工业机器人技术应用
机器人在工业中的应用
机器人在工业中的应用机器人技术的快速发展和广泛应用，为工业领域带来了新的转型和机遇。
机器人的出现不仅提高了生产效率，降低了人力成本，还改善了工作环境，并且在应对人力资源短缺和高强度劳动的问题上发挥了重要作用。
本文将探讨机器人在工业中的应用及其对工业发展的影响。
一、制造业中的机器人应用1.1 自动化生产线机器人在制造业中最常见的应用就是自动化生产线。
在传统的制造生产过程中，高耗时、高强度和高危险性的工作往往由人力完成。
而引入机器人后，可以将重复、危险的工作任务交给机器人处理，实现生产过程的自动化和流程优化。
例如，在汽车制造业中，机器人可用于车身焊接、喷漆、零部件组装等工序。
机器人的高速度、高精度和稳定性，大大提高了生产效率和产品质量，同时降低了工人的劳动强度和职业风险。
此外，机器人还能够实现柔性生产，根据产品需求进行定制化加工。
通过简单的编程和调整，机器人可以适应不同产品的生产要求，提高了生产线的灵活性和适应性。
1.2 物料搬运和仓储管理机器人在制造业中还广泛参与物料搬运和仓储管理工作。
传统上，这些工作需要大量的人力投入和时间，而且存在一定的安全风险。
而引入机器人后，可以通过视觉识别、定位导航和机器人协调控制等技术实现自动化的物料搬运和仓储管理。
这不仅提高了工作效率和准确性，还减少了人力成本和工伤风险。
例如，物流仓库中的机器人可以负责货物的装卸、分拣、存储等任务，减少了人力投入，并且可以实现全天候、高效率的操作。
同时，机器人可以通过联网系统实现与仓库管理系统的数据交互，实时更新和管理货物信息，提高了仓库的管理效率。
二、机器人对工业发展的影响2.1 提高生产效率和产品质量机器人的应用使得工业生产过程实现了自动化和智能化，可以持续、稳定、高效地执行任务。
相比于人工操作，机器人能够以更高的速度和更精确的动作完成工作，从而大大提高了生产效率和产品质量。
高效的生产过程可以减少产品的制造时间和资源的消耗，提高生产能力和市场竞争力。
机器人技术在工业制造领域中的应用
机器人技术在工业制造领域中的应用一、引言自动化生产已经成为经济高效率的标志。
高效的生产模式是工业制造成功的关键。
随着每天经过技术进步和新技术开发的发展，各种机器人逐渐充当自动化生产的中心角色，并在工业制造中发挥了越来越大的作用。
本文将介绍机器人技术在工业制造领域中的应用。
二、机器人技术在工业制造的应用领域1. 经济高效在工业制造中，机器人技术可以大大提高生产效率，并显著降低成本。
它们可以执行大部分人力会觉得单调、沉重、危险的重复性任务，如装配、切割、焊接、涂漆、打磨和搬运等等。
在完成以上任务时，机器人可以持续执行，期间不需要休息或者进行维护。
相对于人力合同，机器人的成本是固定的，根据预定时间表，这对于财务部门的预算、成本预测、生产计划和控制来说是非常有价值的。
2. 提高产品质量机器人可以在极短的时间内完成大量的工作，这就保证了产品生产的稳定性和质量控制的精确性。
因为机器人不会出现误判、被迫工作、缺少下一步骤或工作中出现疲劳等情况。
如奔驰汽车公司的例子，在使用机器人技术后，他们的生产线平均日产2300辆汽车0% 的缺陷，而手工工人产量为只有1000辆，质量却只有%。
3. 节约空间手工工人需要的空间比机器人多得多。
机器人可以精确地执行工作任务，因此可以在空间利用上更为高效。
而且，它们的智能感知技术可以监测周围环境，确保他们的插入空间具备最高利用率。
4. 防止工人受伤与高速移动的车间相比，机器人在执行任务时可以控制其位置和速度，以避免人员的冲突和危险。
这种按计划执行的行为通过技术精益求精，优化操作，最大限度地减少工人效益的损失。
而手工匠人或者工人，可能因为工作要求而有些危险，他们可能会遭受切割、切割、抓取、抓住等等伤害，这些伤害是机器人无法工作的。
