工业机器人 专用式夹具的调试
工业机器人 专用式夹具的设计(焊接、打磨与喷涂)
L1=18mm） 专用焊枪的安装部
定座
位直径φ18.5
喷嘴固 与导向轴 装夹孔直径
定座
D=φ6mm。
导向轴外径 D=6mm
主题讨论
讨论问题
专用夹具外购件有哪些？ 专用夹具除焊接夹具外还有哪些？
小结
通过本任务的学习，我们掌握了典型焊接专用夹具 设计的步骤和基本方法，为今后完成其它各种专用 夹具设计打下了基础。
▲ 卡箍锁紧螺栓孔： 缺口槽左半边是M3螺纹孔，右半边是台阶孔。 安装后，锁紧螺栓头部陷入沉孔中，使夹具表面
平整。 ▲装夹孔直径D=3mm或4mm时：
孔径小，卡箍刚度大，不易变形，不易夹紧。 ——在装夹孔的底部将缺口开槽延伸4mm。
法兰连接板
任务实施
（4）焊枪固定座与喷嘴固定座的干涉检验
焊枪固定座/喷嘴固定座——同一平面，位置靠近，需 干涉检查。
知识准备
——专用焊枪夹具的总体结构
1. 专用焊枪夹具的作用： 将焊枪和保护气体的喷嘴
连接到机器人的安装法兰上；
2. 焊枪—焊枪固定座； 3. 喷嘴—调整臂—支架—导向轴 下端—导向轴上端—喷嘴固定座。
4. 法兰连接板—90°直角构件， 由垂直面和水平面构成。
5. 焊枪固定座和喷嘴固定座—垂直面固定； 6. 机器人的安装法兰—水平面固定。
任务实施
2. 小结：结构件及外购件尺寸匹配
零件A 零件B
零件A
零件B
法兰连 与焊枪固定 2-M5螺纹孔（间距 光孔2-φ5.5（间距
接板 座
51mm）
51mm）
φ5的定位销孔 φ5的定位销孔
与喷嘴固定 2-M3螺纹孔（间距 2个通孔，直径
座
18mm）
d=3.5mm（间距
现代工业机器人调整及故障排除
现代工业机器人调整及故障排除1. 简介现代工业机器人在生产过程中扮演着重要的角色。
为了确保机器人的稳定运行和高效性能，定期调整及故障排除是必不可少的。
本文档将为您提供关于现代工业机器人调整及故障排除的专业知识和详细步骤。
2. 机器人调整2.1 前期准备在进行机器人调整之前，请确保以下准备工作已完成：- 关闭机器人电源，确保安全。
- 根据需要调整的机器人部件，准备相应的工具和设备。
- 查阅相关机器人说明书，了解调整方法和注意事项。
2.2 调整步骤以下是一些基本的调整步骤，具体步骤可能因机器人型号和制造商而异：1. 校准机器人关节：使用专用工具校准机器人的各个关节，确保运动精度。
2. 调整末端执行器：根据需要，调整末端执行器的姿态和位置，以适应不同任务。
3. 优化路径和轨迹：通过软件优化机器人的运动路径和轨迹，提高运行效率。
4. 调整速度和力度：根据任务需求，调整机器人的运动速度和力度。
3. 故障排除3.1 故障诊断当机器人出现故障时，首先进行故障诊断。
常见故障现象包括：- 无法启动或运行- 运动异常- 末端执行器无法正常工作- 报警提示3.2 故障排除步骤以下是一些常见的故障排除步骤：1. 检查电源和连接：确保机器人电源正常，所有连接线缆无损坏。
2. 查看报警日志：查阅机器人系统的报警日志，了解故障原因。
3. 检查硬件故障：检查机器人各部件是否有损坏，如电缆、传感器等。
4. 软件故障排除：根据故障现象，通过软件进行排查和修复。
3.3 故障案例分析以下是两个故障案例的分析：案例1：- 故障现象：机器人无法启动。
- 故障原因：电源连接问题。
