自动堆垛式载运机器人设计
直角坐标系袋装码垛机器人的结构设计
直角坐标系袋装码垛机器人是用于自动化堆叠袋装物料的设备，结构设计需要考虑到机器人的稳定性、精度和工作效率。
以下是直角坐标系袋装码垛机器人的结构设计要点：
1. 机械结构设计：
-框架结构：设计强度足够、刚性好的框架结构，确保机器人整体稳定性。
-运动系统：采用直线导轨、滑块等结构，确保机器人在直角坐标系内平稳移动。
-夹持装置：设计合适的夹持装置，能够准确抓取和放置袋装物料。
-升降系统：考虑到堆垛高度的需求，设计相应的升降系统，确保机器人可以完成不同高度的码垛任务。
2. 控制系统设计：
-选用适合的控制系统，如PLC 控制系统或者工控机控制系统，确保机器人可以按照预定程序准确执行任务。
-配备传感器：安装传感器监测袋装物料的位置和姿态，保证夹持装置的准确夹持和放置。
3. 视觉系统设计：
-配备视觉系统，用于实时监测袋装物料的位置和形态，提高机
器人的定位精度。
-可以考虑使用摄像头、激光传感器等设备，辅助机器人完成自动码垛任务。
4. 安全设计：
-设计安全防护装置，确保机器人在工作过程中不会对操作人员造成伤害。
-配备紧急停止按钮和安全感知器，及时停止机器人的运行以避免意外发生。
5. 系统集成设计：
-将上述各部分结构有机地集成在一起，确保机器人可以稳定、高效地完成袋装码垛任务。
综上所述，直角坐标系袋装码垛机器人的结构设计需要综合考虑机械结构、控制系统、视觉系统、安全设计和系统集成等多个方面，以实现高效、稳定的袋装物料自动化码垛功能。
自动堆垛机设计
自动堆垛机设计自动堆垛机设计自动堆垛机是一种能够自动化地进行货物堆垛和取货的设备。
它通过机械臂、传感器和控制系统等组件，能够高效地完成货物的垛放工作，提高物流操作的效率和准确性。
下面将逐步介绍自动堆垛机的设计思路：1. 需求分析：首先，我们需要明确自动堆垛机的使用场景和功能需求。
例如，堆垛机将用于仓库的货物垛放和取货操作，需要能够处理不同尺寸和重量的货物，并具备高速和高精度的操作能力。
2. 机械结构设计：根据需求分析，我们可以设计出适合的机械结构。
一般来说，自动堆垛机的机械结构包括底盘、升降机构、伸缩臂和夹具等部分。
底盘负责机器的移动，升降机构用于控制货物的升降，伸缩臂和夹具用于货物的抓取和放置。
3. 传感器选择：自动堆垛机需要通过传感器获取环境和货物的信息，以便进行精确的操作。
常用的传感器包括激光传感器、视觉传感器和重量传感器等。
例如，激光传感器可以用于测量货物的距离和位置，视觉传感器可以用于识别货物的形状和颜色，重量传感器可以用于测量货物的重量。
4. 控制系统设计：自动堆垛机的控制系统是整个设备的核心，它负责接收传感器的信号，并根据预设的程序控制机械臂的动作。
控制系统通常由嵌入式计算机和运动控制器组成。
嵌入式计算机负责数据处理和决策，运动控制器负责控制机械臂的运动。
5. 算法开发：为了实现自动堆垛机的功能，需要开发相应的算法。
其中包括路径规划算法、抓取和放置算法等。
路径规划算法用于确定机械臂的最佳运动路径，以最小化时间和距离。
抓取和放置算法用于控制机械臂的夹具完成货物的抓取和放置操作。
6. 安全设计：在设计自动堆垛机时，安全是一个重要考虑因素。
我们需要在设备中加入安全保护措施，以防止意外事故发生。
例如，可以设置安全传感器，当发现障碍物或人员靠近时，立即停止机械臂的运动。
7. 测试和优化：在完成自动堆垛机的设计后，需要进行系统的测试和优化。
通过模拟实际操作场景，测试设备的性能和稳定性，并根据测试结果进行相应的优化改进。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计引言概述：自动化立体仓库堆垛机是现代仓储物流系统中的重要组成部分，其设计关乎仓库运作效率和安全性。
本文将从机械结构、控制系统、安全保护、节能环保和未来发展五个方面详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计。
一、机械结构1.1 堆垛机的起重机构：通常采用液压或电动机驱动的升降机构，能够实现货物的垂直运输。
1.2 堆垛机的移动机构：通常采用轨道或轮胎移动机构，能够实现堆垛机在仓库内的移动和定位。
1.3 堆垛机的操作机构：通常采用PLC控制系统，能够实现自动化操作和远程监控。
二、控制系统2.1 PLC控制系统：能够实现堆垛机的自动化控制和运行，提高工作效率和准确性。
2.2 传感器系统：能够实时监测货物的位置和状态，确保堆垛机的安全运行。