5. 改进团队流程机器人技术可以在生产任务中更为流畅一致和更加规范化的工作。
这有助于管理者控制管理和提高生产效率。
团队的运作流程也将应用由机器人指导，所以可以根据生产开发已设定的生产约定，快速响应其相关部门并安排员工的安排。
机器人技术在工业中的应用
机器人技术在工业中的应用随着科技的不断进步和发展，机器人技术逐渐在工业领域中得到广泛的应用。
机器人具有高效、精准、稳定的特点，能够取代人力完成一些重复性、危险性高的工作。
本文将就机器人技术在工业中的应用进行详细论述。
一、机器人在生产线上的应用在工业生产中，机器人在生产线上的应用越来越普遍。
机器人可以完成一些单一重复的任务，比如装配、焊接、打磨等。
它们不仅能够提高生产效率，还能够减少人工操作带来的误差，提高产品的质量稳定性。
相比于人工操作，机器人具有更高的生产速度和更长的工作时间，能够持续不断地为企业创造价值。
二、机器人在物流仓储中的应用机器人技术在物流仓储行业中也发挥着重要的作用。
传统的人工搬运物品耗时耗力，而机器人可以通过自主导航、传感器等技术实现自动化搬运。
例如，AGV（Automated Guided Vehicle）自动导航车能够根据预定路径自动搬运货物，极大地提高了物流效率。
而在仓储方面，自动堆垛机器人可以根据指令自动将货物进行垛放和存取，从而减少了人工操作，提高了储存效率。
三、机器人在危险环境中的应用机器人的使用不仅可以提高生产效率，还可以保护工人的生命安全。
在一些危险环境中，例如高温、有毒气体、狭小空间等，机器人可以代替人类进行作业。
例如，在核电站中，机器人可以进行放射性废料的清理和检测工作，减少了对工人的危害。
在消防领域，机器人可以替代人工进行火灾扑救和救援任务，保护消防员的生命安全。
四、机器人在质量检测中的应用机器人技术在质量检测领域中也发挥着重要的作用。
传统的质检方式需要大量的人力和时间，而且容易出现人为误差。
而采用机器人进行质检可以减少人为因素的干扰，提高检测的准确性和效率。
例如，机器人可以通过视觉识别系统对产品进行质量检测，检测出产品表面的缺陷和不良品，提前发现问题，减少不合格品的产生。
综上所述，机器人技术在工业中的应用非常广泛，涵盖生产线、物流仓储、危险环境和质量检测等多个领域。
工业机器人的十大应用
工业机器人的十大应用1金属成形金属成形机床是机床工具的重要组成部分，成形加工通常与高劳动强度，噪声污染，金属粉尘等联系在一起，有时处于高温高湿甚至有污染的环境中，工作简单枯燥，企业招人困难。
工业机器人与成形机床集成，不仅可以解决企业用人问题，更可提高加工效率、精度和安全性，具有很大的发展空间。
工业机器人在金属成形领域主要有数控折弯机集成应用、压力机冲压集成应用、热模锻集成应用、焊接应用等几个方面。
2电子电气工业机器人在电子类的IC、贴片元器件这些领域的应用也较为普遍。
目前世界工业界装机最多的工业机器人是SCARA型四轴机器人。
第二位的是串联关节6轴机器人，这两类超过全球工业机器人装机量一半。
在电子电气领域，工业机器人在分拣装箱、撕膜系统、激光塑料焊接、高速码垛等一系列流程中表现出色。
3塑料工业从汽车和电子工业到消费品和食品工业都有塑料的身影。
塑料原材料通过注塑机和工具被加工成精细耐用的成品或半成品，这个过程往往少不了工业机器人。
工业机器人不仅适用于净室环境标准下作业，也可在注塑机旁完成高强度作业，提高各种工艺的经济效益。
工业机器人快速、高效、灵活、结实耐用及承重力强等优势，确保塑料企业在市场中的竞争优势。
4铸造行业铸造行业的作业使工人和机器遭受沉重负担，因为他们需要在高污染、高温、重力等极端的工作环境下进行多班作业。
因此，绿色铸造被越来越多的企业所重视和推行。
铸造业从浇注、搬运延伸到了清理、码垛等工作，都能应用工业机器人来改善工作环境，提高工作效率、产品精度和质量，降低成本，减少浪费，并可获得灵活且高速持久的生产流程，满足绿色铸造的特殊要求。