- 解决方案：检查电源连接，修复损坏的线缆。
案例2：- 故障现象：机器人运动异常。
- 故障原因：关节校准不准确。
- 解决方案：重新校准关节，调整运动参数。
4. 总结现代工业机器人的调整及故障排除是保证生产效率和设备寿命的关键。
通过本文档的学习，您应该已经掌握了调整和故障排除的基本知识和步骤。
工业机器人 气压结合式夹具的调试
任务实施
（8）在实训软件中，点击实训项目二气压 结合式夹具， （9）选择气压结合内撑式夹具，点击开始 实训
（10）实训步骤一是否完成气压结合内撑式 夹具的设计，选择是，已经完成气压结合内 撑式夹具的设计。
工业机器人夹具设计与应用
任务三
项目五 气压夹持式夹具的实训
气压结合式夹具的调试
导入
气压结合式夹具怎样调试？ 三轴机器人坐标系中各坐标轴的方向是怎样的？
目录
学习目标
知识准备
任务实施
主题讨论
学习目标
学习目标
知பைடு நூலகம்目标
1 掌握气压结合式夹具的调试步骤 2 掌握三轴机器人坐标系中各坐标轴的
方向，软件虚拟示教器的使用方法
任务实施
（14）实训步骤三，进行气压结合内撑式夹 具的搬运工作，在软件虚拟示教器中通过点 击XYZ按钮。
（15）移动机器人和夹具至工件的上方位置，
（16）移动机器人和夹具至工件的抓取位置， 点击拾按钮。
任务实施
（17）通过点击XYZ按钮，移动机器人、夹 具和工件至工件放置位置的上方。
（18）通过点击XYZ按钮，移动机器人、夹 具和工件至工件放置位置，点击放按钮，气 压结合内撑式夹具释放工件。
谢谢观看
（3）打开空压机上的电源开关，压力表上 的指针将会顺时针旋转，表示气压上升； 将出气阀打开。 （图中开关及阀均处于开启位置）
（4）将调压阀上的气源开关打开。
任务实施
（5）操作触摸屏，点击“工具盘”右侧“锁 紧/松开”按钮。
（6）检查法兰盘的钢珠有无锁紧、松开 动作。以检查气源是否正常打开。
工业机器人校准步骤【教程】
校准机器人的过程绝非易事。
即使是简单的机器人，也必须考虑许多不同的变量。
在编程时必须考虑例如机器人的几何形状及其周围环境。
对于具有许多运动部件的机器人，这可能很难组织。
进行工业机器人校准是为了确保机器人的各个功能部件不会相互干扰，也不会受到环境的干扰。
工业机器人校准有两个主要方面：运动学校准和动态校准。
无论运动学和动力学关心的是机器人的各部分的运动。
运动学通常关注机器人零件的运动，而不考虑这些零件运动的机制。
动态机器人校准更关注机器人本身的各个部分，而不是它们在空间中的精确位置。
例如，动态标定考虑了摩擦和质量，而运动标定与空间位置有关。
工业机器人校准过程的四个主要步骤1、建模建模基本上是一种数学模型，它尽可能地描述了机器人的运动学模型。
对于工业机器人，常用的建模方法是基于使用均质矩阵来表示与机器人关节相关联的参考系的转换的方法。
完整的运动学模型应包括运动学误差（例如链节长度误差）。
通过建模，更容易找出较大误差在哪里以及在哪里寻找良好的校准。
对于并行机器人，很少采用上述的方法。
运动模型是根据机器人的类型定义的。
这里应注意，在非运动学校准的情况下，还应考虑所研究的非运动学误差（例如，刚度和反冲）的模型。
2、测量该步骤在校准过程中非常重要，因为它允许收集将用于识别参数错误的数据。
测量方法和所使用的仪器取决于识别方法。
但是，常用的方法涉及使用3D测量设备测量机器人末端执行器的位置。
