能寻迹功能13、了解直流电机驱动原理，掌握电机驱动技术；14、认识红外检测传感器，全面掌握红外遥控编码解码技术；15、了解 R232 通信协议，掌握串口通信技术。
16、通过本机系统学习，全面掌握智能自动寻迹机器人的控制方法。
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智能小车说明书
公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-
基于STC12C5A60S2 单片机智能
轮式小车设计
摘要：以STC12C5A60S2 单片机为核心，由主控模块、传感器模块、电机驱动模块等组成，完成路面信息检测、循迹，寻找火源，直流电机控制等功能。
路面信息检测、循迹采用红外光电寻迹传感器判断接收地面反射光线的方式反馈，通过高低电平来进行路面检测、路径判断；寻找火源采用火焰传感器判断火源所在方位；电机直流驱动则用来保证小车以最快的速度行驶。
关键词：智能小车、STC12C5A60S2 单片机、红外传感器、循迹传感器、碰撞传感器、直流电机
目录
引言
只能作为现代社会的新产物是以后的发展方向。
它可以按照预先设定的模块在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或更高的目标。
本次设计一智能小车，小车能够沿着特定轨迹行驶，躲避障碍物并能准确寻找到火源，发出警告功能。
在此过程中要通过单片机和各种传感器实现小车的前进、后退、左转和右转等基本操作。
通过这些基本功能再加上相关的传感器实现具有特定功能的智能小车。
这里在履带式小车上加装红外反射、循迹、火焰传感器，在STC12C5A60S2 单片机的管理和相关程序的控制下，能完成自动循迹及在复杂地形的迷宫中寻找出路的功能。
作品可以作为高级智能玩具，也可以作为大学生学习嵌入式控制的强有力的应用实例，该系统将会有更广阔的开发前景。
一．总体设计方案
设计方案论证
本次设计采用红外传感器来判定前方障碍的有无，使小车遇到障碍物时能即使的避免的功能；采用火焰传感器来实现寻找火源的功能；采用红外寻迹传感器来实现小车沿黑线前进的寻迹功能；采用STC12C5A60S2单片机来控制小车的各项基本操作。
方案的总体设计框图
本次创新设计所用到的硬件模块有：中央处理器模块、传感器模块、直流
电机驱动模块、调试电路模块。
中央处理器模块
本文采用的STC12C5A60S2单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期(1T)的单片机，是高速/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051,但速度快8-12倍。
内部集成MAX810专用复位电路,2路PWM,8路高速10位A/D转换(250K/S),针对电机控制，强干扰场合。
2.3传感器模块
本次课程设计所用到的传感器有：碰撞传感器、寻迹传感器、火焰传感器。
（1）红外寻迹传感器：
工作原理：
红外寻迹模块是利用红外线反射的原理，根据反射的强度来判定颜色。
本寻迹模块是用来识别黑白线，黑线输出高电平，白线输出低电平。
由于使用的是红外线，所以抗干扰能力很强。
这样做更加确保了机器人的稳定性。
（2）红外线反射型传感器
工作原理：
红外线反射传感器是利用红外线反射的原理，根据反射的强度来判定前方障碍的有无。
当电源接通后，红外线传感器就开始工作了，当小车距离障碍物达到所设定的范围时，传感器接收到反射回来的红外线达到一定程度后，传感器内部通过三极管放大作用，输出低电平，我们可以利用CPU判断后，执行相应的程序，达到绕开障碍物的目的。
在距离适中的时候测量精度很高。
由于使用的是红外线，所以抗干扰能力很强。
这样做更加确保了小车的稳定性。
应用领域：
一般可以制作料位液位计、报警器、自动门、倒车防撞仪、玩具等。
制作时只要安装正确，上电即可工作，无需调整。
•
如有特殊要求可定制开发。
•
（3）火焰传感器：
工作原理：
火焰的热辐射具有离散光谱的气体辐射和连续光谱的固体辐射。
