机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令.pdf
机器人现场编程-川崎机器人通讯PPT课件
三、川崎工业机器人I/O信号的类型
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-硬件专 用信号
硬件专用输入信号 1. 外部控制电源 ON/OFF 2. 外部马达电源 ON 3. 安全回路 OFF 4. 外部暂停
硬件专用输出信号 1. 示教/再现开关 2. 错误发生（故障）
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-软件专 用信号
4. 外部暂停（EXT_IT）
4. 示教模式（TEACH MODE）
5.紧急停止（UNDER EMERGENCY
……
STOP） ……
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-通用信 号
三、课程预告
川崎工业机器人的通讯
.
一、 工业机器人的通讯
• 在工业机器人的应用中，与其它设备的通讯是必须的，例
如：机器人与周边设备的互锁、机器人暂停/运行的集中控 制、以及安全互锁等。
一、 工业机器人Байду номын сангаас通讯-例1
工业机器人与点焊系统的通讯
一、 工业机器人的通讯-例2
工业机器人与机床上下料系统的通讯
二、 工业机器人输入/输出（I/O）信号
工业机器人的通讯例1工业机器人与机床上下料系统的通讯工业机器人的通讯例2二工业机器人输入输出io信号三川崎工业机器人io信号的类型三川崎工业机器人io信号的类型硬件专用信号硬件专用输入信号硬件专用输出信号外部控制电源onoff安全回路off外部暂停三川崎工业机器人io信号的类型软件专用信号软件专用输入信号软件专用输出信号外部马达电源onextmotor马达电源onmotor外部错误复位exterrorreset2
软件专用输入信号
软件专用输出信号
1. 外部马达电源 ON（EXT. MOTOR ON）1. 马达电源 ON（MOTOR ON）
机器人现场编程-综合命令示教问题处理
三、综合命令示教的重点
• 深入理解产品生产的工艺
• 根据产品生产工艺，合理规划机器人运动轨 • 不断改进机器人动作轨迹
四、棒料抓取位姿数据的示教方法
五、课程预告
• 川崎工业机器人的通讯。
川崎工业机器人示教
综合命令示教问题处理方法
一、 综合命令示教的特点
优点
• 通过示教器记录键直接记录机器人的位姿数 据和辅助数据，操作简单方便。
缺点
• 示教位姿数据精度不高； • 程序中不显示（不计算）位姿数据信息，程 序可读性不好。
二、 综合命令示教适用场合
• 综合命令示教方式适用于一些机器人运动轨迹的位姿数据不适合用计算的
川崎机器人常用指令表
川崎常用指令表川崎常用指令表一、基本指令1、START：启动的运行。
2、STOP：停止的运行。
3、RESET：重置的状态。
4、PAUSE：暂停的运行。
5、RESUME：恢复的运行。
二、坐标系设置1、BASE：设置的基坐标系。
2、TOOL：设置的工具坐标系。
3、USER：设置的用户坐标系。
三、运动指令1、MOVJ：关节运动指令，以关节角度为运动参数。
2、MOVL：直线运动指令，以目标位置坐标为运动参数。
3、MOVC：圆弧运动指令，以目标位置坐标和插补半径为运动参数。
4、MOVT：工具坐标系下的运动指令，以工具坐标系的目标位置坐标为运动参数。
5、MOVLINC：增量直线运动指令，以增量位置坐标为运动参数。
6、MOVCINC：增量圆弧运动指令，以增量位置坐标和插补半径为运动参数。
7、MOVTINC：工具坐标系下的增量运动指令，以增量位置坐标为运动参数。
四、速度控制指令1、SPEED：设置的运动速度。
2、ACCEL：设置的加速度。
3、DECEL：设置的减速度。
五、力控制指令1、FORCE：设置的力控制模式及参数。
2、NOFORCE：取消的力控制模式。
六、输入输出指令1、DI：读取数字输入信号的状态。
2、DO：控制数字输出信号的状态。
3、：读取模拟输入信号的数值。
4、AO：控制模拟输出信号的数值。
七、数据传输指令1、WT：等待指定条件满足。
2、SIGNAL：发送信号。
3、RECEIVE：接收信号。
八、其他指令1、MESSAGE：显示提示信息。
2、CALL：调用子程序。
3、RET：返回主程序。
4、COMMENT：添加注释。
5、JUMP：无条件跳转到指定位置。
6、IF：条件判断语句。
附件：此处可以添加川崎常用指令的实际示例。
法律名词及注释：1、：根据国家法律法规和标准，指能自动执行工作的多自由度机械装置，具有感知、决策和执行功能。
2、关节角度：各个关节的转动角度。
3、目标位置坐标：执行运动的目标位置的坐标值。
机器人现场编程-川崎机器人IO信号的连接 共19页