我们应该非常仔细地选择测量工具，因为它应该比机器人的预期精度更精确。
3、识别识别包括确定工业机器人校准的参数错误。
有两种主要方法：前向校准，它包括通过较小化残余位置误差或通过较小化关节角度误差来进行识别。
第二种方法称为反向校准。
该方法包括测量和确定每个关节的误差。
4、验证识别出参数错误后，工业机器人控制器会考虑使用此数据，以创建机器人使用的模拟模型，该模型应与真实模型相似。
结果，应该提高机器人精度。
因此，验证允许确认机器人参数的识别值的有效性。
浅析关于机器人夹爪位姿的过程调整
浅析关于机器人夹爪位姿的过程调整
机器人夹爪位姿的过程调整是机器人应用中非常重要的一项技术。
夹爪位姿调整的目的是使机器人夹取物体的姿态和距离达到需要的精度，从而提高机器人的操作效果和成功率。
1. 夹爪尺寸的选择：不同的物体形状和大小需要不同的夹爪，所以选择合适的夹爪尺寸对于夹爪位姿调整非常重要。
一般来说，夹爪的尺寸应该略小于物体的尺寸，以便夹爪能够有效地抓住物体。
2. 夹爪的预置位置：在机器人的工作空间中，根据实际情况预置夹爪的位置。
预置位置应该使得机器人能够有效地夹取物体并将其移到需要的位置。
预置位置的选择应考虑到物体的形状、夹取的难度以及运动路径等因素。
3. 夹爪的姿态调整：夹爪的姿态包括夹爪的旋转角度和张合角度。
夹爪的旋转角度决定了夹爪对物体的夹取方式，可以通过旋转关节来调整。
夹爪的张合角度决定了夹爪的开合程度，可以通过夹爪的夹紧机构来调整。
夹爪的姿态调整需要根据具体的夹取任务进行精确的调整。
4. 夹爪的力控制：夹爪的力控制是夹爪位姿调整中的一个重要环节。
夹爪的力控制可以保证夹取物体时的稳定性和安全性。
根据夹取物体的特点，可以通过调整夹爪的夹紧力度来实现夹取物体的稳定性和安全性。
5. 夹爪的距离调整：夹爪的距离调整是为了确保夹住物体时，夹爪能够紧密地贴合物体表面。
夹爪的距离调整可以通过调整夹爪的张合机构或者夹紧力度来实现。
浅析关于机器人夹爪位姿的过程调整
浅析关于机器人夹爪位姿的过程调整
机器人夹爪位姿的过程调整是指通过对机器人夹爪的位姿进行调整，使其能够更精准地抓取和放置物体。
在工业自动化领域，机器人夹爪的位姿调整是一个非常重要的技术问题，直接关系到机器人在生产过程中的抓取精度和效率。
1. 传感器标定：在调整夹爪位姿之前，首先需要对夹爪上的传感器进行标定。
传感器的标定可以通过将夹爪放置在已知位置上，通过测量和实际位置的对比来进行。
通过传感器标定，可以使得夹爪在抓取物体时能够准确地感知到物体的位置和姿态。
2. 初始位姿设置：在进行夹爪位姿调整之前，需要确定夹爪的初始位姿。
初始位姿是夹爪在开始抓取物体之前的位置和姿态。
初始位姿的设置一般根据工件的外形和尺寸来确定，可以通过手动设置或者通过预先编程设置。
3. 抓取位姿调整：在确定夹爪的初始位姿后，需要通过调整夹爪的位姿来实现抓取物体的精准度。
位姿调整可以通过手动操作夹爪，或者通过对机器人的指令进行调整。
调整的过程中，可以通过监测夹爪的位置和姿态来判断抓取的准确度，并进行适时的调整。
4. 传感器反馈调整：在夹爪位姿调整的过程中，可以利用传感器的反馈信息来进行调整。
通过监测夹爪与物体之间的力或者压力信息，可以判断抓取的质量和稳定性，并根据反馈信息进行位姿调整，以达到更好的抓取效果。