5家用电器行业家电历来是劳动密集型产业,在人力成本大幅增加、中国人口红利逐渐消失、精密制造提升等客观因素推动下,工业机器人在家电领域的应用是必然的。
使用工业机器人可以更经济有效地完成生产、加工、搬运、测量和检验工作，可以连续可靠地完成生产任务，无需经常将沉重的部件中转。
机器人技术在工业领域的应用
机器人技术在工业领域的应用机器人技术是指通过人工智能、感知、控制等技术，使机器能够模拟人类的行为和思维，从而实现自主工作的能力。
近年来，随着科技的快速发展，机器人技术在工业领域的应用越来越广泛。
本文将探讨机器人技术在工业领域的主要应用领域和优势。
一、物流与仓储领域在物流与仓储领域，机器人技术的应用已经成为增加效率和降低成本的重要方式。
传统的仓储工作需要大量的人力，而机器人可以通过自主导航、抓取和搬运等功能，实现物品的分拣、装卸和储存。
这不仅能够减少人力成本，还能够提高作业的准确性和效率。
例如，亚马逊的仓库内就广泛采用机器人技术，大大提升了仓储效率。
二、制造业在制造业中，机器人技术的应用范围更加广泛。
机器人能够在组装、喷涂、焊接等工艺中发挥重要作用。
相较于人工操作，机器人具有更高的精度和稳定性，并且能够长时间连续工作，大大提高了产品的质量和生产效率。
通过引入机器人技术，工厂可以实现自动化生产线，降低人力成本并提高生产能力。
三、危险环境作业机器人技术在危险环境作业中具有重要的意义。
例如，核电站的维护工作、深海油井的勘探和清洁工作等工作场所，都存在严峻的环境和安全风险。
机器人可以承担这些任务，不仅可以保护人类的安全，还能够更加高效地执行任务。
这些机器人可以具备对辐射、高温、高压等危险环境的适应能力，可以完成一些人类难以实施的工作。
四、质量检测与监控机器人技术在质量检测与监控方面的应用也越来越普遍。
机器人可以通过高精度的传感器和视觉系统，实现对产品的质量检测和缺陷识别，整个过程高效准确。
此外，机器人还可以实时监控生产线的运行状态和设备的工作情况，及时发现故障并提供解决方案。
这种应用不仅提高了产品质量，还降低了产品的不合格率和生产风险。
五、人机协作随着机器人技术的发展，人机协作的应用越来越受到关注。
人机协作强调人与机器人之间的合作，充分发挥双方的优势。
在工业领域，机器人可以与人类员工一起共同完成一些复杂、重复性或高风险的任务。
工业机器人的主要应用场合及其特点
工业机器人的主要应用场合及其特点工业机器人是一种能够自主执行各种工业任务的机器人，其主要应用于工业生产线上，以提高生产效率、降低生产成本、提高产品质量等方面发挥着重要的作用。
下面将从不同的应用场景和特点两个方面来介绍工业机器人的主要应用。
一、应用场景1. 汽车制造业汽车生产线上的许多工作都需要依靠工业机器人来完成，如车身焊接、喷涂、零部件组装等。
由于工业机器人具有高效、精度高、操作稳定等优点，可以大大提高汽车制造的生产效率，降低了人力成本和设备维护成本，同时也提高了汽车制造的质量。
2. 电子制造业电子制造业也是工业机器人的主要应用领域之一，如手机、电视等电子产品的生产都需要依靠工业机器人来完成。
工业机器人可以精确地进行电子元器件的贴装、焊接、测试等工作，保证了电子产品的质量和生产效率。
3. 食品加工业工业机器人在食品加工业中也有广泛应用，如食品的包装、分拣等工作都可以由工业机器人来执行。
由于其具有高效、卫生、安全等特点，可以大大提高食品加工的生产效率和质量。
4. 医药制造业医药制造业对于产品的质量和安全性要求较高，而工业机器人可以精确地完成药品的配料、包装等工作，保证了医药产品的质量和生产效率。
二、特点1. 精度高工业机器人具有高精度的特点，可以进行高精度的焊接、贴装、切割等工作，保证了产品的质量和准确度。
