川崎机器人网络通信客户端标准模板(单文件)
川崎KJ125J-B机器人标准规格书说明书
下，提供无偿修理服务。 另外，上述保修的适应范围仅限我公司交付的制品，除此之外不负任何责任。 2） 即使在保修期内，对下列情况也不适用无偿修理服务。 ① 没有按「说明书」记载的注意事项操作而发生的故障。 ② 由贵公司进行的修理，改造，移动或使用者的不当操作而引发的故障。 ③ 因未满足「说明书」的点检，调整，维修要求而发生的故障。 ④ 没有使用纯正零件或我公司指定的零件及润滑油而发生的故障。 ⑤ 「说明书」上记载的消耗品的消耗及此消耗引起的故障和更换费用。 ⑥ 因火灾，地震，水灾，闪电或不适当的使用，亦或第三者的加害，偷盗等发生的故 ⑦ 我公司施行范围外的运输及施工而导致的故障。 ⑧ 声响，振动，渗油，褪色，生锈及外观上的轻微瑕疵等并非性能上问题的。 （根据规格的内容，另行签订合同。） 3） 此保修只适用于日本国内使用的机器人。 4） 转卖，转让，贷与，转移至其他国家的情况，另行签订合同。
标准规格书
KJ125J*E25
2019年06月10日
川崎重工业有限公司 机器人营业部 规格书编号：90101-2916DCC
1. 本体规格
1. 机械型号 2. 手臂形式 3. 动作自由度 4. 构成轴规格
5. 重复定位精度 6. 最大有效负荷
7. 最大涂装速度 8. 手腕负荷能力
9. 驱动电机 10. 作业范围 11. 机器重量 12. 涂色 13. 设置方法 14. 设置环境 15. 防爆构造 16. 空气供给
通用信号用连接器 D-SUB 37端口（公/母） 付保护套
操作面板
马达ON、循环开始、RUN/HOLD、错误重置、遥控/局部开关、报警指示灯
分离线缆
川崎机器人E控系列基本操作培训手册 系统设置篇
佛山隆深机器人有限公司内部技术培训教程川崎机器人应用参数设置川崎机器人E控系列基础操作培训教程系统设置篇教程编制:佛山隆深机器人有限公司川崎机器人中国华南区S级代理商如何进入设置面板界面第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的.主菜单的设置分类第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的示教器的方向键↑↓可选择需要修改的项目按【登陆】键进入子菜单.常用设置菜单为:2.保存/加载(用来保存和加载程序)4.基本设定(设定机器人基础数据)5.高级设定(系统开关/核心参数设定)6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定)7.显示器功能(履历/机器人运行数据)8.系统(核心控制/设置参数.程序的保存/加载.保存/加载功能提供程序/参数等数据的导入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数据导入机器人,也可以把机器人内部的数据导出来进行分析/编辑.保存:把机器人内部的数据按所选类型导出到USB存储设备中.加载:将USB存储设备中的数据按所选类型导入机器人内部存储.注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人内部(提示程序正在运行,加载错误).机器人内部数据的导出保存(导出)数据:(R码0201)首先:进入机器人数据保存菜单然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名.注:※文件名不能以数字开头※可以是字母+数字,也可以加下划线输入完毕后点击(保存数据)选择保存的文件类型.选择完类型后就可以点击保存了.加载(导入)数据:(R码0202)首先:将复选框移动到需要导入的数据文件上(如果有文件夹则进文件夹),然后按【登陆】键，这样文件名就自动被输入到文件名上。
然后:;用手点击【加载】,选择【是】。
显示加载完成即可。
注:※如果提示错误请记录下错误信息，方便分析程序存在的问题。
加载程序仅限于程序文件（PG）和接口面板文件（IF），其他类型文件禁止加载，以免出现机器人内部数据、参数丢失或篡改。
机器人现场编程-川崎机器人通讯PPT课件
三、川崎工业机器人I/O信号的类型
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-硬件专 用信号
硬件专用输入信号 1. 外部控制电源 ON/OFF 2. 外部马达电源 ON 3. 安全回路 OFF 4. 外部暂停
硬件专用输出信号 1. 示教/再现开关 2. 错误发生（故障）
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-软件专 用信号
4. 外部暂停（EXT_IT）
4. 示教模式（TEACH MODE）
5.紧急停止（UNDER EMERGENCY
……
STOP） ……
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-通用信 号
三、课程预告
川崎工业机器人的通讯
.