5. 实时监测和调整：在机器人工作过程中，需要实时监测夹爪的位姿，并进行实时调整。
通过不断地监测夹爪的位姿和传感器的反馈信息，可以对机器人进行实时控制和调整，以适应不同物体的抓取需求。
工业机器人 专用式夹具的安装(焊接、打磨与喷涂)
10.将送风喷嘴接头和输气管接头安装 到调整臂两端各自的螺纹孔中，接头装入之 前，在螺纹处缠绕适当厚度的密封胶带
任务实施
二、夹具的安装步骤：
11. 用2个螺栓将喷嘴固定座安装在 直角安装板侧板的平面上；然后转动调 整臂（连接销随着一同转动），调整喷 嘴角度，最后拧紧连接销螺母，将调整 臂和支架固定。
焊枪夹具的装配要求
任务实施
一、夹具安装前的准备工作：
首先将要安装的专用式 夹具的所有零部件、一整 套内六角扳手和一套活动 扳手整齐放到工具台上， 方便进行安装操作。
任务实施
二、夹具的安装步骤：
1. 将2 个螺栓从夹具连接板上方的2个 光孔插入，与另一侧的直角安装板上板的螺 纹孔旋合，将直角安装板上板固定在夹具连 接板的下平面。
工业机器人夹具设计与应用
任务二
项目七 专用夹具的实训
专用夹具的安装
导入
专用夹具怎样安装？ 工具和标准件如何使用？
目录
学习目标
知识准备
任务实施
主题讨论
学习目标
学习目标
知识目标
1 掌握专用夹具的装配步骤 2 理解零件之间的位置关系、各零件的
作用和夹具的工作原理。
3 学习工具和标准件的使用方法，培养机械 结构的装配技能。
12. 完成焊接夹具的安装。
主题讨论
讨论问题
专用夹具的装配步骤？ 夹具中各零件的作用和夹具的工作
原理？
小结
通过本任务的学习，我们掌握了专用夹具的装配步 骤。在实际装配过程中，理解了零件之间的位置关 系、各零件的作用和夹具的工作原理，学习了工具 和标准件的使用方法，培养了机械结构的装配技能。
工业机器人的夹具设计与优化
工业机器人的夹具设计与优化一、引言在现代制造业中，工业机器人被广泛应用于各个领域，如汽车制造、电子制造、医疗器械等。
工业机器人的夹具是机器人系统中至关重要的一部分，它能够确保工件的稳定固定，提高生产效率和质量。
本文将探讨工业机器人的夹具设计与优化的相关问题。
二、夹具设计原则1. 刚性要求：夹具必须具备足够的刚性，以确保工件在加工过程中不发生形变或位移。
刚性强的夹具可以提高加工精度和稳定度。
2. 定位精度：夹具需要具备良好的定位精度，使工件能够准确的与机器人操作系统进行配合。
这样可以确保加工过程中的精度和一致性。
3. 适应性：夹具设计应考虑到工件的不同形状、尺寸和材料特性，以便适应不同的加工任务。
4. 操作便捷性：夹具设计应尽量简化操作过程，减轻操作人员的劳动强度，并提高操作效率。
5. 安全性：夹具设计必须符合安全标准，确保操作人员的生命安全和身体健康。
三、夹具设计的步骤1. 确定加工要求：夹具的设计应根据加工要求确定，包括工件形状、尺寸、材料等方面的要求。
2. 分析工件特点：对于不同形状和材料的工件，需要分析其特点，确定夹具的形状、结构和材料。
3. 设计夹具结构：根据工件的特点和加工要求，设计夹具的结构，包括夹具的定位元件、夹持元件和固定元件等。
4. 选择夹具材料：夹具的材料应根据工件的材料和加工要求选择，具备足够的硬度、韧性和耐磨性。
5. 进行夹具分析：通过有限元分析等方法，对夹具进行分析评估，保证夹具的刚度和稳定性。
6. 进行夹具试制：设计完成后，进行夹具的试制和实验验证，检验夹具的性能和可靠性。