2. 自动化程度高工业机器人可以自主执行各种工业任务，无需人工干预，大大提高了生产效率和工作效率。
3. 灵活性强工业机器人的工作方式可以根据生产需求进行灵活调整，可以适应不同的工作场合和工作要求。
4. 安全性高工业机器人在执行工作时，可以大大降低劳动强度和安全隐患，保证了生产环境的安全性和稳定性。
工业机器人在汽车制造、电子制造、食品加工、医药制造等领域中都有广泛应用，其具有高精度、自动化程度高、灵活性强、安全性高等特点，可以大大提高生产效率、降低生产成本、提高产品质量。
未来随着科技的不断发展，工业机器人的应用将会越来越广泛，成为工业生产的重要组成部分。
工业机器人技术的应用与发展趋势
工业机器人技术的应用与发展趋势随着科技进步和智能化程度的提高，工业机器人技术在制造业、工业生产等领域得到了广泛的应用，并且有了不断的发展和创新。
它拥有高效、精确、稳定等优点，使得其在制造、加工、装配、运输等环节中得到了广泛应用，同时促进了生产的高效、高质量和安全。
一、工业机器人技术的应用范围工业机器人技术主要应用于生产制造和加工领域，包括汽车制造、电子产品制造、食品加工、医药制造、机械加工等领域。
其中，最具代表性的就是汽车工业。
在汽车制造工艺中，工业机器人广泛应用于喷涂、焊接、装配等环节。
同时，在电子产品制造领域，工业机器人用于IC芯片的制造和生产线组装等高精度和高速度的工作，能够大大提高产品的质量和生产效率。
二、工业机器人技术的发展趋势随着人工智能技术的不断提高和应用，工业机器人也将迎来更多的发展和创新，其主要表现在以下几个方面：1、智能化程度的提高工业机器人将不断提高智能化程度，实现更加灵活和高效的操作。
在生产过程中，通过加强与人工智能技术的结合，机器人将更好地适应现有技术的需求，以及更灵活和高效地为每个行业提供更好的服务。
比如，在汽车工业中，工业机器人的智能化程度将充分发挥其应用，实现车身加工、油漆喷涂等工作的全自动化。
2、机械手臂研发的发展机械手臂是工业机器人的重要部件，其性能的优化和改进将带来更好的适应性和精度。
在机械手臂的优化和改进方面，新型的材料和技术将不断涌现，助力工业机器人进一步完善和升级，以适应新时代的需求和要求。
3、工业机器人技术的多元化应用随着科技的发展，工业机器人的应用领域会不断拓展，并且将发展出更多的应用场景。
除了传统的生产和加工领域，未来的工业机器人将涉及到更多的领域，如机器人医疗、维修和物流等。
而在食品加工领域，工业机器人的应用也将逐渐得到普及和推广，以实现更高质量和更安全的生产。
4、工业机器人的企业采用量增加随着全球制造业的发展，越来越多的企业开始采用工业机器人，以提高生产效率和降低成本。
工业机器人技术案例
工业机器人技术案例近年来，随着科技的不断进步，工业机器人技术在制造业领域得到广泛应用。
工业机器人的出现不仅提高了生产效率，还优化了生产流程，降低了生产成本。
在本文中，将会介绍几个工业机器人技术的成功案例，展示其在不同领域的应用价值。
案例一：汽车制造业汽车制造业是工业机器人技术应用最为广泛的领域之一。
传统的汽车生产线通常需要大量的人工参与，而且存在一定的安全风险。
然而，引入工业机器人技术后，可以实现流水线自动化生产，大大提高生产效率和产品质量。
以某汽车制造公司为例，他们引进了一种名为“焊接机器人”的工业机器人技术。
这些机器人可以在焊接过程中替代人工进行操作，不仅可以提高焊接效率，还可以保证焊接质量的一致性。
通过在汽车生产线上使用这种机器人技术，该公司成功地解决了人力资源短缺和安全问题，同时产品的质量也得到了极大的提升。
案例二：电子制造业在电子制造业中，工业机器人技术同样发挥着重要作用。
传统的电子元器件的生产过程中，需要进行精密组装和焊接，而这一过程对操作者的技术水平要求较高。
然而，引入工业机器人技术后，可以通过编程和传感器的应用，实现自动化的电子元器件生产。
