关于钣金KUKA机器人设备故障统计及风险评估
KUKA机器人故障处理
•准确分析故障现象 –故障产生时间? –在信息窗里显示什么故障信息?
–故障现象使人想起硬件问题?
检查电源模块，DSE，RDC，KSD等LED。 检查连接电缆 –外部接口信号丢失了吗? 检查 X11 –是偶发故障吗? •比较典型故障现象 •交换元件故障消失吗？ •输出状态分析 •最后功能测试
一汽大众
焊装车间
A4/A6维修中心
2003年11月5日
A1-A6在单轴方式 调节器超限位 在激活驱动器和轴移动后 ESC故障 DSE-RDW传输错误 DSE文件“*.bin“ 丢失
ESC-CI 板 (X13)上的跳线丢失
RDW故障, DSERDW连接电缆, DSE故障, RDW电源(F16) KSD-IBS模块 和KPS600连线松动 软件、硬件不匹配 DSE故障
KRC2 不能启动
偶尔有驱动不能接通 偶尔有DSE-RDW传输错误
一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心
DSE-IBS故障 DSE-IBS故障
2003年11月5日
KRC2故障现象 故障号 错误信息 在自动方式驱动不能接通 原因、措施 从X11移动跳线 43-44 (外部驱动使能通过脉冲) 机床数据可能不正确
一汽大众 焊装车间 A4/障显示
LED 5
KPS
LED 3 LED 2
绿LED 5 灭
闪, 1.5 Hz
亮 X X 灭 X X X X X
红 LED 5 灭 X X 闪, 6.1 Hz 闪, 3.1 Hz 亮
闪 5 次, 1.5 Hz 闪 4 次, 1.5 Hz 闪 3 次, 1.5 Hz 闪 2次, 1.5 Hz 闪 1次, 1.5 Hz
一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心
KUKA机器人故障处理
KUKA故障处理KUKA故障处理文档一：引言本文档旨在提供关于KUKA故障处理的详细指导。
故障可能会对生产线运行和工作效率产生负面影响，因此，本文档将涵盖各种可能的故障情况以及相应的处理方法。
二：常见故障类型2.1 电力故障2.1.1 无法启动(a) 检查主电源是否正常供电(b) 检查电缆连接是否松动(c) 检查电源线是否损坏2.1.2 断电(a) 检查电源线是否连接稳定(b) 检查电源线是否损坏(c) 检查发电机是否正常工作2.2 机械故障2.2.1 关节无法移动(a) 检查关节连接是否牢固(b) 检查润滑油是否充足(c) 检查关节传感器是否正常工作2.2.2 末端执行器异常(a) 检查执行器连接是否正常(b) 检查执行器的运动范围限制(c) 检查执行器的电源供应2.3 控制故障2.3.1 控制器无法启动(a) 检查控制器电源(b) 检查控制器连接是否正常(c) 检查控制器的电源供应2.3.2 控制器程序错误(a) 检查程序是否存在语法错误(b) 检查程序是否存在逻辑错误(c) 检查程序是否被占用或被锁定三：故障处理步骤3.1 故障诊断3.1.1 获取故障现象3.1.2 分析故障现象3.1.3 确定可能的故障原因3.2 故障排除3.2.1 按照故障原因的可能性顺序逐一排除 3.2.2 根据实际情况进行测试验证3.3 故障修复3.3.1 根据故障原因采取相应的修复措施 3.3.2 验证修复效果四：附件本文档附带以下附件供参考：- KUKA操作手册- KUKA维修手册- KUKA控制器连接图五：法律名词及注释1. 法律名词：故障处理注释：故障处理是指对机器、设备或系统发生故障时采取的一系列修复措施和解决方法的过程。
2. 法律名词：润滑油注释：润滑油是一种用于减少机器摩擦和磨损的润滑剂，通常由基础油和添加剂组成。
3. 法律名词：执行器注释：执行器是指用于执行具体运动的装置，常见于和自动化系统中。