一、 工业机器人的通讯
• 在工业机器人的应用中，与其它设备的通讯是必须的，例
如：机器人与周边设备的互锁、机器人暂停/运行的集中控 制、以及安全互锁等。
一、 工业机器人Байду номын сангаас通讯-例1
工业机器人与点焊系统的通讯
一、 工业机器人的通讯-例2
工业机器人与机床上下料系统的通讯
二、 工业机器人输入/输出（I/O）信号
工业机器人的通讯例1工业机器人与机床上下料系统的通讯工业机器人的通讯例2二工业机器人输入输出io信号三川崎工业机器人io信号的类型三川崎工业机器人io信号的类型硬件专用信号硬件专用输入信号硬件专用输出信号外部控制电源onoff安全回路off外部暂停三川崎工业机器人io信号的类型软件专用信号软件专用输入信号软件专用输出信号外部马达电源onextmotor马达电源onmotor外部错误复位exterrorreset2
软件专用输入信号
软件专用输出信号
1. 外部马达电源 ON（EXT. MOTOR ON）1. 马达电源 ON（MOTOR ON）
川崎工业机器人双机联网控制实现方法
川崎工业机器人双机联网控制实现方法摘要:本文对川崎机器人的双机联网控制的方式进行了有益探索，实现了基于PLC、触摸屏、网络、机器人系统的双机联网控制。
并以双工码垛为工作任务，编制了相应的工作程序，运行效果良好。
关键词:双机联网工业机器人PLC 触摸屏网络工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。
工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
工业机器人能够代替人类从事一些危险，繁重，精密，强度大的工作。
近年来工业机器人在我国的市场需求量越来越大，事实上中国的制造业正在迅速进入机器人时代。
为了适应社会的发展和满足市场对机器人技能人才的需求，上海工程技术大学高职学院引进了6套川崎工业机器人系统，将其用于教学及科研领域，以期更好地为社会及市场服务。
1 工业机器人的双机协调工作在现代工业生产中，通常采用双工业机器人乃至多台工业机器人进行协调作业。
双工业机器人能够有效地提高机器人系统的负载能力、作业空间、速度及可靠性。
因此，基于“HMI+PLC”系统的交互式离线编程成为双工业机器人控制的一个发展趋势。
同时，双工业机器人协调作业也对系统联网通信能力提出了较高的要求。
由于以太网支持的网络协议范围较为广泛，具有高速、低耗、易于安装和兼容性好等优点。
故本文设想在通用的计算机上进行双工业机器人协调作业的规划。
工业机器人采用HMI+PLC作为控制语言实现双工业机器人的协调作业。
在实际应用中，双工业机器人的配合使用可以解决很多单工业机器人无法解决的问题。
本文通过HMI+PLC构建网络，并通过该网络分别控制两台工业机器人。
在本文中通过该方法实现双工业机器人的简单联动，并以双工码垛为工作任务编制了相应的运行程序，运行效果良好，验证了该方法的可行性与可靠性。
本文的研究成果将有利于增加工业机器人系统的紧凑度，降低成本，提高系统的运行效率，同时也为工业机器人的管理和控制以及维修带来了便利。
机器人现场编程-川崎机器人IO信号的连接 共19页
2. 外部马达电源ON 1）使用“外部马达电源 ON”时的连接 短接 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，开启马达电源至 ON。在连
接器 X9 上的引脚 5和 6 之间连接一个开关或继电器触点。须使用脉冲信号， 不允许一直闭合。
（2）安全围栏输入（仅在再现模式下有效） 1） 使用“安全围栏输入”（使用2 个安全回路时） 将 1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2 和 3-4 上的跳线去除，按下
图所示连接安全围栏的开关触点。
2）不使用“安全围栏输入”时的连接 将1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2，3-4跳线。
电路数量 输入类型 输入电压 输入电流 连接器类型
32
晶体管输出
Hale Waihona Puke DC24 V±10 %
0.1A或以下
37 针 D 型连接器
二、软件专用信号的编号
信号编 号 软件专用外部输出信号 软件专用外部输入信号
标准范围 1-32
1001-1032
最大范围 1-960
1001-1960
物料搬运软件专用信号（标准设置）
川崎工业机器人I/O信号的连接
一、I/O信号的连接
川崎RS10L工业机器人的硬件专用信号连接
到E20控制器的1TR 板的端子块上（X7、
X8、X9连接器）。