2. 外部马达电源ON 1）使用“外部马达电源 ON”时的连接 短接 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，开启马达电源至 ON。在连
接器 X9 上的引脚 5和 6 之间连接一个开关或继电器触点。须使用脉冲信号， 不允许一直闭合。
（2）安全围栏输入（仅在再现模式下有效） 1） 使用“安全围栏输入”（使用2 个安全回路时） 将 1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2 和 3-4 上的跳线去除，按下
图所示连接安全围栏的开关触点。
2）不使用“安全围栏输入”时的连接 将1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2，3-4跳线。
电路数量 输入类型 输入电压 输入电流 连接器类型
32
晶体管输出
Hale Waihona Puke DC24 V±10 %
0.1A或以下
37 针 D 型连接器
二、软件专用信号的编号
信号编 号 软件专用外部输出信号 软件专用外部输入信号
标准范围 1-32
1001-1032
最大范围 1-960
1001-1960
物料搬运软件专用信号（标准设置）
川崎工业机器人I/O信号的连接
一、I/O信号的连接
川崎RS10L工业机器人的硬件专用信号连接
到E20控制器的1TR 板的端子块上（X7、
X8、X9连接器）。
川崎RS10L工业机器人的通用信号（包括软 件专用信号）连接到E20的由控制器中的
1TW 板处的连接器上（CN2、CN4连
接头）。
E20控制器内部结构
外部暂停触点。此触点开路时，机器人将暂停。
2）不使用“外部暂停” 在 1TR 板的端子块连接器 X9 连接器上，将引脚 7-8 跳接。
机器人现场编程-综合命令示教操作方法
2
P2
直线
7
3
1
1
3
P3
直线
5
3
0
1
4
P4
直线
6
3
0
1
5
P1
各轴
7
3
0
1
示教步骤1（P1点）
• 1） 新建一个程序.pg。
• 2） 示教步骤1（P1点） 用握杆触发开关+轴把机器人移动到P1点，把插补类型设定为“各轴”， 把速度和精度要素的参数值分别设定为9和4、计时和工具要素的参数值分别 设定为1和1，按示教器记录键保存步骤1示教的所有数据，结果如下图所示。
辅助数据是指位姿数据之外的其它机器人 数据，包含机器人的动作条件（速度、精度、 工具、计时、夹紧）、输入输出控制条件等。
三、综合命令示教的实例
步骤 示教 点 P1
综合命令示教-要素与参数值
示教内容 命令要素和参数值 插补 各轴 速度 9 精度 4 计时 1 工具 1
1
示教在机器人开始运动点的位姿。 机器人以速度 7 和直线插补位置精 度 3 从点 1 移动到点 2，并等待 1 个计时命令。 机器人以速度 5 从点 2 直线插补 移动到点 3，并把工具由工具 1 改 变为工具 2。 机器人以速度 6 从点 3 直线插补 移动到点 4，并把工具由工具 2 改 变为工具 1。 机器人以速度 7 直线插补从点 4 移动到点 1。
根据前表中所列命令参数，以此类推，分别示教步骤3-5，结果如下图 所示。
综合命令示教的-操作视频
四 、综合命令示教程序的编辑
步骤 示教 点 P1
综合命令示教-要素与参数值
示教内容 命令要素和参数值 插补 各轴 速度 9 精度 4 计时 1 工具 1
川崎机器人程序编辑与运行
圆弧运动 工具在三个指定的点之间沿圆弧运动
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Accuracy 1 Accuracy 50 Accuracy 100
定位精确 度最高
根据数值大小不一样，走的 路径也不一样
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注意：奇异点，奇异点的 1 是指机器人J4和J5轴同时 接近0度位置下继续移动， 此时机器人会报错。
当示教中产生该报警，可 2 以使用JOINT（关节坐标） 将J4和J5轴调开0度位置， 按RESET
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6）移动光标到所需要粘贴的步骤处，点击屏幕上复制“Copy”键，被复制的代码 就粘贴至该步骤前(插入式粘贴)
相关知识 新粘贴进来的步骤
刚才选择的被复制的步骤
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程序行号
1.ACCURACY 50 2.SPEED 100 3.JMOVE #P[1]
精度单位值
速度单位：%或 mm/min
填写文件名时在屏幕 上自动弹出软键盘， 键入程序名，例 如”p10.pg”，用软 键盘的”Enter”键 确认。