4. 法律名词：控制器注释：控制器是指用于控制设备、机器或系统运行的电子设备或程序。
机器人风险评价范文
机器人风险评价范文
1、简介
机器人风险评估是一种机器人系统的安全性和可靠性的评估，在整个生命周期中都是重要的，注意从机器人功能本身，运行条件，操作方式，传感器等方面进行分析。
机器人风险评估是机器人生命周期质量管理的第一步，收集机器人应用的风险的分析，确定的可控措施和安全措施对机器人的安全性，可靠性和稳定性有着重要的作用。
2、机器人风险评估的过程
安全风险评估的过程包括风险分析、风险评估、风险控制和措施评估等。
（1）风险分析。
通过分析机器人系统结构和各部件的细节来了解机器人系统的可能风险。
如确定机器人系统可能出现故障的原因，对危险因素进行识别，把每一个危险因素分析出来，并确定每种危险因素可能带来的后果，以及机器人系统产生这种结果的可能性。
（2）风险评估。
将所有可能的危险因素的可能后果的可能性进行归类，以便识别出最大的风险，并将每种风险按照评估标准进行排序，从而确定机器人系统中可能产生的主要风险。
（3）风险控制。
kuka机器人故障处理
04
预防性维护与保养
日常保养
每日清洁
每天清理机器人表面灰尘，保持 清洁。
检查紧固件
检查机器人各部位紧固件是否松动 ，如有需要，及时紧固。
润滑关节
对机器人关节涂抹润滑脂，减少磨 损。
定期维护
清洁控制柜
每季度清理控制柜内部灰尘，保 持散热良好。
检查电缆
每半年检查电缆是否有破损或松 动，确保信号传输稳定。
传感器无法正常工作，导 致机器人无法正确感知周 围环境或自身状态。
机械故障
机械部分出现磨损、松动 或断裂，影响机器人的稳 定性和精度。
软件故障
程序错误
机器人程序存在逻辑错误 或运行时异常，导致机器 人无法按照预期执行任务 。
操作系统故障
机器人操作系统崩溃或出 现异常，导致机器人无法 正常启动或运行。
02
故障诊断与排查
观察法
总结词
通过观察机器人的外观、显示屏、指 示灯等来判断故障。
详细描述
观察机器人是否有明显的损坏，如破 裂、变形等；检查显示屏是否有异常 提示或错误代码；观察指示灯是否正 常闪烁。
替换法
总结词
用正常部件替换可能存在故障的部件 ，以确定故障部位。
详细描述
如果怀疑某个部件存在问题，可以尝 试将其替换为正常工作的部件，观察 机器人是否恢复正常。
机器人无法启动
总结词：当 KUKA 机器人无法启动时， 可能是由于多种原因引起的。
安全保护机制：可能是安全保护机制被 激活，需要检查安全设备的状态，如光 幕、安全门等。
控制柜故障：检查控制柜内的硬件设备 是否正常，如控制器、驱动器等。
详细描述
电源故障：检查电源是否正常，确保电 源插头没有松动或损坏。
机器人风险评价
机器人风险评价标题：机器人风险评价引言概述：随着机器人技术的迅猛发展，机器人在各个领域的应用越来越广泛。
然而，机器人的使用也带来了一些风险。
为了确保机器人的安全性和可靠性，机器人风险评价成为了必不可少的环节。
本文将从五个方面详细阐述机器人风险评价的内容。
一、机器人系统的功能评估1.1 机器人系统的任务需求评估：对机器人系统的任务需求进行全面评估，包括任务的复杂性、危（wei）险程度以及对环境的要求等。
1.2 机器人系统的功能分析：对机器人系统的各个功能进行分析，确保机器人能够满足任务需求，并且能够在不同环境下正常运行。
1.3 机器人系统的性能测试：对机器人系统的性能进行测试，包括速度、精度、稳定性等方面的评估，以确保机器人能够按照预定的任务要求进行工作。
二、机器人的安全性评估2.1 机器人系统的安全设计评估：评估机器人系统的安全设计，包括机器人的外形设计、结构设计以及安全控制系统等，确保机器人在工作过程中不会对人员和环境造成伤害。
2.2 机器人系统的安全控制评估：评估机器人系统的安全控制措施，包括传感器、急停装置、安全防护装置等，以确保机器人在浮现异常情况时能够及时住手工作并采取相应的安全措施。