以某电子制造企业为例，他们采用了一种名为“自动化装配机器人”的工业机器人技术，将机器人与传感器相结合。
在生产过程中，这些机器人可以根据传感器反馈的信息，自动调整姿态和力度，实现精准的装配操作。
通过引入这种技术，该企业的生产效率得到了显著提高，而且大大减少了缺陷产品的产生。
案例三：食品加工业在食品加工业中，工业机器人技术同样扮演着重要的角色。
在传统的食品加工过程中，需要大量的人力投入，而且效率较低。
然而，引入工业机器人技术后，可以实现食品的自动加工和包装，从而提高生产效率和产品的卫生质量。
以某食品加工企业为例，他们引进了一种名为“包装机器人”的工业机器人技术。
这些机器人可以根据事先编写好的程序，自动将食品放置到包装袋中，并进行密封和标识。
通过使用这种技术，该企业的产品包装速度得到了大幅提高，同时还减少了人为错误导致的产品损失。
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2018年江苏省高等职业院校技能大赛“工业机器人技术应用”赛项竞赛规程一、赛项名称工业机器人技术应用二、竞赛目的赛项以“中国制造2025”规划为背景，针对装备制造业转型升级对岗位技能提升的要求，引导职业院校关注行业在“工业机器人技术应用”方面的发展趋势及新技术的应用，促进工学结合人才培养模式和课程的改革与创新。
通过技能大赛,展示参赛选手维护、调试、操控机器人的技能，检阅参赛队组织管理、团队协作、工作效率、质量与成本控制、安全意识等职业素养，提升高职院校专业教师的指导水平，以赛促教，为工业机器人及系统在企业中的应用提供人才保障。
三、竞赛方式竞赛为团体赛。
每支参赛队最多由6人组成，其中领队1人（可由指导教师兼任），参赛选手3人（其中队长1人），指导教师2人。
四、竞赛内容参赛选手在规定时间（4小时30分钟）内，以现场操作的方式，根据赛场提供的有关资料和赛项任务书，完成基本赛项任务及综合赛项任务。
基本赛项任务：1.生产线空间位置调整、传感器安装及基本功能调试。
2.六关节机器人手爪的安装及手爪控制设备的安装调试。
3.六关节机器人参数设定、标定、现场示教编程及复现；六关节机器人安全工作区间建立。
4.AGV机器人上部输送线安装与调试;工业以太网络连接等。
5.按任务要求完成机器视觉系统的设定、流程编辑，实现托盘流水线上的缺陷工件检测和工件形状种类的识别、工件库建立及坐标变换。
6.完成满足控制要求的立库码垛机和主控系统的人机界面及PLC 控制程序编制。
7.主控PLC、触摸屏、六关节机器人、流水线、立体仓库的网络建立和程序联调测试。
综合赛项任务：1.由裁判将放有工件的托盘随机摆放到立库各仓位中，由立库码垛机根据赛项任务书的要求，依次取出托盘并放置到磁导AGV小车上。
2.磁导AGV小车每次可以携带3个托盘，沿着磁导线运动并对接到托盘流水线，自动完成立库与托盘流水线之间的工件运输。
3.托盘流水线上设置了视觉检测系统，通过对托盘上的工件进行识别，区分出不同的工件；并将托盘中工件的坐标数据传送到主控PLC 中。
4.由主控PLC通过工业网络操控多关节机器人实现所有工件的抓取、摆放和装配。
1）选用合适的工具自动抓取托盘上不同类型的工件，对合格工件和缺陷工件进行分拣；2）根据赛项任务书的要求，将抓取的合格工件摆放在装配流水线上的相应位置以完成装配。
工件在装配流水线上的具体摆放方式以及装配要求在赛项任务书中有明确规定。
五、竞赛试题（一）采取提前公开竞赛样题的方式进行比赛，赛前一个月公布样题。
（二）备有10套以上竞赛用试题，每场次比赛试卷由赛点裁判组现场随机抽取。
六、成绩评定及公布1.组织分工在大赛组委会的领导下成立由检录组、裁判组、监督组和仲裁组共同组成的成绩管理组织机构。
具体要求与分工如下：（1）检录工作人员负责对参赛队伍（选手）进行点名登记、身份核对等工作。