2.3 通信系统：能够实现堆垛机与仓库管理系统的数据交互，提高信息传递效率。
三、安全保护3.1 紧急停止装置：在发生紧急情况时能够及时停止堆垛机的运行，保护人员和货物安全。
3.2 防碰撞系统：能够监测堆垛机周围的障碍物，避免碰撞事故的发生。
3.3 防坠落系统：能够确保货物在堆垛机运输过程中不会坠落，保障仓库内部的安全。
四、节能环保4.1 节能设计：采用高效电机和液压系统，减少能源消耗，降低运行成本。
4.2 环保材料：采用环保材料设计堆垛机，减少对环境的污染。
4.3 废弃物处理：对堆垛机废弃物进行分类处理，实现资源再利用，减少对环境的影响。
五、未来发展5.1 智能化：未来堆垛机将更加智能化，能够实现自主学习和优化运行。
5.2 自动化：未来堆垛机将更加自动化，能够实现全自动化运行，减少人力成本。
5.3 高效化：未来堆垛机将更加高效化，能够实现更快速、更准确的货物运输。
结论：自动化立体仓库堆垛机的设计是一个综合性工程，需要考虑机械结构、控制系统、安全保护、节能环保和未来发展等多个方面。
只有在这些方面都得到充分考虑和优化的情况下，才能设计出高效、安全、节能的堆垛机，满足现代仓储物流系统的需求。
堆垛机器人课程设计
堆垛机器人课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解堆垛机器人的基本结构、工作原理及功能应用。
2. 学生能掌握堆垛机器人编程的基本指令和操作步骤。
3. 学生了解堆垛机器人在现代物流仓储行业中的重要性。
技能目标：1. 学生能够独立操作堆垛机器人完成简单的搬运任务。
2. 学生能够运用所学知识对堆垛机器人的程序进行调试和优化。
3. 学生能够分析并解决堆垛机器人在实际应用中遇到的问题。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对机器人技术及其应用的兴趣，激发创新精神。
2. 培养学生团队协作意识，提高沟通与协作能力。
3. 增强学生对我国智能制造领域发展的认识和自豪感，树立正确的价值观。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，结合理论教学和实际操作，旨在培养学生的动手能力、编程思维和创新能力。
学生特点：针对具有一定物理和数学基础的学生，课程设计注重引导学生从实际应用出发，激发学生的学习兴趣和探究欲望。
教学要求：教师需采用任务驱动、分组合作的教学方法，注重理论与实践相结合，关注学生个体差异，提高教学质量。
通过课程学习，使学生达到上述具体、可衡量的学习成果。
二、教学内容1. 堆垛机器人基础知识：- 介绍堆垛机器人的发展历程、分类及特点。
- 分析堆垛机器人的结构组成、工作原理及其在物流仓储中的应用。
2. 堆垛机器人编程与操作：- 深入讲解堆垛机器人编程的基本指令、操作步骤及编程技巧。
- 结合实例，使学生掌握堆垛机器人搬运、堆垛等任务的编程与操作。
3. 堆垛机器人应用与调试：- 分析堆垛机器人在实际应用中可能遇到的问题及解决方案。
- 指导学生进行堆垛机器人的调试与优化，提高搬运效率。
4. 教学内容的安排与进度：- 第一章：堆垛机器人基础知识（2课时）- 第二章：堆垛机器人编程与操作（4课时）- 第三章：堆垛机器人应用与调试（2课时）5. 教材章节及内容列举：- 第一章：堆垛机器人概述、分类及特点- 第二章：堆垛机器人结构、工作原理及编程指令- 第三章：堆垛机器人实际应用案例分析、调试与优化教学内容遵循科学性和系统性原则，结合课程目标，注重理论与实践相结合，确保学生能够掌握堆垛机器人相关知识和技能。
搬运码垛机器人毕业设计
搬运码垛机器人毕业设计标题：搬运码垛机器人设计与实现一、引言随着现代工业生产的迅猛发展，自动化生产已经成为工业生产的主要趋势。
其中，机器人技术的快速发展已经成为自动化生产的重要组成部分。
机器人的广泛应用不仅提高了生产效率，还有效地减少了人力资源的使用，降低了劳动强度，提高了生产质量。
本文以搬运码垛机器人为主题，详细介绍了其设计和实现。
二、设计目标本设计旨在实现一个自动化搬运码垛机器人，具备以下功能：1.实现对不同尺寸、不同重量的货物的搬运和垛码；2.具备自适应能力，能够根据环境变化灵活调整搬运路径；3.具备安全性，能够保证人员和货物安全；4.操作简便，可通过不同设备和方式进行控制。