川崎RS10L工业机器人的通用信号（包括软 件专用信号）连接到E20的由控制器中的
1TW 板处的连接器上（CN2、CN4连
接头）。
E20控制器内部结构
外部暂停触点。此触点开路时，机器人将暂停。
2）不使用“外部暂停” 在 1TR 板的端子块连接器 X9 连接器上，将引脚 7-8 跳接。
川崎机器人 E系列 手臂ID板手册
A8 COM
SOLC
B8 SOL8
SOL8
10
E 系列控制器 川崎机器人 手臂 ID 板手册
2. 硬件规格
CN3 制造商： JST
基板侧： B20B-J21DK-GGXR
线束侧： J21DF-20V-KX-L
（连接器：SJ2F-002GF-P1.0(AWG28 - 24)、SJ2F-01GF-P1.0(AWG24 - 20)）
2. 1JD/1JE/1TY 板：I/O 扩展板（1PV/1TK 板的子板） 通过与控制器的串行/并行通讯，执行下表中所示的 I/O 功能。
机器人机种
Z 系列 M 系列
编码器 电池板 1FG
R 系列
1HG
手臂 ID 板 手臂内 I/O 板
1PV
NPN 1JD
PNP 1JE
1TK
NPN 1TY
(SINK)
CN3 CN2 1TY 板
1TK 板
CN2
CN3 CPU
CN1
1TK 板和 1TY 板的连接图
7
E 系列控制器 川崎机器人 手臂 ID 板手册
2.4 各个板的 I/O 规格
2. 硬件规格
1PV 板的连接器规格
CN1 B07B-XASK-1-GW (JST)，线束侧：XAP-07V-1（连接器：SXA-001GW-P0.6）
硬件规格川崎机器人手臂id板手册622连接z系列m系列r系列1fg板1tb板手臂id盒控制器机器人z系列m系列1pv板感应器输入电磁阀输出1jd1je板串行通讯24v5vcn2cn1cn2cn31hg板1tb板控制器机器人r系列1tk板1ty板串行通讯24v5vcn2cn3cn2sinksource感应器输入电磁阀输出e系列控制器2
川崎机器人程序示例
川崎程序示例川崎程序示例1、简介1.1 概述1.2 适用范围1.3 目标读者2、环境准备2.1 工作站设置2.2 工具软件安装2.3 通信配置3、常用指令3.1 运动指令3.1.1 直线运动指令3.1.2 圆弧运动指令3.2 IO控制指令3.3 变量操作指令3.4 条件判断指令3.5 循环指令4、程序编写与调试4.1 新建程序4.2 编写程序4.3 编译程序4.4 程序调试5、高级功能5.1 异常处理5.2 线程控制5.3 自定义函数5.4 资源管理6、附件附件1：示例程序代码附件2：通信配置文件附注：1、本文所涉及的法律名词及注释：- 川崎：川崎重工的工业产品线，包括各种类型和规格的机械臂。
- 程序编写：利用专门的编程语言，编写控制程序，实现各种操作和功能。
- 运动指令：控制进行各种方式的运动，如直线运动、圆弧运动等。
- IO控制指令：控制的输入输出接口，实现与外部设备的通信和控制。
- 变量操作指令：对程序中使用的变量进行操作，包括存储、读取、修改等。
- 条件判断指令：根据条件的成立与否，决定程序的执行分支。
- 循环指令：重复执行特定的程序段，实现循环控制功能。
- 异常处理：处理程序运行过程中发生的异常情况，保证程序的可靠性和稳定性。
- 线程控制：控制程序的多线程执行，实现并发和同步的需求。
- 自定义函数：根据需求，自行定义函数，提高程序的模块化和可复用性。
- 资源管理：管理程序中所使用的资源，如变量、IO接口等。
2、本文档涉及附件：- 附件1：示例程序代码，包含常见功能和应用示例，方便读者理解和参考。
- 附件2：通信配置文件，包含设置川崎与工作站的通信参数，用于确保正确的数据传输。
ABB工业机器人课件通讯配置
ABB工业机器人课件通讯配置关键信息项：1、通讯配置的具体方式和参数2、协议适用的 ABB 工业机器人型号3、通讯配置的安全设置4、配置后的测试与验证流程5、故障排除与维护责任6、协议的更新与修订机制1、引言11 本协议旨在规范 ABB 工业机器人课件通讯配置的相关事宜，确保通讯的稳定、安全和高效。
2、适用范围21 本协议适用于特定型号的 ABB 工业机器人的通讯配置。
22 具体适用的机器人型号将在后续条款中明确列出。
3、通讯配置方式和参数31 明确支持的通讯协议，如 TCP/IP、PROFINET 等。
32 详细说明 IP 地址、子网掩码、网关等网络参数的设置要求。
33 端口号的分配和使用规则。
34 数据传输速率和格式的设定。
4、通讯配置的安全设置41 访问权限的控制，包括用户名和密码的设置要求。
42 数据加密的方式和级别。
43 防火墙规则和网络隔离措施。
5、配置后的测试与验证流程51 描述进行通讯测试的具体方法和工具。