不同燃烧物的火焰辐射强度、波长分布有所差异，但总体来说，其对应火焰温度的1-2微米近红外波长域具有最大的辐射强度。
火焰传感器是机器人专门用来搜寻火源的传感器。
火焰传感器利用对红外线特别敏感的特点，将火焰的亮度转化成高度变化的电平信号，输入到处理器中。
应用领域：
火焰模块主要用于测量环境光的强弱。
••
例如：灭火比赛时用于测量火焰值；••
足球比赛时，用于确定足球的方向，等等。
•
三．功能介绍
本次创新设计主要实现的功能是：首先在预先设定的区域，小车沿黑线前进，在沿黑线前进过程中如果遇到障碍物则自行绕过并继续沿黑线前进。
火焰热源传感器会搜寻一定范围内是否有火源，如果有则在行至火源处停止并警报，然后继续搜寻下一个火源，搜寻可探测范围内是否有火源。
四．软件设计
李正军。
计算机控制系统。
北京：机械工业出版社，2005
2.RamonPallas-Areny，JohnG.Webster（美）。
传感器和信号调节，第2版。
张伦译。
北京：清华大学出版社，2003
3.船仓一朗，土屋尧等（日）。
机器人控制电子学。
宗光华，杨洋，唐伯雁译。
北京：科学出版社，2004
4.罗亚非等。
凌阳16位单片机应用基础。
北京：北京航空航天大学出版社，2003
5.童诗白，华成英。
模拟电子技术基础。
北京：高等教育出版社，2003
6.阎石。
数字电子技术基础。
北京：高等教育出版社，1983
7.高峰编。
单片微型计算机原理与接口技术。
北京：科学出版社， 20038.创新设计小结：
本次创新设计我们选择了制作一个智能消防小车。
这次设计共用了2周的时间。
两周里我们经过了选题、查找资料、设计方案、选择方案、组装小车、设计程序等过程。
这些过程看似简单但是在设计中途，我们遇到了许多问题和困难。
面对这些困难，有些通过我们互相讨论得到解决，有些通过查找资料解决，有些通过向同学请教解决。
从发现问题到解决问题这一过程我觉得我们的学习能力得到了很大的锻炼。
但是我们也发现了许多自己的不足之处，例如我们的理论知识不够充足，一些基础的知识掌握的不是很牢靠，在设计时细节的处理不够好等。
这些不足之处正是我们所遇到问题的根源，也因为这些我们多走了很多弯路和错路。
能够意识到自己的不足才能够弥补这些不足之处，自身才能够获得进步，我想这也是我们这次创新设计的一个收获吧。
在设计中我们还用到了STC12C5A60S2 单片机，这属于单片机这方面的知识，对于这方面是我知识的薄弱方面，但是这次设计的核心就是对STC12C5A60S2 单片机的运用，这样通过设计过程的再学习我发现我现在对单片的认识更进了一步。
为了实现消防功能我门还运用了循迹传感器、光电传感器、火焰传感器共三种传感器。
这三种传感器在我们的日常生活中或许听到过，但是对绝大部分人来说接触的并不多，就我来说，说实话我在设计之前我是没见过的。
对于这三个新的东西，我们只能从资料上了解它们的性能，然后通过实验去了解它们，从而将他们运用到消防小车上。
从这方面来说大大的锻炼了我们对新事物的接受能力，以及学习能力。
当我们将小车组装好后经过多次的修改和调试测量，这次设计基本符合我们预想的设计要求，由于受人为因素和软硬件的限制，系统难免不了带来一些误差，但通过调节和精确计算可以减小误差，并且在不断的摸索前进中我们学到了很多东西。
特别是，在其他同学的帮助下，我们获得的不只是知识和成果，还有比之更重要的学习方法和解决问题的能力，这将是我们一生的财富，就像我们在老师的帮助下不断的寻找着打开各个知识宝库的金钥匙。
通过这次创新设计，我了解并掌握了传感器的基本理论知识，更深入的掌握单片机的开发应用和编程控制。
为以后从事单片机软硬件产品的设计开发、打下了良好的基础，树立独立从事产品研发的信心，并在这种能力上得到了比较充分的锻炼。
并且我深刻的认识到团队的协作真的很重要，周围人的帮助也很重要，而这两个方面，我都拥有了。
这次创新设计能够获得成功是我们大家努力的结果，是同学帮助的结果，也是老师和我们所期盼的结果，在此我和我们组向那些在设计的过程中给我们帮助的同学和老师表示深深的感谢！
创新设计
智能消防小车说明书
组员：。