三、硬件设计1.机械臂：采用多关节机械臂，具备广泛的运动范围和搬运能力；2.轮式底盘：用于机器人的移动和定位，具备良好的稳定性和灵活性；3.传感器：通过安装在机器人上的传感器获取环境信息，如距离、重量、能量等；4.控制系统：包括单片机、驱动电路和输入输出设备，用于控制机器人的运动和操作。
四、软件设计机器人的软件设计主要包括路径规划、自适应调整和安全控制等功能：1.路径规划：通过算法计算最优路径，将搬运过程中的轨迹规划为自动获取到的最短路径；2.自适应调整：通过传感器获取环境信息，根据实时数据进行路径调整，避免障碍物和优化运输效率；3.安全控制：通过设置监控系统和传感器，确保机器人在搬运和垛码过程中不会对人员和物品造成伤害；4.用户界面：设计一个友好的用户界面，可以通过需要搬运或者垛码的货物参数进行设置。
五、实验与验证在设备完成设计后，需要进行实验和验证，确保其具备预期功能和要求。
1.运动测试：通过控制系统测试机器人的各项运动功能，包括前进、转向、抓取和放置等动作；2.环境适应性测试：在不同环境中进行测试，验证机器人是否能够适应各种情况下的运动和搬运；3.安全性测试：测试机器人在操作过程中是否能够实时感知到周围环境并避免碰撞；4.效率测试：测试机器人的搬运速度和准确性，与手工操作进行对比。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计一、引言自动化立体仓库堆垛机是一种用于垂直存储和搬运货物的设备，具有高效、精确和可靠的特点。
本文将详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计标准，包括结构设计、控制系统设计以及安全设计等方面。
二、结构设计1. 载货架设计自动化立体仓库堆垛机的载货架设计应考虑以下要素：- 承载能力：根据实际需求确定载货架的承载能力，确保能够安全搬运货物。
- 尺寸设计：根据货物的尺寸和堆垛机的运动范围确定载货架的尺寸，确保货物能够被准确地存储和搬运。
- 材料选择：选择高强度、耐磨损和耐腐蚀的材料，确保载货架的长期稳定性和可靠性。
2. 升降机构设计自动化立体仓库堆垛机的升降机构设计应考虑以下要素：- 升降高度：根据仓库的高度确定升降机构的设计高度，确保能够满足仓库的垂直存储需求。
- 升降速度：根据实际需求确定升降机构的速度，确保能够高效地搬运货物。
- 安全设计：设计安全装置，如限位开关和防坠落装置，确保升降机构的安全性。
3. 运动机构设计自动化立体仓库堆垛机的运动机构设计应考虑以下要素：- 运动方式：根据实际需求选择合适的运动方式，如液压驱动、电动驱动或气动驱动。
- 运动精度：设计精确的运动控制系统，确保堆垛机能够准确地定位和搬运货物。
- 节能设计：优化运动机构的设计，减少能源消耗，提高能源利用效率。
三、控制系统设计自动化立体仓库堆垛机的控制系统设计应考虑以下要素：1. PLC控制系统- 硬件选型：选择合适的PLC控制器，根据实际需求确定输入输出模块的数量和类型。
- 编程设计：编写逻辑控制程序，实现堆垛机的自动化操作，包括货物的存储、搬运和取出等功能。
- 通信接口：设计合适的通信接口，实现与上位系统的数据交互，如仓库管理系统或物流管理系统。
2. 传感器系统- 位置传感器：安装位置传感器，实时监测堆垛机的位置，确保准确的定位和搬运。
- 载货架传感器：安装载货架传感器，实时监测货物的状态，如是否存满或取空等。
码垛机器人的结构设计
码垛机器人的结构设计1.基本构架：码垛机器人的基本构架通常由底座、支撑臂、端夹器和控制系统组成。
底座负责行驶和支撑机器人的重量，支撑臂用于抓取货物并进行堆叠，端夹器用于稳定货物。
控制系统负责指导机器人的运动和操作。
2.机器人臂：机器人臂是码垛机器人最核心的部分，它需要具备足够的灵活性和稳定性。
通常采用的机械臂类型有：串联式机械臂、并联式机械臂和混合式机械臂。
这些机械臂都能够通过旋转、伸缩、抓取等运动来完成堆垛任务。
3.抓取装置：抓取装置用于抓取、移动和放置货物。
根据货物的形状、重量和尺寸不同，可以采用各种类型的抓取装置，如吸盘、夹爪、人工手臂等。
同时，抓取装置需要具备足够的灵活性和适应性，以适应各种不同类型的货物。
4.控制系统：码垛机器人的控制系统需要具备高度的智能化和自动化程度。
它需要能够自主感知环境，规划最优路径，调整姿态和力量，实时调整操作。
同时，也需要与上位系统进行良好的通信，接受任务指令，反馈执行情况。
5.安全系统：码垛机器人的安全系统是非常重要的一部分，它需要确保机器人在操作过程中不会造成伤害或事故。