检录工作由赛项承办院校工作人员承担。
（2）裁判组实行“裁判长负责制”，设裁判长1名，全面负责赛项的裁判管理工作并处理比赛中出现的争议问题。
（3）裁判员根据比赛需要分为加密裁判、现场裁判和评分裁判。
加密裁判：负责组织参赛队伍（选手）抽签，对参赛队信息、抽签代码等进行加密；加密裁判不得参与评分工作。
现场裁判：按规定做好赛场记录，维护赛场纪律，评定参赛队的现场得分。
评分裁判：负责对参赛队伍（选手）的比赛任务完成、比赛表现按赛项评分标准进行评定。
（4）监督组对裁判组的工作进行全程监督，并对竞赛成绩抽检复核。
（5）仲裁组负责接受由参赛队领队提出的对裁判结果的申诉，组织复议并及时反馈复议结果。
2.成绩管理程序参赛队伍的成绩评定与管理按照严密的程序进行，成绩管理流程如图1所示。
图1 成绩管理流程图3.成绩评分（1）现场评分现场裁判依据现场打分表，对参赛队的操作规范、现场表现等进行评分。
评分结果由参赛选手、裁判员、裁判长签字确认。
（2）过程评分根据参赛选手在分步操作过程中的规范性、合理性以及完成质量等，评分裁判依据评分标准按步给分。
（3）抽检复核为保障成绩统计的准确性，监督组对赛项总成绩排名前30%的所有参赛队伍的成绩进行复核；对其余成绩进行抽检复核，抽检覆盖率不得低于15%。
监督组将复检中发现的错误通过书面方式及时告知裁判长，由裁判长更正成绩并签字确认。
错误率超过5%的，则认定为非小概率事件，裁判组需对所有成绩进行复核。
4.成绩公布赛后公布比赛成绩。
七、竞赛环境1.比赛区域净空高度不低于3.5m，采光、照明和通风良好，环境温度、湿度符合设备使用规定，同时满足选手的正常竞赛要求。
2.赛场主通道宽3m，符合紧急疏散要求。
3.赛场提供稳定的水、电、气源和供电应急设备，并有保安、公安、消防、设备维修和电力抢险人员待命，以防突发事件。
4.根据赛项特点，用挡板隔离出比赛区域构成竞赛单元，赛位面积在32㎡左右。
5.赛场布置5个赛位，备用赛位1个。
基本配置为6个赛位。
各单元均提供三相五线制交流380V、单相交流220V电源供电设备及0.8Mpa 压缩空气气源，并为每位参赛选手提供一套防护用品。
6.赛场设维修服务、医疗、生活补给站等公共服务区，为选手和赛场人员提供服务；设有指导教师参观的专门通道；设有安全通道，大赛观摩、采访人员在安全通道内活动，保证大赛安全有序进行。
7.赛事单元相对独立，确保选手独立开展比赛，不受外界影响；赛区内包括厕所、医疗点、维修服务站、生活补给站、垃圾分类收集点等都在警戒线范围内，确保大赛在相对安全的环境内进行。
八、技术规范（一）相关知识与技能1.机电技术应用2.机电设备安装与维修3.链传动、带传动、齿轮传动等典型机械传动、气动控制技术4.变频调速、步进驱动系统、伺服驱动系统原理与应用5.PLC自动控制技术6.运动控制技术及精确定位控制技术7.视觉识别技术8.机器人控制技术（二）相关职业标准校企结合，嵌入相关职业资格标准要求。
1.维修电工国家职业标准（职业编码6-07-06-05）2.工具钳工国家职业标准（职业编码6-05-02-02）3.装配钳工国家职业标准（职业编码6-05-02-01）4.机械设备安装工国家职业标准（职业编码6-23-10-01）5.可编程控制系统设计师国家职业标准（职业编码X2-02-13-10）九、技术平台大赛设备指定供应厂商为：江苏汇博机器人技术股份有限公司技术平台组成如图2所示。
图2 技术平台组成（一）主要技术参数设备主要技术参数见表1。
表1 设备主要技术参数（二）结构组成与功能1.立体仓库立体仓库用万能角钢组装而成。
仓库总长约2800mm，高度约1900mm，共有4层7列28个仓位，最下层仓位距地面高度约781mm。
仓位入口尺寸长为320mm，高为235mm，仓位深度为300mm。
每个仓位内都有定位装置，保证托盘在货架内准确就位。