2.3 机器人系统的应急处理评估：评估机器人系统的应急处理能力，包括故障处理、紧急停机和人员疏散等，以确保机器人在浮现故障或者紧急情况时能够及时做出反应，保障人员的安全。
三、机器人的可靠性评估3.1 机器人系统的可靠性分析：对机器人系统的各个组成部份进行可靠性分析，包括机械结构、电子元器件、软件系统等，以评估机器人系统的整体可靠性。
3.2 机器人系统的故障预测评估：通过对机器人系统的历史数据和故障统计数据进行分析，预测机器人系统的故障概率和故障模式，以制定相应的维护计划和故障处理策略。
3.3 机器人系统的可维护性评估：评估机器人系统的可维护性，包括维修难度、维修时间和维修成本等，以确保机器人系统能够及时进行维护和修复，减少故障对工作的影响。
KUKA机器人故障信息与故障处理_中文版
KUKA机器人故障信息与故障处理_中文版标题：KUKA机器人故障信息与故障处理一、引言随着工业自动化的快速发展，KUKA机器人作为全球领先的工业机器人品牌，已被广泛应用于各行各业。
然而，与所有机械设备一样，KUKA 机器人也会出现各种故障。
本文将详细介绍KUKA机器人常见的故障信息及其处理方法，旨在帮助用户更好地使用和维护KUKA机器人，确保生产过程的顺利进行。
二、KUKA机器人常见故障信息1、启动故障：KUKA机器人在启动时可能无法正常启动，这可能是由于电源故障、控制器故障或启动程序错误等原因造成的。
2、运动故障：在运行过程中，KUKA机器人可能无法按照预设的路径运动，或者运动速度异常。
这可能是由于机械故障、传感器故障或驱动系统故障等原因造成的。
3、程序故障：KUKA机器人的运行程序可能会出现错误，导致机器人无法正常执行任务。
这可能是由于编程错误、程序崩溃或外部干扰等原因造成的。
4、传感器故障：KUKA机器人使用的传感器（如接近传感器、激光传感器等）可能出现故障，导致机器人无法正确感知周围环境。
三、KUKA机器人故障处理方法1、启动故障处理：遇到启动故障时，首先检查电源连接是否正常，然后检查控制器是否工作正常。
如果以上都正常，可能需要检查启动程序是否有错误。
2、运动故障处理：遇到运动故障时，首先检查机械和传感器是否工作正常。
如果正常，再检查驱动系统是否有故障。
根据检查结果进行相应的维修或更换。
3、程序故障处理：遇到程序故障时，首先重启机器人，看是否能解决问题。
如果问题仍然存在，可能需要重新编写或调整运行程序。
4、传感器故障处理：遇到传感器故障时，首先检查传感器连接是否正常。
如果不正常，则需要更换或修理传感器。
如果正常，则需要检查机器人的工作环境，看是否有影响传感器正常工作的因素。
四、结论尽管KUKA机器人具有高度的可靠性和稳定性，但仍然可能会出现各种故障。
了解这些可能的故障信息并掌握相应的处理方法，对于保证KUKA机器人的正常运行至关重要。
KUKA机器人故障信息跟故障处理_中文版
1 出错提示、故障排除
1,3 提示编号 根据提示编号，您可以迅速从故障提示中找到相应的原因、影响以及应急措施。
1.4 起因 在这个窗口里显示故障的起因。
1.5 提示文字 这里显示有关故障的文字描述。
1.6 故障提示表 为了能在下列表格中快速找到故障提示，提示号码（不同于显示屏上的显示）是放在第一位 的。根据提示编号可以从这个表格中获得其它有关故障排除的信息。
－ 在安装期间，选择了错误的硬件（KR C1,KR C1A,KR C2）或者结 构上已经被破坏。
－ － 控制器是不能修理的。 － 机器人的移动是不可能的。 - 重新安装或改变硬件配置。. 伺服系统 DSE-NO.%1 及共享者 NO.2% 是未知的。
－ 一个不能支持的设备已经在联络母线上被插入。 － 数据存储设备的 ID 号。 设备驱动程序的 ID 号。 － 机器人不能长距离移动。 － 从联络母线上拔出不能支持的设备。
1
出错提示/故障排除