52 验证通讯的稳定性、准确性和实时性的标准。
53 对测试结果的记录和存档要求。
6、故障排除与维护责任61 界定可能出现的通讯故障类型。
62 明确各方在故障排除过程中的职责和协作方式。
63 维护的周期和内容，包括软件更新、硬件检查等。
7、协议的更新与修订机制71 说明协议更新的触发条件，如技术变革、法规要求等。
72 修订的流程和通知方式，确保相关方及时知晓并遵循新的协议内容。
8、法律责任与争议解决81 违反本协议的法律责任和后果。
82 争议解决的途径和方式，如仲裁或诉讼。
9、其他条款91 本协议未涵盖但与 ABB 工业机器人课件通讯配置相关的其他事项。
10、协议生效与终止101 明确协议的生效日期。
102 终止协议的条件和程序。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
.PROGRAM tcpip() #0;川崎机器人TCP/IP通信程序_客户端
;**************************************************
;* 川崎机器人TCP/IP通信程序*
;* 佛山隆深机器人有限公司*
;* 修改日期: 20170501 *
;* 程序编写: 闪剑*
;************************************************** status:;检查是否与视觉系统建立连接(防止重复连接错误发生)
TCP_STATUS .s1,.s2[1],.s3[1],.s4[1],.s5[1],.$s6[1]
IF .s1==0 GOTO connect;当前机器人无网络连接
IF .s3[1]==0 THEN;套接字ID非法
PRINT "请重新启动机器人电源!"
TWAIT 3
RETURN;返回主程序
END
IF .s3[1]>0 AND sock_id>0 GOTO send;已连接则跳转到发送数据部分10
connect:;##########建立通信连接##########
port = 9000;通信服务器端口号(8192-65535之间)
ip[1] = 192;服务器地址第一组
ip[2] = 168;服务器地址第二组
ip[3] = 0 ;服务器地址第三组
ip[4] = 15 ;服务器地址第四组
TCP_CONNECT sock_id,port,ip[1],10;建立通信指令
IF sock_id<=0 THEN;通信失败
$state = "连接失败"
TWAIT 1
GOTO connect
ELSE
$state = "通信打开"
END
TWAIT 4;等待软件建立通道
send:;##########发送指令到服务器请求数据##########
TCP_SEND .rets,sock_id,$send_buf[1],1,10;发送数据指令
IF .rets<>0 THEN;发送数据失败
$state = "发送失败"
IF sock_id>0 GOTO close
GOTO send
ELSE
$state = "发送成功"
END
recv:;##########接收服务器回传的数据##########
.retr = 0
.num = 0
TCP_RECV .retr,sock_id,$recv_buf[1],.num,60,255;接收数据指令IF .retr<>0 THEN
$state = "接收失败"
IF sock_id>0 GOTO close
GOTO recv
ELSE
$state = "接收成功"
END
$recv = $recv_buf[1]
js = 0
decom:;##########处理接收到的数据##########
IF $recv_buf[1]=="" THEN
$state = "采集完成"
GOTO finish
ELSE
.$temp = $DECODE($recv_buf[1],",",0);提取","之前的字符
recvbuf[js] = VAL(.$temp);将字符转变为实数值
.$temp = $DECODE($recv_buf[1],",",1);提前分隔符","
js = js+1;计数器增1
GOTO decom
END
close:;##########关闭通信连接##########
IF sock_id<0 GOTO 10
TCP_CLOSE .retc,sock_id;关闭通信指令
IF .retc<>0 THEN
$state = "关闭失败"
TCP_CLOSE .ret1,sock_id;强制关闭通信
END
$state = "通信关闭"
GOTO 10
finish:
RETURN;返回主程序
.END。