安全系统通常包括传感器、摄像头、红外线防护器等。
这些设备可以实时监测机器人周围的环境，检测障碍物和人员，判断是否安全进行操作。
6.能源供应：码垛机器人通常需要使用电池或其他能源供应，以确保其正常运行。
能源供应系统需要稳定可靠，能够为机器人提供足够的电量，同时充电时间也应该尽可能的短。
总而言之，在码垛机器人的结构设计中，需要充分考虑机器人的稳定性、灵活性、安全性和智能性等因素，以满足不同工作环境和任务需求。
通过合理设计，可以实现高效、精确地完成码垛任务，提高工作效率和减少劳动力成本。
龙门式码垛机器人结构设计
龙门式码垛机器人是一种常见的工业自动化设备，用于在物流、制造等领域进行货物的堆码和码垛操作。
以下是一个典型的龙门式码垛机器人的结构设计：
1. 龙门架：龙门架是机器人的主体框架，通常由梁柱结构组成，具有足够的刚性和稳定性。
龙门架的大小和尺寸会根据所需的工作范围和承载能力进行设计。
2. 导轨系统：龙门架上安装有导轨系统，主要用于支持和引导机器人的移动。
导轨系统通常包括直线导轨和滑块组件，能够使机器人在X轴和Y轴方向上平稳运动。
3. 传动系统：传动系统用于驱动机器人在导轨上的移动。
常见的传动方式包括伺服电机、步进电机或液压系统等，通过齿轮、皮带等机构将电机的旋转运动转化为线性运动。
4. 码垛平台：位于龙门架的末端，用于承载和堆放货物。
码垛平台通常由一个或多个平行移动的横梁组成，通过气动、液压或电动机构控制其上下、前后和左右的运动。
5. 机械手臂：码垛平台上通常安装有一个或多个机械手臂，用于抓取和放置货物。
机械手臂通常由几个关节组成，通过电机驱动实现自
由度的控制。
常见的机械手臂结构包括伺服机械手臂、气动机械手臂等。
6. 感知与控制系统：龙门式码垛机器人还配备了感知与控制系统，用于感知环境和执行任务。
感知系统通常包括传感器，如视觉传感器、力传感器等，用于获取周围环境和货物信息。
控制系统则负责对机器人进行路径规划、运动控制和任务调度。
以上是典型的龙门式码垛机器人的结构设计，具体的设计方案会根据实际需求和应用场景的不同而有所差异。
设计时需要考虑机器人的承载能力、运动速度、精度要求以及安全性等因素，并确保机器人能够稳定、高效地完成码垛任务。
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摘要本文运用大学所学的知识，提出了自动堆垛式载运机器人的结构组成、工作原理以及主要零部件的设计中所必须的理论计算和相关强度校验，构建了自动堆垛式载运机器人总的指导思想，从而得出了该自动堆垛式载运机器人的优点是高效，经济，并且安全系数高，对提高货物搬运以及装配效率，减少人工投入等等起到了很大的作用的结论。
该自动堆垛式载运机器人是对传统的多自由度机器人的工作原理进行理解，本机器人由底盘、回转机构、升降机构、平移机构、手爪和驱动机构组成。
该机器人能实现多个自由度，从而可以从多方位多角度来对货物进行搬运和卸载。
关键词：自动堆垛式载运机器人；计算；自由度；驱动机构；搬运AbstractThis paper is using the university knowledge, automatic stacker carrying robot structure composition, working principle and main parts design must have the theoretic calculation and strength check is proposed, constructed the general guiding principle of robot automatic stacker carrying, resulting in the the automatic stacker carrying advantage for the robot is efficient, economic, and high safety factor, to improve cargo handling and assembly efficiency, reduce artificial input and so on plays a great role in the conclusion.The automatic stacking carrying robot is the working principle of traditional multi degree