19
提示文字
电机相序错误（轴）。
原因
－ 电源相序，电路放电。
查询
－ 动态。
影响
－ 动力制动。
－ 全部激活命令被封锁。
应急措施
－ 驱动器的电源开关。
－ 检查电源模块，DSE
20
提示文字
外部急停开关被压下。
原因
－ 急停按钮被压。
查询
－ 动态。
影响
－移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
－ 内部测试 KRL 软件 － KRL 软件内部 － 封锁全部被激活的命令 － 确认提示 提示堆栈溢出
－ 包含目前激活的提示（确认和状态提示）的提示堆栈，已经装满到一 定的限度。
机器人安全与风险评估
机器人安全与风险评估机器人在现代社会的应用越来越广泛，从工业生产到医疗护理，再到家庭服务，都有机器人的身影。
然而，随着机器人技术的不断发展，人们也开始关注机器人的安全与风险评估问题。
本文将探讨的重要性，现有的评估方法以及未来的发展方向。
机器人的安全问题一直备受关注。
随着机器人的智能化和自主性增强，人们担心机器人在执行任务时可能会出现故障或意外。
尤其是在医疗和军事领域，机器人的错误可能导致严重的后果。
因此，对机器人的安全性进行评估变得至关重要。
当前，机器人的安全评估主要包括对机器人硬件和软件进行检测，以确保其在执行任务时不会出现问题。
在硬件方面，会对机器人的传感器、执行器、控制器等进行检测，以确保其正常运行。
在软件方面，会对机器人的程序进行测试，以确保其能够正确执行指令。
此外，还会对机器人的与外界环境的交互进行评估，以确保其在不同环境下能够安全运行。
然而，现有的机器人安全评估方法还存在一些问题。
一是评估方法不够全面，往往只注重机器人本身的安全性，而忽略了与机器人交互的人类因素。
二是评估方法不够灵活，往往是针对特定类型的机器人设计的，无法适用于不同类型的机器人。
三是评估方法不够及时，往往是在机器人投入使用后才进行评估，导致可能出现严重的安全问题。
为了解决这些问题，未来的机器人安全评估需要在以下几个方面进行改进。
一是要加强对机器人与人类交互的评估，考虑人类的行为和心理因素，在机器人设计阶段就要考虑人机交互的安全性。
二是要设计通用的评估方法，考虑不同类型机器人的特点，提出通用的评估标准和指标。
三是要实现实时评估，利用人工智能和大数据等技术，对机器人的安全性进行实时监控和评估，及时发现问题并进行处理。
让我们总结一下本文的重点，我们可以发现，机器人安全与风险评估是机器人技术发展中不可忽视的重要问题。
当前的评估方法虽然存在一些问题，但随着技术的不断进步，相信未来会有更全面、更灵活、更及时的评估方法出现，确保机器人在执行任务时能够安全可靠。
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关于钣金KUKA机器人设备故障统计及风险评估工务部于2016年10月到2017年2月检查KUKA C2（kr210-2 2000）机器人34台，KUKA C4（KR210 R2700 EXTRA）机器人29台，KUKA C4（KR180 R2900 PRIME）机器人2台，发现以下3大故障现象，分别是：机器人关节轴异响；机器人伺服电机异响；机器人减速器换油发现铁粉。
以下是故障现象具体明细。
一、机器人轴异响设备的具体明细
二、机器人伺服电机异响设备的具体明细
三、机器人减速器换油发现铁粉设备的具体明细
图1 图2
目前我公司没有KUKA C2、C4备用机器人（之前C4备用机器人已用于更换，缺少5轴减速器，待维修）和各轴减速器等相关备件，一旦发生故障，后果非常严重，协调更换其他机器人的时间较长，对生产影响较大，对公司造成的经济损失也较大。
建议公司：1、在市内寻找备件供应商，以备不时之需；
2、购买C4机器人2台，一台替换C2机器人，用作备件。
请公司领导批示
2017-02-23。