四、夹具优化方法1. 材料优化：选择合适的夹具材料，以提高夹具的刚度和耐用性。
采用高强度、高韧性的材料，如合金钢、钢铁等。
2. 结构优化：通过改变夹具的结构和布局，提高夹具的稳定性和刚度。
例如使用支撑结构、加强连接部位等。
3. 重量优化：夹具的重量对机器人的运动速度和稳定性有影响。
可以通过减少夹具的重量，提高机器人的运动效率。
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工业机器人夹具设计与应用
专用式夹具的调试
项目七专用式夹具的实训
任务三
导入
●机器人焊接程序的结构是怎样的？
●如何用焊接工具进行焊接路径调试？
目录
学习目标
知识准备
任务实施
主题讨论
1学习目标了解机器人焊接程序的结构和基本焊接指令的用法
知识目标
2三轴机器人坐标系中各坐标轴的方向，
软件虚拟示教器的使用方法
3用三轴机器人及焊接工具进行焊接路径调
试的步骤和方法
1.机器人焊接程序的结构和基本焊接指令的用法
2.用三轴机器人及焊接工具进行焊接路径调试的步骤和方法
知识准备
一.机器人焊接程序的基本结构：
注意：在开始实施焊接前，必须进行焊接路径的编程与测试，只有当
焊接路径和焊枪姿态完全正确之后，才可以进行实际焊接。
（1）打开工作台的柜门，可以看到柜门里
的电气元件，将左上方的电源开关打开。
（2）工作站右上方的触摸屏变亮，处于打
开状态，按下“开始”按钮。
（3）打开空压机上的电源开关，
压力表上的指针将会顺时针旋转
（4）将调压阀上的气源开关打开。
，表示气压上升；将出气阀打开。
（图中开关及阀均处于开启位
置）
（5）操作触摸屏，点击“工具盘”右侧“锁紧/
松开”按钮。
（6）检查法兰盘的钢珠有无锁紧、松开动作。
以检查气源是否正常打开。
注意：如果没有锁紧、松开动作，检查气路阀是否打开或电磁阀是否正常。
排除故障后才可以进行后续操作。
（7）打开工业机器人夹具教学实训软件：
在电脑中找到工业机器人夹具教学实训软件
的图标，双击打开，进入工业机器人夹具教
学实训软件。
（8）在实训软件中，点击实训项目四，专
用式夹具，
（9）选择专用焊接式夹具，点击开始实训（10）实训步骤一是否完成专用焊接式夹具的设计，选择是，已经完成专用焊接式夹具的设计。
（11）实训步骤二，进行专用式焊接夹具的安装，在实训步骤的右框中，将正确的专用焊接式夹具拖拽至三轴直角坐标机器人处，完成软件中的专用焊接式夹具安装。
然后将实物中对应的专用焊接式夹具安装到三轴直角坐标机器人处。
（12）实训步骤三，进行专用焊接式夹具的焊接路径调试工作，在软件虚拟示教器中通过点击XYZ
按钮。
（13）移动机器人和夹具至焊接起始位置的
上方位置，，
（14
）移动机器人和夹具至焊接起始位置。
（15）移动机器人和夹具至焊接结束位置。
（16）移动机器人和夹具至焊接结束位置的
上方。
主题讨论
讨论问题
◆机器人焊接程序的结构和基本焊接
指令的用法？
◆用三轴机器人及焊接工具进行焊接
路径调试的步骤和方法？
小结
通过本任务的学习，我们掌握了机器人焊接程序的结构和基本焊接指令的用法。
在实际调试过程中，掌握了三轴机器人坐标系中各坐标轴的方向，软件虚拟示教器的使用方法，用三轴机器人及焊接工具进行焊接路径调试的步骤和方法。
为今后的学习和工作打下了基础。
谢谢观看。