of freedom robot to understand, the robot is composed of a chassis, slewing mechanism, lifting mechanism, a translational mechanism, gripper and a driving mechanism. The robot can achieve multiple degrees of freedom, which can be from various angles to handling and unloading of goods.Keywords: automatic stacker robot；carrying calculate；the degrees of freedom；drive mechanism for handling目录摘要 (I)Abstract (II)1 绪论 (1)1.1本课题研究的内容 (1)1.2 机器人概述 (2)1.3 机器人的组成和分类 (3)1.3.1机器人的组成 (3)1.3.2机器人的分类 (4)2 自动堆垛式载运机器人结构的设计 (5)2.1自动堆垛式载运机器人总体方案图 (7)2.2 自动堆垛式载运机器人的工作原理 (9)2.3 机械传动部分的设计计算 (10)2.3.1旋转电机的选型计算 (10)2.3.2夹爪升降气缸的选型计算 (10)2.3.3轴承的选型计算 (11)2.3.4 滚动导轨的设计 (12)3 各主要零件部强度的校核计算 (12)3.1 键的设计及危险截面校核 (13)3.2 轴承的选取及校核 (14)3.3 螺栓的校核 (14)4 机器人的PLC控制系统设计 (15)4.1可编控制器的选择 (16)4.2可编程控制器的使用步骤 (17)结论 (18)致谢 (19)参考文献 (20)1 绪论机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。
不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提供装备的性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。
机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。
因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。
机械工程的服务领域广阔而多面，凡是使用机械、工具，以至能源和材料生产的部门，都需要机械工程的服务。
概括说来，现代机械工程有五大服务领域：研制和提供能量转换机械、研制和提供用以生产各种产品的机械、研制和提供从事各种服务的机械、研制和提供家庭和个人生活中应用的机械、研制和提供各种机械武器。
不论服务于哪一领域，机械工程的工作内容基本相同，主要有：建立和发展机械工程的工程理论基础。
例如，研究力和运动的工程力学和流体力学；研究金属和非金属材料的性能，及其应用的工程材料学；研究热能的产生、传导和转换的热力学；研究各类有独立功能的机械元件的工作原理、结构、设计和计算的机械原理和机械零件学；研究金属和非金属的成形和切削加工的金属工艺学和非金属工艺学等等。
研究、设计和发展新的机械产品，不断改进现有机械产品和生产新一代机械产品，以适应当前和将来的需要。
机械产品的生产，包括：生产设施的规划和实现；生产计划的制订和生产调度；编制和贯彻制造工艺；设计和制造工具、模具；确定劳动定额和材料定额；组织加工、装配、试车和包装发运；对产品质量进行有效的控制。
机械制造企业的经营和管理。
机械一般是由许多各有独特的成形、加工过程的精密零件组装而成的复杂的制品。
生产批量有单件和小批，也有中批、大批，直至大量生产。
销售对象遍及全部产业和个人、家庭。
而且销售量在社会经济状况的影响下，可能出现很大的波动。
因此，机械制造企业的管理和经营特别复杂，企业的生产管理、规划和经营等的研究也多是肇始于机械工业。
1.1 本课题研究的内容本次设计主要针对自动堆垛式载运机器人进行设计，从自动堆垛式载运机器人的整体方案出发，然后具体细化出具体内部结构，其具体内部结构主要包括以下几个方面：（1）到图书馆里查阅大量相关知识的资料，搜集出各类自动堆垛式载运机器人的原理及结构，挑选相关内容记录并学习。