2.码垛机码垛机在地轨上运行，并用滚轮侧面导向。
码垛机沿铁轨运行（X 轴)距离为2372mm，货叉水平运行（Y轴）距离为920mm，货叉垂直运行（Z轴）距离为1000mm。
X轴方向的运动采用高精度蜗轮减速装置，使机器具有一定的自锁性。
Y轴方向的运动采用齿轮——双齿条行程倍增机构，并采用滚动导轨支承，结构紧凑，定位精度好。
Z方向的运动采用链条提升机构并采用直线轴承导向。
基础底板由型材和钢板组成，码垛机和货架都直接安装在底板上，码垛机、货架和底板组成了一个相对独立的整体。
底板用8个避震脚支撑在地面上，底板上还安装有对射式传感器，用于AGV与码垛机之间的通讯。
3.AGV运料系统AGV运料系统的外形尺寸为：长820mm，宽480mm，高774mm，总质量约70kg，载重为200N，采用磁导式循线方式，行走电机采用两台带电磁抱闸装置的直流无刷电机，实现差速控制，最高速度为0.72m/s，定位精度为±5mm，AGV前后均有碰撞保护装置，实现碰撞后立即断电停车。
AGV上部为平带输送装置，采用直流电机驱动，实现与流水线及码垛机对接以运送货物。
具有3个货位(一次最多运送３个货物)，装有传感器以检查货物数量。
皮带离地面高度为774mm，输送带前端有电磁铁控制的阻挡机构。
AGV上部装有用于操作及显示的７＂触摸屏以及一个三色塔灯（AGV工作警示灯），其控制采用PLC控制系统，可与托盘流水线及码垛机进行实时通讯，保证相互之间信息交流及工作对接。
AGV主要参数规格见表2。
4.托盘流水线系统如图3所示，该单元下部为铝型材框架，并装有对射式传感器，用于AGV运料系统与托盘流水线系统之间的通讯。
输送带总长1200mm，宽度622mm，离地面高度774mm，最多可容纳6个托盘，对应G1~G6共6个工位（抓取位为第1工位）。
上部输送装置采用交流电机驱动的倍速链传动，传动平稳且定位精度高。
在第G2、G4工位前端下方放置阻挡气缸，在G2、G5、G6工位放置光电开关。
托盘流水线的入口处成喇叭形状且加装流利条导向，系统侧面有1个托盘回收装置。
图3 托盘流水线示意图G4号工位是物料识别工位，其上部安装有视觉识别系统，下部安装有LED光源，当透明托盘经过视觉识别后，排队进入G3、G2、G1工位，其中G1工位为机器人分类抓取工位，待G1工位托盘内工件抓取完毕后，机器人将空托盘抓取并放入托盘回收处，然后进行下一托盘工件的抓取。
5.装配流水线系统如图4所示，装配流水线下方为铝型材框架，上方采用板链输送。
板链输送采用步进电机驱动，运动精度高，可以进行双向运动。
板链输送带上安装有原点开关，可以精确定位各工位的具体位置。
输送带长度为2000mm，宽度为600mm，离地面高度774mm。
如图5所示，装配流水线由成品库G7、装配工位G8、备件库G9三个部分组成。
装配工位G8用于分别放置1、2、3、4号工件，其中1号工件放置位也为成品组装位；在装配工位G8安装有四个伸缩气缸用于工件二次定位，当机器人将工件送至装配工位后，先将其通过气缸进行二次定位，然后再进行装配。
备件库G9用于存放2、3和4号工件，当托盘流水线送来多个同一类型的工件，而又无法实时装配时，可将其暂时存放到备件库中；成品库G7用于存放已装配完成的工件，当装配工位完成了一个完整的装配任务后，机器人将成品抓取并放入成品库；成品库G7同时也是1号工件的暂存位，当托盘流水线送来多个1号工件时，可将其暂时存放于成品库中。
图4 装配流水线示意图图5装配流水线工位分布图6.多关节机器人如图6所示为6个自由度多关节机器人，其最大负荷>=16kg，臂展>1.5m。
机器人第六轴安装有气动真空吸盘和三爪卡盘，如图7所示。
PLC通过通信方式控制机器人选取合适的末端工具抓取托盘内的工件，将合格工件放置在装配流水线的相应位置并完成装配，并将空托盘以及缺陷工件放入托盘回收处。