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7.最后点击保存“SAVE”-是否保存，选择“是”，完成程序备份
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8.此时系统开始进行备份，备份完成后返回到备份画面
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三.创建程序 1.点击屏幕中Program [Comment]选项，在CALL PROGRAM项中写入需要创建的程 序名
位置标号
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1）运动类型：
JMOVE Joint 关节运动 工具在两个指定的点之间任意运动
Eg：1：JMOVE P[[1] 2：JMOVE P[2]
LMOVE
Linear 直线运动
Eg：1：LMOVE P[1] 2：LMOVE P[2]
电子教案-工业机器人现场编程(川崎)+沈鑫刚+PPT-C-43-O-O-川崎机器人通讯
三、课程预告
• 川崎工业机器人I/O信号的连接
使用，那些没有分配给软件专用信号的输入/输出通道，均可用作通用信号。 • 在再现模式运行程序中，通用信号被输出到端口，或从端口输入。川崎
RS10L工业机器人中通用信号连接在 1TW 的 CN2 和 CN4 连接器上。 • 从硬件配置来说，通用输入/输出信号与软件专用信号是一样的。软件专用
信号预先定义并用于条件输出、遥控操作以及专用功能。通用信号可依据 各种应用可自由使用。
三、川崎工业机器人I/O信号的类型
川崎工业机器人外部 I/O（输入/输出）信号可分为三种类型： • （1）硬件专用信号 • （2）软件专用信号 • （3）通用信号
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-硬件专用信号
• 硬件专用信号 ：信号由硬件系统提供，它的设置（使用/不使用）是可选
的。硬件专用信号被连接到 控制器内1TR板的端子块上。
• 硬件专用信号主要用于外部控制操作，它通过切换内部硬件线路来实现。
• 硬件专用信号有以下 6 个：
硬件专用输入信号
硬件专用输出信号
1. 外部控制电源 ON/OFF
1. 示教/再现开关
2. 外部马达电源 ON
2. 错误发生（故障）
3. 安全回路 OFF
4. 外部暂停
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-软件专用信号
• 软件专用信号 ：信号由软件系统提供，它的设置（使用/不使用）是可选
的。常用的软件专用信号如下：
软件专用输入信号
软件专用输出信号
1. 外部马达电源 ON（EXT. MOTOR ON） 1. 马达电源 ON（MOTOR ON）
2. 外部错误复位（EXT. ERROR RESET） 2. 错误发生（ERROR）
机器人现场编程-川崎机器人的点动
机器人现场编程-川崎机器人的点动简介川崎机器人是一种先进的工业机器人，广泛应用于生产线上的各种工厂和制造业。
其点动功能使得机器人更加灵活和高效，在现场编程中扮演着至关重要的角色。
什么是点动？点动是指机器人通过连续的单步运动，实现对机器人的位置和动作进行微调和控制的一种方式。
通过点动功能，操作员可以方便地通过按下按钮、旋转手柄或使用触摸屏等方式，逐步控制机器人的移动，以实现精确的位置调整和动作指令。
川崎机器人的点动功能川崎机器人具有强大的点动功能，并提供多种不同的控制方式。
以下是几种常见的点动方式：1.按钮控制：川崎机器人配备了多个按钮，用于进行前进、后退、上升、下降等简单的点动操作。
这些按钮布局合理，易于操作员掌握，并且通过简单的按压即可实现机器人的微调。
2.手柄控制：川崎机器人上配备了手柄，通过旋转手柄的方式可以实现更加精确的点动控制。
手柄控制可以在三个方向上进行微调，以实现精确的位置调整和动作控制。
3.触摸屏控制：川崎机器人的触摸屏界面友好且易于操作，提供了丰富的点动功能。
通过触摸屏，操作员可以直接指定机器人的目标位置，并通过简单的手势操作来实现机器人的微调和控制。
点动的应用场景点动在机器人的现场编程中有着广泛的应用场景，以下列举几个常见的应用：1.定位调整：在安装和调试机器人时，经常需要对机器人的位置进行微调，以确保机器人精确达到所需的位置。
通过点动功能，操作员可以通过逐步调整机器人的位置，实现精确的定位调整。
2.动作优化：在机器人的运行过程中，有时需要对机器人的动作进行微调，以达到更好的效果。
比如，在装配线上，机器人需要按照特定的步骤进行装配，通过点动功能，操作员可以针对每个步骤进行微调，以保证装配的准确性和效率。
3.故障排查：在机器人运行时，如果发现某个动作出现错误或异常，点动功能可以帮助操作员对机器人进行调试和排查故障。
通过点动功能，操作员可以逐步调整机器人的动作，以便找出问题所在，并及时进行修复。