（2）分析自动堆垛式载运机器人的结构与参数（3）确定设计总体方案（4）确定具体设计方案（包括底盘、回转机构、升降机构、平移机构、手爪和驱动机构的设计，电机，轴承等的选型设计等等）（5）自动堆垛式载运机器人的三维图的绘制、CAD装配图、零件图的绘制。
（6）说明书的编制与整理1.2 机器人概述工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。
特别适合于多品种、变批量的柔性生产。
它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。
机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机器人是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。
在工业生产中应用的机器人被称为“工业机器人”。
生产中应用机器人可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。
因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机器人的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机器人。
随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机器人”，简称通用机器人。
由于通用机器人能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。
1.3 机器人的组成和分类1.3.1机器人的组成机器人主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。
各系统相互之间的关系如方框图2-1所示。
(一)执行机构包括手部、主臂、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。
即与物件接触的部件。
由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。
夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。
手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。
回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。
平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。
手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。
常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夹式和内撑式;指数有双指式、多指式和双手双指式等。
而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。
传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。
(二)驱动系统驱动系统是驱动工业机器人执行机构运动的动力装置调节装置和辅助装置组成。
常用的驱动系统有液压传动、气压传动、机械传动。
控制系统是支配着工业机器人按规定的要求运动的系统。
目前工业机器人的控制系统一般由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。
控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机器人按规定的程序运动，并记忆人们给予机器人的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间)，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机器人的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。
(二)控制系统控制系统是支配着工业机器人按规定的要求运动的系统。
目前工业机器人的控制系统一般由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。